REDES INDUSTRIAIS

Wilmar Oliveira de Queiroz

UCG 2008
 Redes Industriais
• Tecnologias de automação
• Conceitos de redes industriais e corporativas
• Gerenciamento da informação em um processo industrial

• Sistemas de automação Industrial

– Requisitos dos Sistemas Industriais
– Arquitetura de Controle Industrial
• Nível de Campo
• Nível de Controle
• Nível de Planta
– Principais Componentes de Sistemas Industrias
• Computadores industriais
• Sensores e atuadores

• Fundamentos de Redes Industriais

- Meios Físicos e Classificação de Protocolos
- Modelos ISO/OSI
- Acesso ao processo (dados, CRC, etc.). 

• Sistemas Industriais de Comunicação

- Fieldbus Foundation
- Profibus
- Devicenet
- Interbus
- AS-I
- Modbus
- DPN 3.00
• Tendências Tecnológicas
- A Integração Processo e Administração
- Aplicações Especiais (medicina, robótica, etc.).
- Ethernet Industrial (HSE)
- Redes Wireless e Wire Wap (conceituação e aplicações)
- Tendências de Integração de Camadas

• Implantação de Redes Industriais

- Análise de processo
- Especificação
- Projeto
- Desenvolvimento
- Implantação

• Novos Conceitos de Controle e Gestão de Processos

- OPC Server – Conceitos, Estrutura e Aplicações.
- A Internet como Ferramenta na Gestão de Processos

• Gestão Técnica de Processos Automatizados

- Gestores Envolvidos e suas Relações
- A importância das redes no Supply Chain Management

• Exemplos de Utilização de Redes Industriais

• Estudos de casos
•

• Sistemas de Automação Industrial

• Requisitos dos Sistemas Industriais
• Arquitetura de Controle Industrial
– Nível de Campo
– Nível de Controle
– Nível de Planta
• Principais Componentes de Sistemas Industriais
– Computadores Industriais
– Sensores e Atuadores
• Considerações Finais
•

• Redes Industriais de Comunicação

• Requisitos de Tempo-Real
– Classificação de Sistemas e Tempos de Entrega
– Escalonamento de Mensagens
• Arquitetura do Sistema de Comunicação Industrial
– Camadas OSI
– Camadas OSI Aplicadas à Indústria
• Topologias de Redes Industriais
– Topologias de Rede
• Topologia Estrela
• Topologia de Barramento
• Topologia em Anel
• Interconectores de Rede
– Hub
– Switch
• Funcionamento
• Métodos de encaminhamento
• Store-and-forward
• Cut-through
• Adaptative Cut-through
• Vantagens do Uso de Switches em Redes Industriais
•

• Ethernet Industrial
• A Rede Ethernet
– Algoritmo CSMA/CD
– Componentes Principais de Sistemas Ethernet
• Ethernet e as Restrições de Tempo Real
– Determinismo em Redes Ethernet
• Velocidade de Comunicação
• Domínios de Colisão com Switches
• Redundância de Links com Switches
– Exemplos de Aplicações Industriais Baseadas em Redes Ethernet
• Linha de Produção Automotiva
• Ethernet no Controle de Navios
• Suíte de Protocolos TCP/IP
– Camadas
• Arquiteturas de Comunicação
– Ponto-a-Ponto
– Mestre-Escravo
– Cliente-Servidor
– Produtor/Consumidor
•

• Implementação
• Arquitetura da Solução Proposta
– RTnet
• Serviços Básicos
• Gerenciamento de Pacotes
• Implementação UDP/IP
• Camada de Driver
• Media Access Control em Tempo Real
• Camada MAC
• Disciplina TDMA
• Serviço de Configuração Tempo Real
– O Protocolo RTPS / ORTE
• Arquitetura
• Mecanismos de Comunicação
– ORTE
• Implementação da Base de Dados
– Arquitetura Proposta
• Implementação
• Resultados Obtidos e Análise
•

• Conclusões
• Referências Bibliográficas
 Histórico
• Comunicação é uma necessidade primordial:
– Local: fala, gestos
– Longa distância: sinais de fumaça, pombo correio,
“maratonistas”
– Telégrafo em 1938 por Samuel Morse
– Telefone, Rádio, TV, TV a cabo, Internet
• Fusão do processamento da informação com a
comunicação
– Sistemas computacionais
• Revolução da Comunicação pode ser
comparada à Revolução Industrial?
 Histórico
• Ambiente industrial
– Mudanças conceituais e nos projetos
– Automação industrial
– Automação predial
– Integração de sistemas: CI’s e módulos dedicados
– Padronização desses módulos:
• Intercambiabilidade
• Interoperabildade
• Expansividade
– Redução de custos
– Novos modos de gestão/manutenção
 Histórico
• SDCD – Sistema Digital de Controle Distribuído
– Computadores específicos:
• S.O.
• Programas aplicativos de controle e supervisão
• Hardware
• Configuração de dispositivos de I/O
• Capacidade de processamento
• Memória de programação
• Quantidade de I/O
• Interface com o usuário/operador
 Histórico
• SDCD – Sistema Digital de Controle Distribuído
– Arquitetura:
• Estações locais de interface com o processo:
– Controle contínuo e sequêncial
– Monitoração
– Comunicação com controladores de malha simples
• Interface H-M interativa para supervisão e monitoração do processo
(monitor e teclado)
• Redes de comunicação redundante (cabo coaxial ou fibra óptica)
– São usados em processos não industriais
• Sistemas de água e esgoto
• Energia elétrica
• Telecomunicações
– Automação predial
• Controle de utilidades
• Detecção e alarme de incêndio
• Controle de acesso
 Histórico
• Desenvolvimento dos CLP’s (Controladores
Lógicos Programáveis), das IHM (Interface
Homem Máquina), dos sensores, atuadores e
sistemas de comunicação levaram a:
– SDCD’s com arquiteturas mais flexíveis
– Custo menor com mais eficiência e confiabilidade
• Implementações atuais são Redes de CLP’s
gerenciadas por SCADA (Supervisory Control
and Data Acquisition)
 CIM
• CIM (Computer Integrated Manufacturing)
– Sistemas que gerenciam processos de forma
integrada (Manufatura Integrada por
Computador)
– Características:
• Vários níveis (hierarquia)
• Protocolos diferentes para cada nível
• Controle distribuído
• Centralização das macro-decisões
• Integração das gerência técnico e administrativa
CIM
CIM
CIM
 CIM
• Atualmente a base de um CIM é formada
por:
– SDCD, que atua nos níveis:
• Controle
• Processo (execução, campo)
– SCADA, que atua em todos os níveis
– Redes de comunicação, que utilizam
protocolos industriais (fieldbus)
 CIM
• Níveis hierárquicos de um CIM
Administração Contabilidade de custos,
5º
Gerenciamento lucros e investimentos

Planejamento Desenvolvimento, projeto e planejamento (qualidade e

4º
Operacional capacidade). Supervisiona o sistema para otimização

Coordenação Definição, resolução e restrição das atividades e

3º
Engenharia planos de trabalho detalhados

Controle e
2º Controle
monitoramento em tempo real

Processo.
1º Execução
Chão de fábrica
 Arquiteturas
• Início: baseavam-se em Controladores de Malha Única de
Realimentação (SLC – Single-Loop Controllers)
• Nos anos 60: Controles Digitais Diretos (DDC – Direct Digital
Controller)
– Grande número de malhas em um único computador
– Cada computador centraliza todas as informações e funções de controle
• Nos anos 70/80: Sistemas de Controle Distribuído (DCS – Distributed
Controller Sistem)
• Nos anos 90: SDCD – Sistemas Digitais de Controle Distribuído, que
é um misto de SLC e o DDC
– Malhas de controle em pequenos grupos
– Cada grupo tem seu próprio processamento (controlador)
– Controladores são conectados através de um barramento de
comunicação de dados (Data Highway Bus)
– O barramento normalmente é duplicado
– Razões para se usar o processamento distribuído e paralelo
• Tempos de resposta necessários em alguns processamentos podem não ser
alcançados com um único processador
• Múltiplas cópias dos componentes dos sistemas levam a uma maior
flexibilidade e redundância
• Algumas aplicações são, por natureza, geograficamente distribuídas
 Arquiteturas
• Estrutura de um SDCD com barramento duplo

