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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA QUÍMICA
ANÁLISE E CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

CURSO BÁSICO DE SIMULINK

Ministrante: Bruno Marques Viegas

Professor: Edilson Marques Magalhães

BELÉM, 2017.
CONTROLE DE PROCESSO
 O que é controle de processo ?

 Por que controlar um processo ?

 Como controlar um processo ?

 O que o Engenheiro Químico é capaz de fazer


para isto ?
CONTROLE DE PROCESSO

Figura 1 – Representação de um processo químico


CONTROLE DE PROCESSO

 Os processos químicos são, por natureza, "dinâmicos”, ou seja, estão


variando continuamente no tempo, seja por interferências externas seja por
mudanças (voluntária e involuntárias) na operação.

Desta forma, para alcançar os objetivos básicos da operação de um


processo químico faz-se necessário “monitorar” e ser hábil para “induzir
mudanças” em certas variáveis chaves do processo que estão relacionadas à
segurança, taxas de produção e qualidade dos produtos.
O QUE É O CONTROLE DE PROCESSOS?
 Conjunto de estratégias para obrigar um sistema a ter um comportamento
pretendido, normalmente medindo variáveis e ajustando outras

Indústrias
Alimentos Outras
Farmacêutica Petroquímica
Cerâmica Química
Refino

• Manter a operação próxima do ótimo estabelecido;


• Cumprir as especificações das qualidades dos produtos;
• Reduzir custos de capital e de operação no processo industrial;
• Prevenir condições instaveis de processos;
SISTEMA DE CONTROLE
O sistema de um controlador pode ser representado graficamente como um fluxo
de informações entre módulos com funções distintas. No módulo de monitoração
obtém uma informação proveniente do processo e envia ao controlador (este
procedimento pode conter várias etapas, por exemplo de conversão de sinais). O
controlador recebe esta informação, toma decisões e comunica a um elemento
final a ação a ser tomada. O elemento final, por sua vez, interfere em alguma
condição de processo para tentar alterar o comportamento do processo.
VARIÁVEIS DE UM PROCESSO QUÍMICO
Variável de Controle - Variável que quantifica a performance ou qualifica o
produto final, as quais são chamadas variáveis de saída.

Variáveis Manipuladas – São variáveis de entrada que são ajustadas


dinamicamente.

Distúrbios – São chamada de Perturbações e representam uma variável de


entrada que é responsável por desvios nas variáveis de controle.

Set Point – O valor da variável de controle de referência, ou seja, o valor


desejado . O sinal do set point é alterado e a variável manipulada é ajustada
de forma adequada com objetivo de alcançar as condições normais de
operação
ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE
 Processo Químico – representa os equipamentos e as operações físicas ou
químicas que nele ocorrem ;
 Instrumento de Medição ou Sensores – são usados para medir as
variáveis de processo : perturbações e as variáveis de saída;
 Transdutores – instrumentos que recebe as medidas na forma de uma
quantidade física e em seguida modifica essa medidas de modo que sejam
facilmente transmitida;
Linhas de Transmissão – são usadas para levar os sinais de medidas de um
instrumento de medição para o controlador;
Controlador – instrumento que compara a variável controlada com um
valor desejado e fornece um sinal de saída a fim de manter a variável
controlada em um valor específico ou entre valores determinados;
 Elemento Final de Controle – instrumento que implementa a decisão
tomada pelo controlador;
ELEMENTOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE

INSTRUMENTO DE MEDIÇÃO TRANSMISSOR TRANSDUTORES

CONTROLADOR VALVULA
SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA


CONTROLE EM FEEDBACK

O CONTROLADOR FEEDFBACK manipula a V.M de acordo com V.C, de modo a corrigir os


desvios na variável de saída.
CONTROLE EM FEEDFORWARD

O CONTROLADOR FEEDFORWARD manipula a V.M de acordo com os distúrbios


(perturbação), de modo a evitar ou prevenir os desvios na variável de saída.
Vantagens Desvantagens
 necessita que ocorra o desvio p/
que atue
 fácil compreensão
 diferentes sintonias p/ diferentes
 fácil implementação
Feedback perturbações
 fácil sintonia (ajuste dos
 abordagem monovariável (uma
parâmetros de controle)
variável controlada, uma
variável monitorada)
 requer medição de perturbação
 reage antes que o sistema
seja perturbado  específico p/ cada perturbação
Feedforward
 adequado a sistemas lentos  controle é sob medida p/ cada
processo
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
A busca da qualidade, eficiência e precisão nos processos industriais exige sistemas
de controle em malha fechada sem a presença do operador humano, os quais são
chamados de Controladores Automáticos.

Os controladores industriais convencionais são classificados de acordo com a ação


de controle que executam:

• Controladores ON-OFF;
• Controlador Proporcional (P);
• Controlador Proporcional e Integral (PI);
• Controlador Proporcional e Derivativo (PD);
• Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID).
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P):

Neste tipo de ação o sinal de controle aplicado a cada instante a planta é


proporcional a amplitude do valor do sinal de erro:
u (t )  K e(t )
p

• Quanto maior o ganho KP, menor o erro


em regime permanente;
• O erro pode ser diminuído com o
aumento do ganho;
• Nunca é possível anular completamente
o erro;
• Quanto maior o ganho, mais oscilatório
tende a ficar o comportamento
transitório.
• Na maioria dos processos físicos, o
aumento excessivo do ganho
proporcional pode levar o sistema a Ação proporcional com
instabilidade. diferentes valores de Kp
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P):

• Após este equilíbrio, verifica-se a presença de um erro final chamado de off-set


ou erro de regime;
• CONCLUSÃO: O controlador proporcional pode ser empregado em quase todo
tipo de processo, bastando que este processo seja tolerante ao off-set.
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL (I):

A ação de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t)


proporcional a integral do sinal e(t):
1
u (t )   e(t )dt
t


0

𝜏𝐼 é chamado de tempo integral ou reset-time.

• O modo proporcional, que corrige os erros


instantaneamente, e o integral, que se
encarrega de eliminar, ao longo do tempo,
o off-set característico do modo
proporcional;

• O modo de correção integral não é


utilizado sozinho, pois corrige muito
lentamente. Ação integral com
diferentes valores de 𝜏𝐼
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL (I):
AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVA:

Esta ação corresponde a aplicação de um sinal de controle proporcional a derivada


do sinal de erro:
de(t )
u (t )  
D
dt
𝜏𝐷 é chamado de tempo derivativo.

• Resulta da associação entre o controlador proporcional e o derivativo. O modo


derivativo acarreta uma correção proporcional à velocidade do desvio. Quando
a variável se afasta do set-point, o modo derivativo faz com que a saída varie
mais do que ocorreria somente com o modo proporcional. Como conseqüência,
a variável tende a se aproximar mais rapidamente do set-point.
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVA:
AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE
• CONTROLADOR PID:

A combinação das ações proporcional, integral e derivativa apresentadas


anteriormente para gerar um só sinal de controle:
1 de(t )
u (t )  K [e(t )   e(t )dt  
t
]

C 0 D

I
dt

• O objetivo é aproveitar as características particulares de cada uma destas ações


a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitório e em
regime permanente do sistema controlado.

• Desta forma tem-se três parâmetros de sintonia no controlador: o ganho


Proporcional; o tempo integral e o tempo derivativo.
Mundo Simulink

O mesmo poder de programação do MATLAB,


unido com uma interface gráfica.

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