Robots en Paralelo

Arellano Gómez Martín

Aldo Alejandro Ayala Real
García Armenta Roberto
Govea Ascencio Francisco Javier
Salas Avila Hugo Erik
INTRODUCCIÓN
Robot Paralelo:
Los robots paralelos son cadenas cinemáticas
cerradas cuyo órgano terminal, o plataforma
móvil, esta conectado a la base mediante varias
cadenas cinemáticas seriales independientes.
Características Importantes:
 -Ligereza
 -Rigidez
 -Altas Aceleraciones
INTRODUCCIÓN
Aplicaciones:
 -Simuladores de vuelo
 -Maquinado de piezas
 -Transferencia de piezas a
alta velocidad
 -manipulación de grandes
cargas
 -En operaciones de
mecanizado, montaje de
precisión o maquinas de
ensayo
Ejemplos:
Historia de los robots paralelos
 Posiblemente uno de los
primeros desarrollos
técnicos fue realizado por
JamesGwinnetten 1931.
 Una década después, un
nuevo robot paralelo fue
inventado por Williard
Pollard con el objetivo de
automatizar la pintura de
spray.
Historia de los robots paralelos
 En 1947 Eric Gough estableció los principios
básicos de un mecanismo que permite el
posicionamiento y la orientación de una
plataforma móvil.
 En1965 Stewart sugirió un mecanismo que
podría ser utilizado para los simuladores de
vuelo.
 El interés por el estudio de los robots paralelos comenzóen
la décadadelos 80’s.
 En1983 solo 10artículos científicos se habían publicado
sobre este tema según Jean P. Merlet autor del libro
Parallel Robots.
 A la fecha, este interés se mantiene, y los
investigadores tratan de resolver o encontrar mejores
solucionesa los problemasdeplanificacióndetrayectorias,
determinación evitando las singularidades, calibración,
control, etc.
CONCEPTOSBÁSICOS
 Losrobots paralelos están compuestosdedos
plataformas, unafija y otra móvil.
 Estas plataformas están unidas a través de
piernas queson cadenascinemáticas independientes.
 Engeneral las piernas deun robot paralelo son
simétricas.
CONCEPTOSBÁSICOS
Laspiernas están compuestas por
diferentes tipos de articulaciones:
 Rotacionales
 Prismáticas
 Universales
 Esféricas, etc.
Además solo unadelas
articulaciones es actuada, y las
demássonpasivas.
CONCEPTOSBÁSICOS
Los robots paralelos se pueden clasificar por
el numero de grados de libertad (g.d.l.) que
posee su plataformamóvil.
Pueden tener de 2 a 6 g.d.l.

Robot de 2 g.d.l., Biglide.

CONCEPTOSBÁSICOS
Robot de3 g.d.l., 3RRR.
CONCEPTOSBÁSICOS
Robot de3 g.d.l., Orthoglide (IRRCyN).
CONCEPTOSBÁSICOS
Robots de6 g.d.l. Plataforma Stewart-Gough,
(Hydra Power Systems).
Modelado Cinemático
El modeladocinemático derobots paralelos,
consiste endeterminar las relaciones
existentes entre las posiciones, velocidades
y aceleraciones delas articulaciones
actuadas (los motores) y la plataforma
móvil(o efector final).
Modelado Cinemático
Enel modelado están involucradas dostipos de
coordenadas:
Lascoordenadasarticulares. Estas están asociadas
a las articulaciones actuadas. Por ejemplola longitud
delos actuadoresprismáticos.
El vector decordenadasarticulares se denota porq.
Lascoordenadasoperaciones.Estas especifican la
posicióny orientación dela plataforma móvil(o
efector final) conrespecto al marcoinercial.
El vector decordenadasoperacionales se denota por
x.
Modelado Cinemático
Modelado de
posición.
Directo x  f(q)

Inverso q  f 1 (x)

Modelado de
velocidad.
𝑥&
𝑨𝒕 = 𝑩𝒕 & 𝑡=
𝜔
A y Bson las matrices
Jacobianas.
 Modelado Cinemático
Modelado Inverso de Posición.

q  f 1 (x)
Dada la posición y orientación de la plataforma móvil
obtener el valor de las coordenadas articulares.

Este problema es generalmente sencillo de resolver.

Realizando una suma de vectores (ver figura):

Modelado Cinemático
Modelado Directo dePosición
Consiste endeterminar la postura del efector final
dadoslos valores delas coordenadas articulares.

Engeneral es un problemamuycomplicado.