Data highway

Duplicação

Unidade Unidade Unidade Unidade Unidade

de de de de de
Controle Controle Controle Controle Controle

Sensores/ Sensores/ Sensores/ Sensores/ Sensores/

Atuadores Atuadores Atuadores Atuadores Atuadores
 Topologias
• A topologia refere-se à forma com que os enlaces físicos
e os nós de comutação estão organizados
• Estrela
– Nó central (mestre) se comunica com cada um dos demais nós
(escravos)
– Não existe comunicação direta entre dois escravos
– A gerência das comunicações é feita pelo mestre
– Os escravos podem ter protocolos e/ou velocidades de
transmissão diferentes
– Cada nó é interligado à rede através de uma interface de
acesso ao meio
– Falhas em um nó escravo afetam somente o nó defeituoso
– Falha no nó central compromete toda a rede
Topologias - Estrela

Workstation IBM Compatible Mac II

Modem Modem

Workstation

Terminal IBM PS/2 Copy machine

 Topologias - Anel
• Ligação sequencial fechada entre todas as estações de
trabalho da rede
• Ligações são unidirecionais e os dados circulam no anel
• As estações são conectadas através de repetidores
• Uma estação coloca seus dados no anel enviando sua
mensagem para a estação seguinte
• A mensagem passa de estação em estação até o seu
destino
• A mensagem é retirada do anel ou pela estação de
origem, ou de destino ou pela estação controladora
• Falhas em uma estação afeta somente essa estação
• Falhas no anel ou nos repetidores comprometem toda a
rede
Topologias - Anel

IBM Compatible

Workstation Mac II

ANEL

Workstation

Copy machine

Terminal

IBM PS/2
 Topologias - Barramento
• As estações estão conectadas a um barramento
• Todos os dados enviados são recebidos por
todas as estações
• O controle de acesso ao meio, normalmente, é
distribuído
• Falha em uma estação afeta somente essa
estação
• Falha no barramento compromete toda a rede
Topologias - Barramento

Workstation IBM Compatible Mac II

BARRAMENTO

Terminal Copy machine

 Modelo OSI
• Modelo OSI

A APLICAÇÃO A

A A APRESENTAÇÃO A A

S A A SESSÃO A A S

T S A A TRANSPORTE A A S T

R T S A A REDE A A S T R

E R T S A A ENLACE A A S T R E

F E R T S A A FÍSICA A A S T R E F
Modelo OSI
 Modelo OSI
• Camada Física
– Responsável pela ativação, desativação e
manutenção do sinal no meio físico
– Define a interface elétrica e mecânica com a rede:
RS-232, RS-422, RS-485, V.35, G.703, RJ-45, etc.
– Define o tipo do sinal: digital/broadband ou
analógico/baseband
– Define o tipo de conexão: ponto-a-ponto ou
multiponto
– Define o sentido de transmissão: simplex, halfduplex
e fullduplex
– Define a forma de multiplexação do sinal: FDM, TDM
– Equipamentos: repetidores, hubs, modens e
multiplexadores
– Unidade de dados: bit
 Modelo OSI
• Camada de Enlace
– Gerenciamento do enlace
– Detecção e correção de erros causados pelo meio
físico
– Controle de fluxo dos dados
– Enquadramento da mensagem
– Endereçamento físico na rede
– Controla o acesso ao meio
– Protocolos: IEEE 802.2 (LLC), Frame Relay, SDLC,
HDLC, SLIP, PPP
– Equipamentos: bridges e switches
– Subcamadas: LLC e MAC:Ethernet, Token Ring,
FDDI
– Unidade de dados: quadro
 Modelo OSI
• Camada de Rede
– Realiza o roteamento dos pacotes
– Compatibilização entre redes de tecnologias
diferentes
– Controle de fluxo dos dados
– Serviços: datagrama (correio eletrônico, transferência
de arquivos, etc.) e circuito virtual (aplicações em
tempo real, etc.)
– Pode fragmentar/remontar os pacotes
– Endereçamento lógico
– Protocolos: IP, IPX, XNS, CLNP
– Unidade de dados: datagrama ou pacote
 Modelo OSI
• Camada de Transporte
– Comunicação fim-a-fim
– Controle de erros fim-a-fim
– Segmentação e blocagem
– Controle de fluxo fim-a-fim (buffers, janelamento)
– Gerenciamento da conexão
– Multiplexação de aplicações
– Oferece os serviços confiável ou não
– Endereçamento da aplicação: port
– Protocolos: TCP, SPX (Sequenced Packet
eXchange), TP4 (Transport Protocol Class 4), etc
 Modelo OSI
• Camada de Sessão
– Sincronização das tarefas entre máquinas
– Gerenciamento de diálogos e de atividades
– Controla o intercâmbio de dados
– Estabelece, gerencia e finaliza sessões entre
aplicações
– Protocolos: NetBIOS (Network Basic Input Output
System - IBM/Microsoft), Netware RPC (Novell),
VINES NetRPC (Banyan), ASP (AppleTalk Session
Protocol - Apple), DNASCP (Digital Network
Architecture Session Control Protocol - DEC)
 Modelo OSI
• Camada de Apresentação
– Interpretação e representação/sintaxe dos dados
(codificação)
– Uniformiza o formato de dados
– Compressão de dados, criptografia
– Segurança e privacidade da rede
– Codificação de textos e dados: EBCDIC, ASCII
– Codificação de gráficos e imagens: CGM, PICT, TIFF,
JPEG
– Codificação de sons e animações: WAV, MPEG
 Modelo OSI
• Camada de Aplicação
– Serviços transparentes para o usuário
– Aplicações para estações: Processador de textos,
Banco de dados, Planilha de cálculo
– Aplicações para rede: Correio eletrônico,
Transferência de arquivos, Emulação de terminal,
gerenciamento
– Elementos de serviço genérico: ACSE, ROSE, RTSE
– Elementos de serviço específico: FTAM, VT, X.400,
MHS
 Modelo OSI x TCP/IP

Aplicação - Aplicações que usam a rede:

emulação de terminal, transferência de arquivos
Apresentação - Padronização da
representação dos dados e criptografia
Sessão – Estabelecimento e manutenção de
sessões, gerência de diálogos entre aplicações
Transporte – Transporte fim-a-fim com
correção de erros, confiável ou não
Rede - Transferência de pacotes na rede
através do roteamento
Enlace - Comunicação confiável, ou não,
ponto-a-ponto
Físico – Transmissão de bits no meio físico.
Características físicas da rede
Aplicação - Aplicações e processos
que usam a rede
Transporte - Transporte de dados
fim-a-fim, confiável ou não
Internet - Roteamento de datagramas
na rede
Acesso à Rede - Acesso ao nível
físico da rede
 Arquitetura TCP/IP
FTP TELNET SMTP DNS RPC SNMP TFTP

