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Disciplina: Sistemas de Controle 1 - ET76H

Prof. Dr. Ismael Chiamenti


2014/2

Aula 5

• CONTATOS PARA DÚVIDAS


- Email: ismael.utfpr@gmail.com
-Local: DAELT/UTFPR

• PLANO DE ENSINO, PLANO DE AULAS E INFORMAÇÕES:


https://paginapessoal.utfpr.edu.br/chiamenti
1. Conceitos básicos de sistemas de controle;
2. Sistemas em malha aberta e malha fechada;
3. (Revisão TL) e Simplificação de diagrama de blocos;
4. Funções de transferência ;
5. Modelo na forma de variáveis de estado;
6. Caracterização da resposta de sistemas de
primeira ordem, segunda ordem e ordem superior;
7. Erro de estado estacionário;
8. Estabilidade;
9. Introdução a controladores PID;
10. Sintonia de controladores PID;
11. Método do lugar das raízes;
12. Projeto PID via método do lugar das raízes;
13. Resposta em frequência;
14. Margens de ganho e fase e estabilidade relativa;
15. Projeto de controlador por avanço e atraso de fase;
16. Controlabilidade e Observabilidade.
Considerando uma entrada conhecida (ok!), e o modelo
matemático inserido em cada bloco, pergunta-se: quais os aspectos
significativos das respostas dos sistemas de primeira e segunda
ordem e de ordem superior ?
Estudamos duas formas de modelar matematicamente sistemas:

a) Funções de transferência (modelo no domínio da frequência s).


b) Espaço de estados, formado pela(s) equação(ões) de estado e pela(s)
equação(ões) de saída (modelo no domínio do tempo t).

O próximo passo, após os modelos serem obtidos, é analisar os sistemas


modelados para verificar o comportamento das suas respostas perante uma (ou
mais) entrada(s) conhecida(s) de teste.

Na aula de hoje analisaremos, prioritariamente, a resposta transitória dos


sistemas, em aulas posteriores a resposta estacionária.

A obtenção dos parâmetros das respostas dos sistemas pode ser realizada
aplicando-se diferentes entradas no sistema em análise, tipicamente um
pequeno rol de sinais bastam: degrau, impulso, rampa, parábola e cossenoidal.
A ordem dos sistemas: é determinada pela ordem da equação diferencial que
descreve o sistema ou, de forma equivalente, a ordem do denominador da
função de transferência após os termos comuns com o numerador serem
cancelados, ou ainda, ao número de equações de primeira ordem necessárias
para modelar o sistema através de espaço de estados.
A resposta dos sistemas: pode ser dividida em duas parcelas: a resposta
forçada e a resposta natural.
• A resposta forçada também é chamada de resposta de estado estacionário ou
solução particular.
• A resposta natural é também chamada de resposta homogenia.

Técnicas de análise das respostas: podem ser utilizadas: solução da equação


diferencial, transformada de Laplace ou pólos e zeros. A que fornecer
resultados satisfatórios, no menor tempo, será a melhor.
PÓLOS (1) valores da variável da transformada de Laplace, s, que fazem
com que a função de transferência assuma valor infinito ou (2) qualquer raiz
do denominador que seja comum as raízes do numerador.

Exemplo:
( s  1)( s  3)
G( s)  p1  1,5; p2  3; p3  4
( s  1,5)( s  3)( s  4)

ZEROS (1) valores da variável da transformada de Laplace, s, que fazem com


que a função de transferência assuma valor zero ou (2) qualquer raiz do
numerador que seja comum as raízes do denominador.