Sehanpropuesto tres formas deresolver el

problema:
•Analíticamente
•Utilizando sensores extra
•Mediante métodosnuméricos (algoritmo deNewton-Raphson)
Modelado Cinemático
ModeladoCinemáticode Velocidad
Modelado Dinámico
El Modelado Dinámicoconsiste en
determinar la relación que existe entre
el movimiento de la plataforma móvil y
la fuerza requerida en los actuadores.
Singularidades
Singularidades
Las configuraciones singulares de un manipulador
paralelo ocurren cuando al menos una de las dos
matrices Jacobianas es singular. Se tienen los siguientes
casos:

Si A es singular, se dice que el manipulador está bajo

una configuración singular paralela. Gana g.d.l.

Si B es singular, se dice que el manipulador está bajo

una configuración singular serial. Pierde g.d.l.

Si A y B sonsingulares.
Singularidades
 Configuraciones singulares del
manipulador 2PRR

Configuración Singulares Configuraciones

paralelas Singular serial
Singularidades
 Configuraciones singulares del
manipulador 3RRR

Configuraciones Configuración
Singulares Singular
Paralelas Serial
Espacio de Trabajo
El espacio de trabajo de un robot es la zona del espacio
físico que puede ser alcanzada por un punto de su órgano
terminal. Lo anterior incluye el espacio cartesiano y las
diferentes formas de expresar la orientación (i.e. ángulos
deEuler, cuaterniones, etc.).

Para determinar el espacio de trabajo se deben considerar

las dimensiones de los eslabones, los limites en las
articulaciones, y los diferentes tipos de configuraciones
singulares. Además, se deben considerar las colisiones
entre loseslabonesdelmismomanipulador.
Espacio de Trabajo
Calculodel Espaciode
Trabajo
El método geométrico
consiste en analizar
la geometría de los
eslabonesy el
movimientorelativo
quelas articulaciones
permiten realizar.
Espacio de Trabajo
Calculodel Espacio deTrabajo La
discretizacion del espacio de
trabajo consiste en definir una malla de
nodos para ser explorada. Mediante un
proceso iterativo se explora cada nodo
para determinar si pertenece al espacio
detrabajo ono.
A través de este método se pueden
considerara todas las restricciones
posibles, como lo son los límites
articulares, la colisiónentre eslabones, y
losdiferentes tiposdesingularidades.
Espacio de Trabajo
• Espacio de trabajo máximo (o alcanzable).
Está compuesto por todos los puntos en el
espacio cartesiano que el efector final puede
alcanzar conal menosuna orientación.
• Espacio de trabajo de traslación. Está
compuesto por todos los posibles puntos en
el espacio cartesiano que el efector final
puede alcanzar en una orientación dada.
• Espacio de trabajo de orientación. Se
compone de todos las posibles
orientaciones que se pueden alcanzar para
una posición fija del efector final.
• Espacio de trabajo diestro. Está compuesto
por todos los puntos en el espacio
cartesiano que pueden ser alcanzados y en
los cuales se puede alcanzar todas las
orientaciones.
• Espacio de trabajo diestro y controlable.
Es un subconjunto del espacio de trabajo
diestro que no contiene
configuraciones singulares.
Aplicaciones
Simuladores devuelo (CAE)
Aplicaciones
Maquinadodepiezas (Ingersoll)
Aplicaciones
Trasporte deobjetos (Fanuc)
Aplicaciones
Posicionamientode precisión (PI)
Aplicaciones
Medicina(UPM,U.de Tokyo)
Aplicaciones
Dispositivos hapticos
(Falcon y Dispositivo de la Universidad Miguel
Hernández)
Aplicaciones
Vertebras deunrobot anguila (IRRCyN).
 Aplicaciones
 RemoI es unrobot submarinoconuna estructura
paralela que permite controlar la posición y
orientación del impulsor conrespecto conrespecto
a la cabina.

RemoI, UPM.
Ventajas:
-Ligereza
-Rigidez
-Altas Aceleraciones

Desventajas:
-Espacio de trabajo pequeño
-Mayor número de eslabones y articulaciones
-Singularidades (dos tipos)
Conclusión
•En las ultimas décadas se han utilizado robots
paralelosparavarias aplicaciones.
•En esta presentación revisamos algunos de los
conceptos mas importantes sobre el estudio de este
tipoderobots.
•Actualmente los investigadores tratan de resolver o
encontrar mejores soluciones a los problemas de
planificación de trayectorias, determinación evitación
de singularidades, calibración, cinemática directa,
control, etc.