TCP UDP

ICMP IP IGMP

ARP INTERFACE DE HARDWARE RARP

MEIO FÍSICO
 Controle Centralizado
• Os dispositivos ficam em um mesmo ambiente
• Vários computadores compartilham um barramento comum
• Soluções comerciais mais utilizadas:
– UME
– FUTUREBUS
– S100
– MULTIBUS II
– GPIB (General Purpose Interface Bus) 488 da IEEE (substituiu o S100)
• O controlador mestre executa tarefas de controle global
– Comunicação com os níveis de controle superior
– Operações de sincronização
– Coordenação de movimentos
– Cálculos
• O escravo opera em nível de atuador
– Tarefas de controle ou malha fechada
– Processamento de sinais
– Medidas
 Controle Distribuído
• Os controladores, atuadores e transdutores são
distribuídos espacialmente
• São conectados por uma rede de comunicação
chamada FIELDBUS, ou barramento de campo
• O cabeamento é bastante reduzido
• O controlador coleta informações de vários
transdutores, e baseado nos algoritmos dos
programas aplicativos, controla vários atuadores
• As tarefas de controle são centralizadas
 Transmissão de sinais
• Comunicação paralela
– Ocorre entre sistemas digitais localizados próximos
um do outro
– São enviados vários bits de cada vez
– O meio de transmissão é composto de vários canais,
um para cada bit
– Para grandes distâncias é muito caro
– É mais complexa que a serial
– As velocidades são maiores
– Apresenta baixa imunidade a ruídos
 Transmissão de sinais
• Comunicação serial
– Os dados são transmitidos em uma sequência serial
de bits
– É menos complexa que a paralela
– Utiliza apenas um canal de comunicação
– As velocidades são menores
– O custo é menor
– Maior imunidade a ruídos
– Modos de comunicação:
• Síncrono
• Assíncrono
 Transmissão serial síncrona
• Necessita de um sincronismo entre os sistemas
de comunicação
– Um dos sistemas deve gerar o clock (largura do
pulso)
– Os sistemas transmitem e recebem os dados como
registradores de deslocamento (shift-registers) –
entrada paralela e saída serial
– O tempo é dividido em intervalos de tamanho fixo
(corresponde a um bit)
– Não necessita de sinais adicionais de início e fim da
mensagem
 Transmissão serial assíncrona
• Não é necessário gerar clock
• O clock é interno em cada sistema mas devem ter a mesma taxa de
transmissão de dados (baud rate)
• O controle de tempo de uma sequência de bits (byte) é muito
importante
• A transmissão é feita caracter a caracter (byte a byte)
• Cada caractere é encapsulado por um sinal de start e um de stop
• Os dados podem então serem transmitidos aleatoriamente no
tempo
• Erros podem ocorrer e devem ser tratados:
– Paridade (par ou ímpar)
– Checksum
– CRC
• É o mais utilizado pois o hardware é mais simples
 Transmissão serial de sinais
• Tipos de comunicação
– Simplex
– Half-duplex
– Duplex
• Classificação quanto à referência
– Desbalanceada
• O sinal de dados tem como referência o “terra” dos sistemas
conectados
• Baixa imunidade a ruídos (interferência somente nos fios de dados)
– Balanceada
• A referência do “terra” é desconectada entre os sistemas
• Alta imunidade a ruídos (interferência afeta igualmente o sinal e a
referência)
 Transmissão serial de sinais
• Principais padrões de interface serial
– RS-232
– RS-422
– RS-485
– V.35
– USB
 RS-232
• Desenvolvido originalmente para as conexões entre DTE (Data Terminal
Equipment – microcomputadores, terminais, controladores) e DCE (Data
Comunication Equipment – modens)
• Usa a transmissão desbalanceada com três fios (tx, rx e terra)
• Pinos utilizados:
1 – DCD (Data Carrier Detect)
2 - Rxd (Receive data)
3 - Txd (Transmit data)
4 - DTR (Data Terminal Ready)
5 - SG (Signal Ground)
6 - DSR (Data Set Ready)
7 - RTS (Request To Send)
8 - CTS (Clear To Send)
9 – RI (Ring Indicator)
• Usa-se normalmente o conector de 9 pinos (DB-9)
• Alcance máximo de 15m
• Bit 0: +5V a +15V na saída e +3V a +15V na entrada
• Bit 1: -5V a -15V na saída e -3V e -15V na entrada
RS-232
RS-232
 RS-422
• Usa a transmissão balanceada
• Utiliza conectores existentes:
– DB-9 ou DB-25 com pinagem não padronizada
– DB-25 com padrão RS-530
– DB-37 com padrão RS-449
• É usado comumente em comunicações ponto a
ponto realizadas por um drive dual-state
• É usado em transmissões de longa distância
(1200m), altas velocidades (dois pares de fio
para transmissão duplex)
• A versão desbalanceada é a RS-423
 RS-485
• Desenvolvido pela EIA – Electronics Industry Association
• Somente um par de fio é compartilhado para transmissão e recepção
– Vantagem: pode-se interligar vários equipamentos no mesmo cabo
– Desvantagem: a comunicação deve ser half-duplex, deve existir algoritmo (ou
gerenciador de rede) para gerenciar a transmissão (evitar/tratar colisões)
– Não especifica ou recomenda protocolos
• O alcance é de até 1200m (compatível com RS-422)
• Máximo de 32 terminais remotos em cada nó da rede que devem ser
endereçáveis
• Único PC como mestre da rede
• Taxa de transmissão: 15m ~ 10Mbps e 1200m ~ 100Kbps
• Características elétricas:
– Comunicação em modo diferencial com tensão de 5V em relação ao terra
– Grande imunidade a IEM – Interferência Elétrico-Magnética devido ao modo
diferencial
– Obrigatório o uso de resistores pull-up e pull-down na linha principal e
resistores de terminação da rede para o casamento de impedância
 RS-485

• Transceptor MAX-485
– RO – entrada para recepção
– RE – habilitação da recepção
– DE – habilitação da transmissão
– DI – entrada para transmissão
– GND e Vcc – alimentação do CI
– A – entrada não inversora
– B – entrada inversora
• Normalmente os pinos DE e RE são jumpeados
• Para transmitir habilita o pino DE e desabilita o pino RE
• Normalmente o transceptor fica no modo recepção (pino RE ativado)
 RS-485
• Exemplo de um sistema RS-485
 RS-485
• Exemplo de um sistema RS-485
 RS-232 para RS-485
• RS232 para RS485
 RS-485
• Aplicação típica:
mestre-escravo
– Os escravos recebem
um endereço e
apenas respondem
ao mestre (evita-se
colisões)
– O computador central
controla várias
máquinas de
Controle Numérico
 RS-485
• Aplicação típica: half-duplex com todos se
comunicando
– O funcionamento depende do protocolo de
comunicação adotado
– Exemplo: sistema de robô da Mecajun/LCVC
– A câmera transmite informações para a placa central,
(Vortex86) que envia a s decisões para a placa de
controle dos motores. Quando um evento ocorre com
os sensores de toque e/ou de luz a informação deve
ser enviada tanto para os motores como para a placa
de controle central
RS-485
 RS-485
• Montagem da rede
 RS232, RS423, RS422 e RS485
Caracterísitcas RS232 RS423 RS422 RS485
Referência Desbalanceada Desbalanceada Balanceada Balanceada

Quantidade de 2 2/10 10 32
dispositivos
Distância máxima 15m 1200m 1200m 1200m

Taxa transm. máxima 20 Kbps 100 Kbps 10 Mbps 10 Mbps

Tensão máxima + - 25V + - 6V + - 6 a -0,25V +12V a -7V

comum
Nível transmissão 5V min 2V min 2V min 1,5V min
15V máx 2V máx 2V máx 2V máx
Sensibilidade entrada + - 3V + - 0,2V + - 0,2V + - 0,3V