Exemplo:
( s  1)( s  3)
G( s)  z1  1; z2  3
( s  1,5)( s  3)( s  4)
Exemplo: Considere
um sistema modelado
por G(s):

Pólo na entrada → degrau na saída: resposta forçada;


Pólo na FT → resposta natural;
Zeros e pólos geram amplitudes das respostas nat. e for.
Forma geral da função de transferência de sistemas de primeira ordem:

C ( s) 1 1/ a
G( s)    
R( s) s  1 s  1 /  s  a
No domínio do tempo:
Ordem do polinômio do denominador: 1
dc(t )
  c(t )  r (t )
dt
c(t )  ch (t )  c p (t )  Aet /  c p (t )

constante de tempo: τ

Exemplos de sistemas
de primeira ordem:
Representação por diagrama de blocos da forma geral da função de
transferência de primeira ordem:

C ( s) 1 1/ a
G( s)    
R( s) s  1 s  1 /  s  a
Resposta ao degrau unitário:

C (s)  1  1 
G ( s)  C ( s )  G ( s) R( s )    
R( s)  s  1  s 

Expandindo em frações parciais:

a1 a2 a1  sG(s) s 0  1
C ( s)  
s s  1
a2  s  1G(s) s 1/  

1  1 1
C ( s)     c(t )  1  e t / , para t0
s s  1 s s  1 / 
Análise da resposta: c(t )  1  e t / Para t = 0, temos c(0) = 0
1 1/ a Para t → ∞, temos c(∞ ) = 1
G( s)   
s  1 s  1 /  s  a Para t = τ, temos c(τ) = 0,632,
1
uma vez que e  1 / 2,7182818
Tr: tempo de subida (resposta), de 10% até
90% do valor final.
2,31 0,11 2,2
Tr     2,2
a a a
Quanto menor τ, mais rápida a resposta Tr.

Ts: tempo de assentamento (estabilização),


2% do valor final (mas pode ser outra %)
dc(t ) 1 1
 e t /   Ts 
4
 4
dt t 0  t 0  a
Determinação experimental da função de transferência de primeira
ordem, método útil quando informações detalhadas do sistema não são
acessíveis:

Considerando a função de transferência na forma G ( s )  K , e aplicando


uma entrada em degrau unitário: sa

1 K K /a K /a
C ( s)   
s sa s sa

Determinando K e a da resposta
experimental, determina-se a
função de transferência do sistema.
Exemplo: Em um sistema foi aplicada uma entrada do tipo degrau unitário.
O gráfico abaixo foi obtido como resposta a tal entrada. Determine o modelo
matemático do sistema usando função de transferência.

1
  0,25  a  4
a

K
 18  K  18 * 4  72
a

72
G (s) 
s4
Resposta do sistema para entrada do tipo rampa:
1
R(s)  2  1  1  1  2
C ( s )  G ( s) R( s )    2  C ( s)  2  
s  s  1  s  s s s  1

c(t )  t    e t / , para t 0

e(t )  r (t )  c(t )

e(t )   (1  e t / )

e(t ) t   

Quanto menor o τ, menor será o erro de


estado estacionário.
(1o ordem e r(t): rampa)
Resposta do sistema para entrada do tipo impulso:

R(s)  1 C ( s)  G ( s) R( s) 
1
1 c(t ) 
1
e t / , para t0
s  1 
Para sistemas LIT (lineares e invariantes no tempo):

t
dcdeg rau (t )
crampa (t )   cdeg rau (t )dt cimpulso(t ) 
0 dt
t
d (1  e t / )
crampa (t )   (1  e t / )dt cimpulso(t ) 
0
dt
t
0 
crampa (t )  t    e 
t /  t
0
1 t / 
cimpulso(t )  e , para

t0

crampa (t )  t    e t / , para t0


Forma geral da função de transferência de sistemas de segunda ordem:
C ( s)  2 d 2c(t ) dc(t )
 2 n
2
 2 n   2
n c (t )   2
n r (t )
R( s) s  2 n s  n2 dt dt
C ( s) n2
 K. 2
R( s ) s  2n s  n2

n : Frequência natural de oscilação;


 : Coeficiente de amortecimento;
Pólos : p1, 2  n  jn 1   2
Exemplo: Determine a frequência de oscilação natural e o coeficiente de
amortecimento do sistema descrito pela seguinte função de transferência:

36
G( s)  2
s  4,2s  36

n2  36  n  6
C ( s) n2
 2
R( s) s  2 n s  n2 2 n  4,2   
4,2
 0,35
12

C ( s) n2 K 1
 K. 2
R( s ) s  2n s  n2
Exemplo: Determine a frequência de oscilação natural e o coeficiente de
amortecimento do sistema descrito pela seguinte função de transferência:

