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Aula Teórica 4: Resposta dinâmica dos Sistemas

Lineares

Conteudo
• Estabilidade absoluta e relativa de sistemas
• Pólos dominantes e dominados
• Critério de estabilidade de Routh
Estabilidade Absoluta de Um Sistema de Controle Linear, Invariante
no Tempo
• Previsão do comportamento dinâmico do sistema, a partir do conhecimento de seus
componentes
• Estabilidade Absoluta: O sistema é estável ou instável?
– Sistema está em equilíbrio se, na ausência de qualquer distúrbio ou sinal de
entrada, a saída permanece no mesmo estado
– Sistema é estável se a saída sempre retorna ao estado de equilíbrio quando o
sistema é submetido a uma condição inicial

• O sistema será criticamente estável se as oscilações do sinal de saída se repetirem


de maneira contínua
• O sistema será instável se a saída divergir sem limites a partir do estado de
equilíbrio quando o sistema for sujeito a uma condição inicial
• Nos casos reais, o sinal de saída de um sistema físico pode aumentar até certo
valor, mas pode ser limitado por fins de curso mecânico, ou o sistema pode se
romper, ou se tornar não linear, etc.
Estabilidade Relativa e Erro Estacionário

• Devido a energia armazenada no sistema, a saída do mesmo não segue


imediatamente a entrada.
– Apresenta uma resposta transitória antes que o regime permanente seja obtido

• A resposta transitória, geralmente, apresenta oscilações amortecidas antes de atingir


o estado permanente.

• Se o sinal de saída permanente não corresponder exatamente ao sinal de entrada,


diz-se que o sistema apresenta um erro estacionário.

• O erro estacionário deve sempre ser avaliado na análise de sistemas de controle.


Pólos Dominados e dominantes
• Se um sistema é estável, então os pólos que estão longe do eixo jω tem partes reais
negativas de valor grande, e os termos exponenciais correspondentes a estes pólos
decaem rapidamente a zero.
e 5 t

decai mais rápido e 10t

• Se as relações entre as partes reais dos pólos excedem cinco e não existem zeros
na vizinhança, então os pólos de malha fechada mais próximos do eixo jω dominarão
a resposta transitória.
p2 p2
 2 Não 6 Sim
p1 p1

o mais distante do eixo jω Este pólo chamado


é chamado DOMINADO. DOMINANTE
Pólos Dominados e dominantes

EXEMPLO:

(Sistema de terceira ordem)


Resposta ao degrau unitário:

Este sistema é dominante de segunda ordem, pois o pólo s= - 10 está muito


distante do eixo jω.
Pólos Dominados e dominantes

Assim, Podemos fazer uma aproximação para um sistema de segunda ordem.

Sistema de terceira ordem Sistema de segunda ordem.

Para desprezar o efeito de um pólo em uma função de transferência, devemos fazer


s=0 na parte correspondente a este pólo.
No exemplo, temos:

A resposta ao degrau unitário é:


Pólos Dominados e dominantes
A figura abaixo mostra as curvas exata e aproximada:

Sistema de segunda ordem.

Sistema de terceira ordem


Noção de estabilidade de um sistema
Que é estabilidade?
Definição: “Um sistema qualquer é estável se e somente se para toda e qualquer
entrada limitada, a saída correspondente também for limitada”.

Retomamos o exemplo
Era este Se fosse este

Qual é a diferença entre as funções de transferência?


Qual é a diferença entre as resposta à entrada degrau?
A que conclusão se pode chegar?
Noção de estabilidade de um sistema
conceito muito importante
“Um sistema linear a malha fechada, invariante no tempo, a parâmetros concentrados é
estável se e somente se todos os pólos de sua função de transferência de malha fechada
estão no semiplano esquerdo aberto do plano complexo s”.

Quais sao os pólos de malha fechada?

Recordemos que a função de transferência de laço fechado de um sistema é:

A equação característica
As raízes da equação característica
são os pólos de C(s)/R(s)

Concluindo
• Ao início da aula se traçou que a resposta no tempo tem duas partes, da segunda não falamos, fica
para aulas posteriores;
• A resposta no tempo que um sistema oferece muitas vezes não é apropriada segundo as
necessidades do processo a controlar portanto terá que modificá-la, isso também é objetivo de
aulas posteriores
• A obtenção das especificações hoje vista se podem obter analiticamente e também simulada no
ambiente do MATLAB, ambas as coisas as faremos em aulas posteriores também
Critério de Estabilidade de Routh
• É um método fácil que permite saber se o sistema é ou não estável - Estabilidade absoluta

• Também permite limitar a fila em que devem estar alguns parâmetros para que o sistema seja
estável - Estabilidade relativa

• Considere a seguinte função de transferência de malha fechada:

Primeiro passo Escreva a equação polinomial

onde elimina-se qualquer raiz zero

Nota: Se algum dos coeficientes é zero ou negativo em presença de pelo menos um coeficiente
positivo há uma raiz ou raízes imaginárias ou que tem partes reais positivas.

O sistema não é estável e se interrompe o método aqui


Critério de Estabilidade de Routh
Segundo passo Se todos os coeficientes forem positivos

Montar a seguinte tabela:

O processo continua até que a n-ésima linha tenha sido completada

Terceiro passo Aplicar o critério do Routh que diz

“O número de raízes da equação característica com partes reais positivas é igual ao número de
mudanças de sinal dos coeficientes da 1a coluna da tabela”.
Critério de Estabilidade de Routh

EXEMPLO:

Duas mudanças

Duas raízes com


parte real positiva

Sistema Instável
Critério de Estabilidade de Routh - Casos Especiais

a) Primeiro termo de uma linha é nulo:

• Substituir o termo nulo por um número positivo muito pequeno e continuar a completar a tabela
ou
• Multiplicar o polinômio por (s+1) e construir a tabela

EXEMPLO:

Duas mudanças

Duas raízes com parte


real positiva
Sistema Instável
Critério de Estabilidade de Routh - Casos Especiais

b) Todos os coeficientes em uma linha são nulos:

• O resto da tabela pode ser continuado formando um polinômio auxiliar com os coeficientes
da última linha e usando os coeficientes da derivada deste polinômio na linha seguinte.

EXEMPLO:

derivando

Uma mudança
Uma raíz com
parte real positiva

Sistema Instável
Exercício

Determinar os valores de K para os quais o sistema de controle de malha fechada abaixo seja
estável