Resistência entrada 3 a 7 KOhm >4 KOhm >4 KOhm >12 KOhm

Conectores industriais
Conversores
 Meios físicos de transmissão
• Par tançado
• Cabo coaxial
• Fibra ótica
– Multimodo com índice degrau
– Multimodo com índice gradual
– Monomodo
• Transmissão sem fio
• Spread spectrum
– Modulação FHSS
– Modulação DSSS
• Modem
• Transmissão de dados sem fio de uso industrial
– Rádio de dados (Data Radios)
– Rádio MODEM transparente
– Rádio MODEM inteligente
– Rádio-telemetria
– Rádio-telemetria com integração de CLP e sistemas SCADA
• Transmissão de dados via sistema de telefonia móvel celular
– SMS x GPRS
– Bluetooth
– Zigbee
 Par trançado
• UTP (Par Trançado Não Blindado), originalmente projetado para
voz, é o tipo de cabo mais utilizado em razão:
– Do seu baixo custo, facilidade de instalação, flexibilidade em
mudanças e alterações
– Da capacidade de suportar a completa largura de banda
– Boa resistência ao crosstalk (as tranças evitam a interferência
entre os pares do cabo
• O padrão Categoria 5 (CAT5) estabelece os requisitos mínimos
para o cabeamento de telecomunicações dentro dos prédios ou
entre os prédios do campus e é o cabeamento UTP mais popular
instalado em comunicação de dados. O CAT5 deve ser capaz de
suportar voz ou dados a 100 MHz sobre fios 22 ou 24 AWG
• A Categoria 5 enhanced (CAT5e) é um padrão com requisitos
ligeiramente superiores ao CAT5.
• A Categoria 6 Classe E (CAT6) é o padrão em estudo pela TIA/EIA.
Tanto a CAT6 como a Categoria 7 Classe F (CAT7) são apenas
propostos não existindo padronização oficial.
 Par trançado
• Cabos UTP Blindados vs. Não Blindados
• O ambiente em que será instalado é que determina se o cabo a ser
utilizado deverá ser blindado ou não blindado
• A blindagem é a capa que envolve os fios de um cabo e protegem contra a
interferência e descarga eletromagnética (EMI). Essa atividade
eletromagnética é conhecida por ruído
• As fontes de EMI em um ambiente de trabalho podem ser motores de
elevadores, lâmpadas fluorescentes, geradores, compressores,
condicionadores de ar e fotocopiadoras
• Para proteger os dados em um ambiente ruidoso (nível elevado de EMI),
utiliza-se cabos blindados. O tipo de blindagem mais comum é a folha
metalizada, porém a malha de cobre oferece maior proteção
• Em ambientes de escritório sem fontes de interferência pode-se utilizar
cabos não blindados, em escritórios ou lojas movimentadas sujeitas a
alguma interferência recomenda-se o uso de cabos com blindagem de folha
metalizada e em ambientes industriais o mais recomendado é o cabo com
blindagem de malha de cobre.
 Par trançado
• Crosstalk
• Uma das mais importantes diferenças entre os padrões CAT5 e os mais novos está
nas especificações NEXT
• O NEXT (Near-End Crosstalk) é a interferência no sinal de um par sobre um outro na
mesma extremidade do cabo. O Crosstalk não ocorre apenas no par adjacente (pair
to pair NEXT), mas todos os outros pares de um cabo UTP podem interferir com
seus próprios níveis em ambas as extremidades do cabo, multiplicando o efeito
dessa interferência sobre o par transmissor ou receptor
• Em razão destes níveis de interferência poder debilitar redes de alta velocidade,
alguns fabricantes de cabos começaram a apresentar as taxas de NEXT, FEXT, PS-
NEXT, ELFEXT e PS-ELFEXT para seus cabos CAT5e e Categoria 6 (proposto)
• O PS-NEXT inclui a soma total de todas as interferências que podem ocorrer entre
um par e todos os pares adjacentes de um cabo
• O FEXT mede a interferência de um par em uma extremidade do cabo em outro par
na outra extremidade do cabo
• O ELFEXT (Equal-Level Far-End Crosstalk) mede o FEXT em relação ao nível do
sinal recebido medido no mesmo par. Ele mede basicamente a interferência sem os
efeitos da atenuação - o nível equalizado.
• O PS-ELFEXT mede a soma total de todas as interferências dos pares de uma
extremidade em um par da outra extremidade sem os efeitos da atenuação.
 Par trançado
• Crosstalk
 Par trançado
• Decibel (dB)
• É um termo muito utilizado em diversas áreas, como: áudio, eletrônica, telecomunicações, entre
outras
• Representa o ganho ou a atenuação de um sinal, de um som, etc
• O decibel é uma unidade logarítmica que representa uma relação entre um valor de entrada e
um de saída (som, alimentação, voltagem, corrente, campo magnético etc)
• O resultado desta relação pode ser ganho, quando a saída é maior que a entrada (número
positivo), ou atenuação, quando a saída é menor que a entrada (número negativo)
• O ganho ou atenuação, podem ser calculadas pela fórmula 10log(out/in), com log na base 10 e
resultado em dB
• Além do decibel apresentado, onde os valores de entrada e saída são variáveis, existem
algumas derivações utilizando um valor de entrada padrão fixo
• O dBm que utiliza um sinal padrão de 1 miliwatt resultando na fórmula 10log(saída(mw)/1mw)
• O dBu que utiliza 0,775volts como sinal padrão e tem como fórmula 20log(tensão de
saída(volts)/0,775volts)
• O dBVU de sinal padrão 250 nano webers/m (medida de campo magnético) e fórmula
10log(saída (em nw/m)/(250nw/m)).
• Como ilustração, cabos de par trançado CAT5e de boa qualidade apresentam atenuação em
torno de 26,4 dB/100m a 100 MHz e de 53,8 dB/100m a 350MHz. Os Cabos de Fibra Óptica
multimodo apresentam atenuação menor que 3,75 dB/Km em 850 nm e menor que 1,5 dB/Km
em 1300 nm. E os cabos de Fibra monomodo em torno de 1 dB/Km em 1300 nm.
Fibra ótica
Protocolos industriais e prediais
• Avanço das tecnologias
• Queda nos preços dos dispositivos
• Aumento no uso de sistemas informatizados
• Redes locais em ambientes administrativos:
– Redes corporativas
• Redes locais em ambientes industriais:
– Redes fieldbus (industriais)
• Maior confiabilidade
• Tempo real
Protocolos industriais e prediais
• Sistemas de comunicação de dados utilizados
para troca de informações dentro de processos
industriais e entre processos industriais.
• Possuem como requisitos:
– Boa resistência mecânica
– Resistência a chama, umidade e corrosão
– Alta imunidade a ruídos
– Taxa de erros baixa ou quase nula
– Tempo de acesso e de propagação limitados
– Tempo entre falhas e tempo de reparo baixos
– Boa modularidade e possibilidade de interconexão
Protocolos industriais e prediais
• Os protocolos de campo podem ser separados em três
categorias:
– Nível mais baixo (sensorbus) – redes de dispositivos simples
(sensores/atuadores em nível de bit – I/O): ASI (Actuator Sensor
Interface), SERIPLEX, Interbus-S, Profibus-PA, HART
– Nível médio (devicebus) – redes de controladores de campo
(comunicação serial entre CLP): CAN (Controller Area Network),
Lonworks, DeviceNET, Profibus-DP
– Nível alto (fieldbus)– redes de controladores (mestres) para
controles e instrumentação mais sofisticada: SP50-H2, Ethernet
Industrial, Profibus-FMS
Protocolos industriais e prediais
Common Industrial Protocol - CIP
Domínios e aplicações
 MODBUS
• O Protocolo Modbus
– Desenvolvido pela Modcon em 1979
– É um protocolo de mensagens, localizado na Camada de Aplicação do
Modelo OSI, que provê comunicação cliente/servidor entre dispositivos
conectados por diferentes tipos de barramentos ou redes
– Baseado no modelo mestre/escravo
– Os escravos não podem dialogar entre si
– O mestre trabalha em dois modos:
• modo requisição/resposta: pode enviar mensagem para um escravo
(sensor, válvula, driver de rede, ..) em particular
• modo difusão:pode enviar uma mensagem comum a todos os escravos
– Como o mestre e os escravos estão ligados a um barramento
bidirecional é necessário designar um endereço (de 1 a 247) para cada
escravo (unicast). O endereço “0” é usado para broadcast
– Atribuições do mestre:
• Assegurar a troca de informações entre as ECL (Estações de Controle
Local) ou ETD (Equipamento Terminal de Dados)
• Assegurar o diálogo com o operador do sistema (homem/máquina)
• Assegurar um diálogo com outros mestres ou com um computador (gestão
centralizada do conjunto do processo)
• Assegurar a programação ou passagem de parâmetros para os escravos
 MODBUS
• Atualmente é implementado usando:
– TCP/IP sobre Ethernet (MODBUS TCP/IP)
• Usado para comunicação entre sistemas de supervisão e CLP’s
• Os dados, em formato binário, são encapsulados em quadros Ethernet e
pacotes TCP/IP
• Utiliza a porta 502 da pilha TCP/IP
– MODBUS PADRÃO
• Usado para comunicação dos CLP’s com os módulos de E/S, atuadores de
válvulas, transdutores de energia, etc
• O Protocolo é o Mestre-Escravo
• Transmissão serial assíncrona sobre vários meios:
– EIA/TIA-232-E, EIA/TIA-422, EIA/TIA-485-A, Fibra ótica, Rádio
– MODBUS PLUS
• Rede de passagem de token de alta velocidade
• Usado para comunicação entre si de CLP’s, módulos de E/S, IHM, etc
• O meio físico é o RS485, taxa de transmissão de 1 Mbps
• Controle de acesso ao meio através do Protocolo HDLC
 MODBUS
• Tipos de Protocolos MODBUS
 MODBUS