9
G( s)  2
s  4,2s  36

n2  36  n  6
C ( s) n2
 2
R( s) s  2 n s  n2 2 n  4,2   
4,2
 0,35
12

C ( s) n2 K
9
 0,25
 K. 2 K  9
2

R( s ) s  2n s  n2 n
36
A resposta dos sistemas de segunda ordem
podem ser classificadas em quatro categorias, Pólos : p1, 2  n  jn 1  
2

de acordo com os valores dos seus pólos:


A resposta dos sistemas de segunda ordem
podem ser classificadas em quatro categorias, Pólos : p1, 2  n  jn 1  
2

de acordo com os valores dos seus pólos:


Desempenho do sistema: considerando uma entrada em degrau e 0    1 :
 n2  1 
C ( s)   2 
2  
 s  2n s  n  s 
 1  n t

c(t )  1  e cos(n 1   t   )u (t )
2

 1  2

 

  tan 
1 
2 
 1  
Resposta ao degrau unitário:
Resposta ao impulso:  1
 n2    
C ( s)   2 1
2  c(t )   n
  
e
 2 1  n t


n
e
    2 1 n t
 
u (t )
 s  2n s  n   2  2  1 2  1
2


0   1
 
c(t )   n

 1   2
e  n t 2
 
sin n 1   t u (t )


 1

c(t )  n2tent u (t ) 
Parâmetros de desempenho:

Mp: valor máximo da resposta;


Fv: valor final ou valor de regime permanente.
Parâmetros de desempenho (resposta ao degrau unitário):

1. Tempo de pico (Tp): tempo para a resposta atingir seu valor máximo.


Tp 
n 1   2
sendo a magnitude no instante t = Tp calculada por (para entrada em degrau):


1 2
cmáx. (t )  1  e

2. Tempo de subida (Tr): tempo para a resposta ir de 10% para 90% do seu
valor final.
3. Percentual de Overshoot (PO): valor máximo da resposta, expresso em
porcentagem do valor final da resposta.
 Mp  Fv 
PO%  100 %
 Fv 
  ln( PO% / 100)

1 2  
PO%  100e %  2  ln 2 ( PO% / 100)

4. Tempo de assentamento (Ts): Tempo para que o valor da resposta não


oscile mais que 2% do seu valor final (usaremos sempre 2%).

4 3
Ts  , para 2% Ts  , para 5%
 n  n
Percentual de overshoot versus coeficiente de amortecimento:
Parâmetros no plano s : cos( )  

 
Tp  
n 1   2 d

Ts 
4

4  ln( PO% / 100)
, para 2%  
 n d  2  ln 2 ( PO% / 100)
Exemplo: Desenhar a região no plano
complexo para PO < 16 % e Ts < 2,5 s.

PO% zeta θ Ts σd
16 0,503 59,7º 2,5 1,6
15 0,516 58,9º 2,0 2,0
10 0,591 53,7º 1,0 4,0

ATIVIDADE (F)
Efeitos na resposta dos sistemas de segunda ordem devido a alteração do
local dos pólos:
Efeitos na resposta dos sistemas de segunda ordem devido a alteração do
local dos pólos:
Efeitos na resposta dos sistemas de segunda ordem devido a alteração do
local dos pólos:
p1, 2  2  j 4,532

p1, 2  2  j 4,532,
p3  10

p1, 2  2  j 4,532,
p3  3
Caso o pólo adicional (acima
da segunda ordem) esteja
distante (no eixo real do
plano s) dos pólos de segunda
ordem 5 vezes ou mais, o
sistema pode ser aproximado
como um de 2º ordem.
OBSERVAÇÕES:

•O princípio de pólos dominantes deve ser utilizado quando não há zeros


próximos aos pólos dominantes;

• Com zeros próximos, a resposta é alterada significativamente;

• Com os pólos de alta ordem DISTANTES dos dominantes, as fórmulas


para tempo de pico, percentual de overshoot, tempo de assentamento e
tempo de subida continuam válidas.

ATIVIDADE (G)

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