Referência: MODBUS Application Protocol Specification V1.1b

Referência: MODBUS Application Protocol Specification V1.1b
 MODBUS
• Abreviaturas
– ADU – Application Data Unit
– HDLC – High level Data Link Control
– HMI – Humam Machine Interface
– IETF – Internet Engineering Task Force
– I/O – Input/Output
– IP – Internet Protocol
– MAC – Medium Access Control
– MB – MODBUS Protocol
– MBAP – MODBUS Application Protocol
– PDU – Protocol Data Unit
– PLC – Progammable Logic Controller
– TCP – Transmission Control Protocol
– TIA – Telecommunication Industry Association
– EIA - Electonic Industries Alliance
 MODBUS
• Descrição do protocolo
– O protocolo MODBUS define uma única PDU,
independente do protocolo de comunicação
– O mapeamento (encapsulamento) do
protocolo MODBUS em um barramento ou
rede específica introduz alguns campos
adicionais, criando a ADU
 MODBUS
• Codificação de mensagens
– As mensagens são constituídas por um conjunto de
caracteres hexadecimais ou ASCII
– O tamanho máximo da PDU é de 253 bytes, então:
• RS232/RS485 ADU = 253 (dados) + 1 (endereço) + 2 (CRC)
• TCP/IP MODBUS ADU = 253 (dados) + 7 (MBAP)
– Os serviços são especificados por códigos de função
– Cada serviço possui um formato de mensagem para
a requisição e outro para a resposta
– Códigos válidos vão de 1 a 255, sendo que de 128 a
255 são reservados para respostas de exceção. O bit
mais significativo é o que decide o tipo do código
– Códigos de sub-função podem ser adicionados aos
códigos de função para definir múltiplas ações
 MODBUS
• Transações entre mestre e escravo
 MODBUS
• O campo dados da mensagem enviada de um mestre para um
escravo (dispositivo servidor) contém informações adicionais que
auxiliam o escravo a executar a ação requerida no campo código
da função, como:
– Endereços dos registradores (registro inicial)
– Quantidade de registros a serem lidos
– Contador da quantidade de bytes no campo de dados
• O campo de dados pode não existir. Neste caso o próprio código da
função sozinho especifica a ação requerida
• Se não ocorrer nenhum erro na função especificada na requisição,
a resposta do escravo conterá o dado requisitado, caso contrário o
campo dados conterá um código de exceção
 MODBUS
• Formato da requisição:
– Nº do endereço do escravo (1 byte)
– Código da função a realizar (1 byte)
• Comandos de escrita ou leitura
– Dados
• Endereço da posição de memória (2 bytes)
• Quantidade de operandos (2 bytes)
– Para múltiplos operandos o 1º byte especifica o operando e o
2º especifica o número de operandos
• Dados a serem escritos no escravo (até 250 bytes)
– Controle de erros (2 bytes): CRC-16
 MODBUS
• Formato da resposta:
– Nº do endereço do escravo (1 byte)
– Código da função realizada (1 byte)
• Comando solicitado de escrita ou leitura
– Dados
• Quantidade de dados da resposta (1 bytes)
• Dados solicitados para o escravo (até 250 bytes)
– Controle de erros (2 bytes): CRC-16
 MODBUS
• Funções para troca de mensagens
– Leitura de dados
– Escrita de dados
– Difusão de dados (broadcast)
• Tipos de dados
– Dados de 1 bit
• Bobinas (coils): podem ser lidos ou escritos no escravo
• Entradas (inputs): leitura do escravo
– Dados de 16 bits (registros)
• Retentivos (holding): podem ser lidos ou escritos no escravo
• Entradas (inputs): leitura do escravo
 MODBUS
• Alguns códigos de requisição de serviços (comandos)
01 - Read coil status: leitura de múltiplos operandos do tipo coil (leitura do
estado das saídas discretas)
02 - Read input status: leitura de múltiplos operandos do tipo input (leitura
do estado das entradas discretas)
03 - Read holding register: leitura de múltiplos operandos do tipo holding
register (leitura dos valores dos registradores de memória)
04 -Read input register: leitura de múltiplos operandos do tipo input
register (leitura dos valores das entradas analógicas)
05 - Force single coil: escrita de um único operando do tipo coil (escrita de
uma única saída discreta)
06 - Preset single register: escrita de um único operando do tipo holding
register (escrita de um valor em um registrador de memória)
0F - Force multiple coils: escrita de múltiplos operandos do tipo coil
(escrita de múltiplas saídas discretas)
10 - Preset multiple registers: escrita de múltiplos operandos do tipo
holding register (escrita de múltiplos valores em registradores de
memória)
 MODBUS
• Endereços lógicos dos dados (memória é dividida em registradores
de 16 bits)
– 00001 a 09999 – coils (solenóides, saídas discretas para os atuadores
ON-OFF utilizam um bit. Cada registrador comporta 16 saídas)
– 10001 a 19999 – inputs (entradas discretas para os sensores ON-OFF
utilizam um bit. Cada registrador comporta 16 saídas)
– 30001 a 39999 – inputs registers (entradas analógicas utilizam
registradores de 16 bits para os valores obtidos dos conversores A/D a
partir do sinais dos sensores analógicos)
– 40001 a 49999 – holding registers (registradores de memórias com 16
bits para os valores utilizados internamente nos CLP’s)

– Na prática todos os endereços lógicos variam de 0 a 9998 e a

identificação está associada ao tipo do serviço (código da função)

• Endereços dos dispositivos

– “0” para difusão
– De 1 a 247 para os escravos (dispositivos)
 MODBUS
• Detecção de erros
– Checagem de paridade do caracter do frame
• Par
• Ímpar
• Sem paridade
– Checagem de quadro na mensagem
• ASCII – LRC (2 bytes)
• RTU – CRC (2 bytes) – complemento a 2 da soma de todos os bytes da
mensagem, exceto os delimitadores
• Temporizações
– O tempo de linha inativa entre bytes de uma mesma mensagem deve
ser menor que 1,5 tempos de byte
– Entre duas mensagens consecutivas deve existir um tempo mínimo de
inatividade na linha de 3,5 tempos de byte
– Existe um atraso máximo (timeout) para receber uma resposta do
escravo. Se o timeout estourar, o mestre faz nova tentativa
 MODBUS
• Formatos dos pacotes de comunicação (modo de transmissão)
– MODBUS ASCII
• Os dados são codificados em caracteres ASCII de 7 bits (0 a 9 e A a F)
• Intervalos <= 1 seg são permitidos durante a transmissão da mensagem
• Usa delimitador de início e fim de mensagem (inicia com “:” e termina com
“CR” e “LF”)
• 10 bits por “byte” (caractere):
– 1 start bit (caracter “:” – 3Ah)
– 7 bits de dados
– 1 bit de paridade
– 1 stop bit (caracter CR e LF – 0Dh e 0Ah)

– Sem bit de paridade, então:

– 2 stop bit

START ENDEREÇO FUNÇÃO DADOS LRC STOP

: (3A h)
2 caracteres 2 caracteres n caracteres 2 caracteres CRLF

Formato do quadro usado no MODBUS ASCII

 MODBUS
– MODBUS RTU (Remote Terminal Unit)
• Os dados são transmitidos em formato binário de 8 bits (0 a 252 bytes)
• Os delimitadores de início e fim são um intervalo (silêncio) de 3,5 caracteres
• 11 bits por “byte” (caractere):
– 1 start bit
– 8 bits de dados
– 1 bit de paridade
– 1 stop bit

– Sem paridade, então:

– 2 stop bit
• Silêncio ≥ 3,5 caracter

START ENDEREÇO FUNÇÃO DADOS CRC STOP

silêncio 8 bits 8 bits n x 8 bits 16 bits silêncio

Formato do quadro usado no MODBUS RTU

 MODBUS
• Transmissão de quadros no modo RTU ao longo do tempo com os
intervalos mínimos de tempo entre quadros e máximos entre caracteres
Diagrama de tempo em um cenário mestre/escravo
 MODBUS
RTU – CRC (Cyclical Redundancy Checking)
• O CRC é aplicado na mensagem inteira
• É indiferente ao tipo de paridade usado nos caracteres individuais da mensagem
• Os bits de start, stop e paridade não entram no cálculo
• Os dois bytes são adicionados ao final da mensagem (byte de baixa ordem + byte
de alta ordem)
• O CRC é calculado pelo transmissor. O receptor calcula o CRC e compara com o
valor recebido. Se não são iguais existe um erro e a mensagem é descartada
• O cálculo do CRC é feito da seguinte forma:
1. Carregue o registrador CRC de 16 bits com FFFF (tudo 1)
2. Faça a operação XOR do primeiro byte da mensagem com o byte de mais baixa ordem
do registrador, colocando o resultado no registrador
3. Desloque o registrador de um bit para a direita, em direção ao bit LSB, colocando o valor
0 na posição do bit MSB
4. Extraia e examine o LSB:
– Se LSB=0, volte ao passo 3 e faça novo deslocamento
– Se LSB=1 faça um XOR do valor do registrador com o valor do polinômio 0xA001 (x 15 + x13 + 1)
– Repita os passos 3 e 4 até que 8 deslocamentos tenham sido realizados para que um
byte seja completamente processado
– Repita os passos 2 até 5 para o próximo byte da mensagem. Continue repetindo até que
todos os bytes da mensagem tenham sido processados
– O conteúdo final do registrador é o valor do CRC
– Na mensagem o byte menos significativo é colocado primeiro
 MODBUS
ASCII – LRC (Longitudinal Redundancy Checking)
• O LRC é aplicado na mensagem inteira
• É indiferente ao tipo de paridade usado nos caracteres individuais da
mensagem
• Os caracteres “:” e “CRLF” não entram no cálculo
• O cálculo é feito antes de codificar cada byte hexadecimal em dois bytes
ASCII
• Os bytes de LRC são adicionados ao final da mensagem
• O LRC é calculado pelo transmissor. O receptor calcula o LRC e compara
com o valor recebido. Se não são iguais existe um erro e a mensagem é
descartada
• O cálculo do LRC é feito da seguinte forma:
– Adiciona-se, sucessivamente, cada byte da mensagem
– Os bits de carry são descartados
– Ao resultado aplica-se o complemento a dois
– O resultado é codificado em dois bytes ASCII
– O byte mais significativo é transmitido primeiro
 EXEMPLO DE CÁLCULO DE CRC PARA OS VALORES 0207
AÇÃO 1º BYTE 2º BYTE FLAG

INICIALIZAÇÃO DO REGISTRADOR CRC 1111 1111 1111 1111

1º CARACTERE 0000 0000 0000 0010
XOR ENTRE REGISTRADOR E 1º CARACTER 1111 1111 1111 1101
DESLOCAMENTO 1 0111 1111 1111 1110 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1101 1111 1111 1111
DESLOCAMENTO 2 0110 1111 1111 1111 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1100 1111 1111 1110
DESLOCAMENTO 3 0110 0111 1111 1111 0
DESLOCAMENTO 4 0011 0011 1111 1111 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1001 0011 1111 1110
DESLOCAMENTO 5 0100 1001 1111 1111 0
DESLOCAMENTO 6 0010 0100 1111 1111 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1000 0100 1111 1110
DESLOCAMENTO 7 0100 0010 0111 1111 0
DESLOCAMENTO 8 0010 0001 0011 1111 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1000 0001 0011 1110
SOMAR COM O SEGUNDO BYTE
 AÇÃO 1º BYTE 2º BYTE FLAG

CONTEÚDO DO REGISTRADOR CRC (1° BYTE) 1000 0001 0011 1110

2º CARACTERE 0000 0000 0000 0111
XOR ENTRE REGISTRADOR E 2º CARACTER 1000 0001 0011 1001
DESLOCAMENTO 1 0100 0000 1001 1100 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1110 0000 1001 1101
DESLOCAMENTO 2 0111 0000 0100 1110 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1101 0000 0100 1111
DESLOCAMENTO 3 0110 1000 0010 0111 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1100 1000 0010 0110
DESLOCAMENTO 4 0110 0100 0001 0011 0
DESLOCAMENTO 5 0011 0010 0000 1001 1
FLAG=1, XOR COM POLINÔMIO 1010 0000 0000 0001
XOR 1001 0010 0000 1000
DESLOCAMENTO 6 0100 1001 0000 0100 0
DESLOCAMENTO 7 0010 0100 1000 0010 0
DESLOCAMENTO 8 0001 0010 0100 0001 0
CONTEÚDO DO REGISTRADOR CRC 1 2 4 1

CONTEÚDO DO CAMPO CRC NO QUADRO 4 1 1 2

 MODBUS
• Cálculo do LRC
– Endereço (12): 0001 0010
– Função (01): 0000 0001
– End. Inicial Hi (02): 0000 0010
– End. Inicial Lo (10): 0001 0000
– Quantidade Hi (00): 0000 0000
– Quantidade Lo (01): 0000 0001
– Checksum: 0010 0110
– Complemento a 1: 1101 1001
– Complemento a 2: 1101 1010
– LRC (hexadecimal): D A
– LRC (ASCII-binário): 0100 0100 0100 0001
 MODBUS
• Características fixas:
– Formato da mensagem
– Funções disponíveis
– Tratamento de erros
• Características selecionáveis:
– Meio de transmissão
– Velocidade
– Timeout
– Bits de parada e de paridade
– Modo de transmissão (RTU ou ASCII)
• Define como os bits serão codificados
– Endereço 3Bh no RTU: 0011 1011
– Endereço 3Bh no ASCII: 3=33h – 0011 0011 e B=42h – 0100 0010
• Nos Protocolos MODBUS Plus e MODBUS TCP/IP as mensagens são
colocadas em frames e usa-se o modo de transmissão RTU
• O tamanho da mensagem ASCII é duas vezes maior que a RTU
• No modo RTU todos os caracteres devem ser enviados em uma sequência
contínua
• O modo RTU também é conhecido como MODBUS-B ou MODBUS Binário
 MODBUS
• Exemplos de perguntas e respostas:
– O mestre solicita uma leitura dos registradores 40108 a 40110 ao escravo 06
– O dispositivo 06 responde com o conteúdo das três palavras
• O 1º registrador é o 40001 que é endereçado como “0”, portanto o endereço do 40108 é 107d=006Bh
• Registrador 40108 = 02 2Bh = 555
• Registrador 40109 = 00 00h = 0
• Registrador 40110 = 00 63h = 99

Nome do campo Hexa ASCII RTU Nome do campo Hexa ASCII RTU
Cabeçalho : Nenhum Cabeçalho : Nenhum
Endereço do escravo 06 06 0000 0110 Endereço do escravo 06 06 0000 0110
Código da função 03 03 0000 0011 Código da função 03 03 0000 0011
Endereço de início HI 00 00 0000 0000 Quantidade de bytes 06 06 0000 0110
Endereço de início LO 6B 6B 0110 1011 Dado HI 02 02 0000 0010
Número de registros HI 00 00 0000 0000 Dado LO 2B 2B 0010 1011
Número de registros
LO 03 03 0000 0011 Dado HI 00 00 0000 0000
Controle de erro  CRC LRC(2) CRC(2) Dado LO 00 00 1 0000
Trailer CR LF Nenhum Dado HI 00 00 2 0000
Dado LO 63 63 0110 0011
Controle de erro  CRC LRC(2) CRC(2)
Trailer CR LF Nenhum
 MODBUS
• Exemplos de perguntas e respostas:
– O mestre solicita a leitura de algumas entradas digitais, no
intervalo de endereço 10197 a 10218 ao dispositivo 17
– O dispositivo cujo endereço é 17 responde ao mestre

Nome do campo Hexa RTU Nome do campo Hexa RTU

Endereço do escravo 11 0001 0001 Endereço do escravo 11 0001 0001
Função 02 0000 0010 Função 02 0000 0010
Endereço de início HI 00 0000 0000 Contagem de bytes 03 0000 0011
Endereço de início LO C4 1100 0100 Dado (10204 ... 10197) AC 1010 1100
Número de registros HI 00 0000 0000 Dado (10212 ... 10205) DB 1101 1011
Número de registros
LO 16 0001 0110 Dado (10218 ... 10213) 35 0011 0101
Controle de erro CRC CRC Controle de erro CRC CRC
 MODBUS
• Exemplos de perguntas e respostas:
– Requisição para ler os registros 108 a 110
 MODBUS
• Exemplos de perguntas e respostas:
– Requisição para ler a entrada do registro 9

– Requisição para escrever o valor 00 03 no registro 2

 MODBUS
• Exemplos de perguntas e respostas:
– O mestre solicita a escrita de um bit, valor 1, no endereço lógico
173 do escravo cujo endereço é 17
– O dispositivo cujo endereço é 17 responde ao mestre

Nome do campo Hexa RTU Nome do campo Hexa RTU

Endereço do escravo 11 0001 0001 Endereço do escravo 11 0001 0001
Função 05 0000 0101 Função 05 0000 0010
Endereço de início HI 00 0000 0000 Endereço solenóide HI 00 0000 0000
Endereço de início LO AC 1010 1100 Endereço solenóide LO AC 1010 1100
Endereço solenóide HI 00 0000 0000 Force dado HI FF 1111 1111
Endereço solenóide LO AC 1010 1100 Force dado LO 00 0000 0000
Force dado HI FF 1111 1111 Controle de erro CRC CRC
Force dado LO 00 0000 0000
Controle de erro CRC CRC
 MODBUS TCP/IP
• Não há distinção entre mestre e escravo, então qualquer
nó pode acessar qualquer nó
• A mensagem é encapsulada em um pacote TCP/IP
• Permite assim o acesso remoto via WEB
• Os comandos são enviados por um cliente para a porta
502 de um servidor
• O encapsulamento não alterou a estrutura básica da
mensagem original Modbus
– O endereço agora tem 1 byte e chama-se Identificador Único
– O campo CRC não é usado
• Usa o TCP na camada de transporte e o CSMA/CD
como controle de acesso ao meio
 MODBUS TCP/IP
• O protocolo MODBUS define uma única PDU,
independente do protocolo de comunicação
• MBAP – Modbus Application Protocol
 MODBUS TCP/IP
• O formato e o conteúdo dos dados contidos em uma mensagem
ModbusTCP/IP é identificado pelo campo código de função e seu
valor é 91d (5Bh)
• As transações entre nodos são associadas a request (código par) e
response (código ímpar) ou notify para exceções
• Estrutura do cabeçalho MBAP:
 MODBUS TCP/IP
• Estrutura do campo de dados:
 MODBUS TCP/IP
• Um esquema de endereçamento deve ser usado dentro
do protocolo para providenciar a comunicação entre
cliente/servidores
• O endereço deve ser: IP+Unit ID
• Unit ID válidos: faixa entre 0 e 247 (255 é usado para
comunicação com um gateway)
• Cada mensagem é constituída de um ou mais
fragmentos de mensagem. O tamanho máximo de
dados de cada fragmento é de 195 bytes
• Cada fragmento contém 7 campos:
– Byte 0 – Fragment Byte Count (8 bits):
• contém o comprimento em bytes da mensagem Modbus. O
máximo é 197 bytes, excluindo ele próprio e o Stuff
 MODBUS TCP/IP
– Byte 1 – Fragment In Process Indicator (1 bit):
• Se =1 indica que o campo de dados é um fragmento de uma
mensagem com multi-fragmentos
– Byte 1 – Last Fragment Indicator (1 bit):
• Se =1 indica que é o último fragmento da mensagem
– Byte 1 – Reserved (3 bits):
• Não usado e deve ser =0
– Byte 1 – Fragment Sequence Number (3 bits):
• Contador que indica o número sequencial do fragmento
– Bytes 2 e 3 – Class ID (16 bits):
• A classe do objeto é associada com o serviço. Em uma
requisição de serviço a Class ID especifica o serviço a ser
executado em uma determinado objeto
 MODBUS TCP/IP
– Bytes 4 e 5 – Instance ID (16 bits):
• A instância do objeto é associada ao serviço
– Bytes 6 e 7 – Service Code (16 bits):
• O código especifica o serviço requisitado
– Bytes 8 ... – Data (n*16 bits):
• Dados associados aos serviço requisitado, isto é,
parâmetros do serviço
– Stuff Byte – Condicional (8 bits):
• Se o comprimento do campo de dados não é
múltiplo de 16, é necessário acrescentar esse byte
ao final da mensagem
 MODBUS TCP/IP
Protocolo de Endereçamento a Objeto do Modbus:
• O Modelo do Objeto especifica o agrupamento, a estrutura e o
comportamento dos dispositivos
• Objetos são considerados entidades que agrupam estruturas e
comportamentos de uma maneira lógica
• Em um dispositivo, os objetos tem uma estrutura física ou
conceitual análogas
• Um objeto pode ser associado a um sensor em um dispositivo, ou
pode ser o conjunto de estrutura e comportamento que compreende
o gerenciamento do dispositivo
• A hierarquia Classe/Instância é utilizada para suportar a herança,
permitindo assim a definição do tipo do objeto (classe) e especificar
as implementações desses objetos (instância)
• Exemplo: em um banco de dispositivos fotodetectores a classe
pode ser definida como “fotodetector” e a instância cada
fotodetector individualmente
 PROFIBUS
• Principal sistema aberto para fieldbus
• Baseado nos padrões:
– EN 50170 e EN 50254
– IEC 61158 e IEC 61784
• Independência de fabricantes (dispositivos devem
comunicar-se)
• Utiliza o protocolo de acesso ao barramento token
passing para comunicação entre os mestres (estações
ativas), usando um anel lógico
• E o procedimento mestre-escravo para comunicação
entre o mestre e os escravos (estações passivas)
• Atende vários níveis em sistemas de automação
 PROFIBUS
• Protocolos de acesso
PROFIBUS
 PROFIBUS
• No nível de sensores e atuadores permite
interoperabilidade com:
– RS-485, IEC 61158, fibra ótica e protocolo As-i
• No nível de campo os protocolos Profibus-DP
(Decentralized Periphery) e Profibus-PA (Process
Automation) transmitem dados a partir de módulos de
E/S, transdutores, acionamentos, etc
• No nível de célula estão os CLP`s, PC`s, IHM. Podem
comunicar-se entre si e entre os níveis acima e abaixo
utilizando os protocolos Profibus-FMS (Fieldbus Message
Specification) ou ProfiNet
• O nível de célula troca informações com o nível de fábrica
utilizando o Ethernet/TCP-IP
PROFIBUS
PROFIBUS
PROFIBUS
PROFIBUS
 PROFIBUS
• Perfil de comunicação
 PROFIBUS
• Tecnologias de transmissão:
– RS-485 (Profibus-DP/FMS)
• Cabo de par trançado, blindado ou não como barramento linear
• Taxa de transmissão: 9,6 Kbps até 12 Mbps
• Comunicação bilateral
• 32 estações por segmento sem repetidores e até 127 estações com
repetirodres
• Conectores DB9
– IEC 1158-2 (Profibus-PA)
• Usado na indústria petroquímica/produtos químicos
• Corrente de modulação de no mínimo 10 mA
• Transmissão digital, com sincronismo bit a bit
• Taxa de transmissão: 31,25 Kbps
• Cabo de par trançado, blindado ou não como barramento linear
• 32 estações por segmento (pode usar repetidores)
 PROFIBUS
• Tecnologias de transmissão:
– Fibra ótica
• Usado em ambientes ruidosos e com interferência eletromagnética
muito elevada, aumentar a distância máxima e elevadas taxa de
transmissão
• Fibra multimodo: 2 a 3 km
• Fibra monomodo: até 15 km
• Existem conversosres RS-485/Fibra
 PROFIBUS
• Detalhamento da Arquitetura Básica de uma Instalação
 PROFIBUS
• Arquiteturas
 PROFIBUS
• Arquiteturas:
– Profibus-DP
• Automação de chão de fábrica (nível de dispositivo: CLP com drivers,
válvulas, I/O, etc)
• Usa as camadas 1 e 2 (FDL – Field Data Link) do MR-OSI e a
interface com o usuário
• O acesso à camada 2 é feito pelo protocolo DDLM – Direct Data Link
Mapper
• Funções básicas:
– Tecnologia de transmissão:
» RS-485 ou fibra ótica
» Taxa de transmissão de 9,6 Kbps a 12 Mbps
– Acesso ao barramento:
» Procedimento mestre-mestre e mestre-escravo
» Possibilidade de sistemas mono-mestre ou multi-mestre
» Máximo de 126 estações por barramento
 PROFIBUS
• Arquiteturas:
– Profibus-DP
• Funções básicas:
– Comunicações:
» Ponto-a-ponto ou multicast (comandos de controle)
» Mestre-escravo cíclica e mestre-mestre acíclica
– Modos de operação:
» Operate – transmissão cíclica de dados de E/S
» Clear – as entradas são lidas e as saídas são colocadas
num status à prova de falhas
» Stop – somente transmissões mestre-mestre são permitidas
– Sincronização:
» Comandos de controle realizam as sincronizações nas
entradas e saídas
» Modo síncrono – as saídas são sincronizadas
» Freeze mode – as entradas são sincronizadas
 PROFIBUS
• Arquiteturas:
– Profibus-PA
• Solução Profibus para automação de processos
• Conecta sistemas de automação e de controle de processos com os
dispositivos de controle (controladores de pressão, controladores de
temperatura e posicionadores de válvulas)
• Pode ser usado como um substituto para a tecnologia analógica (4 a
20 mA)
• Utiliza as mesmas funções básicas do Profibus-DP
• Satisfaz as exigências da indústria de controle e processos:
– O perfil original da aplicação para a automação do processo e
interoperabilidade dos equipamentos de campo dos diferentes
fabricantes
– Adição e remoção de estações de barramentos, mesmo em áreas
intrinsecamente seguras, sem influência pra outras estações
– Comunicação transparente através dos acopladores do segmento entre o
barramento de automação do processo Profibus-PA e do barramento de
automação industrial Profibus-DP
– Alimentação remota e transmissão de dados sobre o mesmo par de fios
baseado na tecnologia IEC 1158-2
– Uso em área potencialmente explosivas com blindagem explosiva tipo
“intrinsecamente segura”
 PROFIBUS
• Arquiteturas:
– Profibus-FMS
• Os CLP`s estão no mesmo nível e a comunicação é feita entre eles
• Neste nível um elevado grau de funcionalidades é mais importante do
que o tempo de resposta
– Serviços disponíveis:
» Estabilizar conectores lógicos (context management)
» Leitura e escrita de variáveis (variable access)
» Carrega áreas de memórias lidas (domain management)
» Conexões mestre-mestre
» Conexões mestre-escravo para transmissões cíclicas e
acíclicas
PROFIBUS
 PROFIBUS
• Implementação de escravo Profibus com interface IEC
1158-2
 PROFIBUS
• Novos desenvolvimentos técnicos
 PROFIBUS
• Smar Equipamentos Industriais Ltda
 FOUNDATION
• Surgiu como mais uma proposta de
padronização de protocolos, patrocinada pela
WorldFIP (World Factory Instrumentation
Protocol) e ISP (Interoperable Systems Project)
• Plantas industriais e químicas
• Participa da ISA/IEC SP50
• O protocolo Foundation Fieldbus especifica as
camadas física, enlace e aplicação, do RM-OSI
mais a camada de usuário
 FOUNDATION
• Redução do hardware
 FOUNDATION
• Economia de instalação
 FOUNDATION
• Múltiplas variáveis, ambas direções
 FOUNDATION
• RM-OSI e Fieldbus Foundation
 FOUNDATION
• Encapsulamento dos protocolos
 FOUNDATION
• Camada física:
– Utiliza apenas par trançado
– Especifica duas taxas de transmissão:
• H2 – (higher-speed fieldbus), utiliza 1,0 e 2,5 Mbps (interliga
equipamentos de usuário (PCs, etc) e dispositivos mais rápidos do
chão de fábrica)
• H1 – (lower-speed fieldbus), utiliza 31,25 Kbps (interliga dispositivos
mais lentos de chão de fábrica podendo operar nas mesmas
instalações do padrão 4-20 mA)
– Permite o uso de até 32 dispositivos conectados ao barramento
– O tamanho do cabo é função da qualidade do mesmo:
• Tipo 31,25 Kbps 1 Mbps 2,5 Mbps Comentários
• "A“ 1900 m 750 m 500 m apenas 1 par-trançado em um
cabo blindado
• "B“ 1200 m - - múltiplos pares trançados
com uma blindagem externa
• "C“ 400 m - - um ou vários pares trançados,
mas sem blindagem
• "D“ 200 m - - múltiplos condutores sem ser
par-trançado
 FOUNDATION
• Codificação dos bits
 FOUNDATION
• Preâmbulo e delimitadores de início e fim
 FOUNDATION
• Instalação elétrica
 FOUNDATION
• Interligação com redes de alta velocidade
 FOUNDATION
• Grandes redes
 FOUNDATION
• Camada de enlace de dados
– O acesso ao fieldbus é gerenciado por um
escalonador de barramento centralizado e
determinístico, o LAS (Link Active Scheduler)
– O padrão estabelece 2 tipos de dispositivos:
• LinkMaster: é o LAS, podendo controlar as comunicações no
barramento (mestre)
• Basic: são todos os outros dispositivos (escravos)
– Na configuração do fieldbus, a estação LAS recebe
uma lista de todos os dispositivos no barramento,
quais dados devem ser disponibilizados por cada um e
a que instante (mensagens escalonadas)
– LAS redundantes podem ser incluídos para garantir a
operação contínua da rede
 FOUNDATION
• Dispositivos do Fieldbus Foundation
 FOUNDATION
– No momento agendado, o LAS emite uma mensagem
de dados compilados (CD) para cada dispositivo
– O dispositivo endereçado (editor) coloca seus dados
no barramento (broadcast)
– Os dispositivos configurados para receber os dados
(assinante) irão recebê-los simultaneamente
– Transferência de dados agendados são tipicamente
usadas para regular a transferência cíclica de dados
da malha de controle entre os dispositivos e o
fieldbus
– Para os outros tipos de mensagens, as não-
escalonadas, tais como os pedidos eventuais de
dados e alarmes, o LAS deve deixar espaços vagos
no escalonamento para poder atender a esses
pedidos
 FOUNDATION
• Transferência agendada de dados

CD (a)

LAS
 FOUNDATION
• Transferência não agendada de dados
 FOUNDATION
• Camada de Aplicação
– É de interesse principalmente de desenvolvedores
– Permite a comunicação entre dispositivos através de uma interface
padronizada (por meio de nomes, índices e/ou endereços reunidos num
dicionário de objetos)

• Camada de Usuário
– Realiza o gerenciamento da rede (configuração do LAS,
monitoramento), o gerenciamento do sistema (clock, endereços, etc.) e
suporta a aplicação do usuário (blocos ou objetos que dão a
funcionalidade da aplicação)
– O Fieldbus Foundation tem a vantagem de utilizar um device
description (DD) para cada dispositivo. Esta descrição serve como se
fosse um driver, fornecendo todas as opções de atuação e
comunicação do mesmo. Com isso, pode-se, numa mesma rede,
substituir e misturar dispositivos de fabricantes diferentes mas de
mesma funcionalidade, sem nenhum problema de comunicação e de
forma transparente para o usuário (interoperabilidade)
 FOUNDATION
• As conexões Fieldbus Foudation convergem para um só ponto
 FOUNDATION
• ControlNet & Fieldebus
 FOUNDATION
• Arquitetura integrada
 Abreviaturas
AI – Analog In
ADU – Application Data Unit
ALI – Application Layer Interface
AO – Analog Out
AUI – Attachment Unit Interface
CD – Compel Data
CIM – Computer Integrated Manufacturing
CLP – Controlador Lógico Programável
DCS – Distributed Controller Sistem
DDC – Direct Digital Controller
DD - Device Description
DIS – Data Independent Sublayer
DLL – Data Link Layer
EIA - Electonic Industries Alliance
FAS – Fieldbus Access Sublayer
FMS – Fieldbus Message Specification
HDLC – High level Data Link Control
HMI – Humam Machine Interface
HSE – High Speed Equipment
IETF – Internet Engineering Task Force
I/O – Input/Output
IP – Internet Protocol
IS – Integrated System
ISA – Instrumentation Society of America
LAS – Link Active Scheduler
LD -
LLI – Lower Layer Interface
MAC – Medium Access Control
MAU – Medium Attachment Unit
MB – MODBUS Protocol
MBAP – MODBUS Application Protocol
MDS – Medium Dependent Sublayer
PCI – Protocol Control Information
PDU – Protocol Data Unit
PID – Proportional/Integral/Derivative
PLC – Progammable Logic Controller
PROFIBUS – Process Field Bus
RTU – Remote Terminal Unit
SDCD – Sistema Digital de Controle Distribuído
SCADA – Supervisory Control and Data Acquisition
SLC – Single-Loop Controllers
TCP – Transmission Control Protocol
TIA – Telecommunication Industry Association
 Referências bibliográficas
• M. R. Stemmer, LCMI/DAS/UFSC