Você está na página 1de 7

CAPÍTULO 9

1. Estrutura de controle de um
robô industrial

2. Programação de tarefas em
robôs industriais

3. Métodos de programação de
robôs industriais

4. Linguagem de programação de
robôs

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.
1. Estrutura de controle
de um robô industrial
• A trajetória de um robô é definida pelo conjunto de ângulos associados ao
movimento angular de cada grau de liberdade dele.
• Diversas aplicações industriais exigem que o robô atue de acordo com
a posição e a orientação de seu elemento terminal em relação ao sistema
de coordenadas de trabalho.
• O supervisor de controle é responsável pela geração dos sinais de referência
individuais ao longo do tempo para cada junta do robô.
• Por meio de uma malha de controle de posição independente para cada junta,
esses sinais são comparados com os valores atuais.
• Isso faz com que a configuração de um robô seja controlada a partir de um
valor desejado.

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.
2. Programação de tarefas
em robôs industriais
• Os robôs industriais são equipamentos multifuncionais reprogramáveis
com grande flexibilidade de operação.
• Atualmente a programação de tarefas é realizada por meio de uma ‘caixa de
aprendizagem’.
• A programação de tarefas normalmente é realizada no espaço das juntas.
• A tarefa de um robô é especificada em termos de coordenadas cartesianas x.
• Essas coordenadas consistem:

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.
Espaço de coordenadas de um robô

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.
Vetores de posição
e de orientação de um robô

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.
Programação de robôs industriais

• Os métodos de programação mais freqüentemente utilizados em robôs


industriais são:
– Aprendizagem ponto a ponto: o robô é manipulado por meio
de um processo de aprendizagem de tarefas até as posições desejadas.
– Programação off-line: a partir de um conjunto de pontos
correspondentes à trajetória a ser realizada pelo robô, é possível
implementar algoritmos off-line para interpolação e filtragem.
– Programação on-line: a partir do conhecimento do modelo
geométrico e das características da trajetória desejada, é possível
implementar algoritmos para modelagem cinemática inversa e controle
de posição.

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.
Programação por aprendizagem

© 2005 by Pearson Education


Princípios de Mecatrônica – João Maurício Rosário – © 2005 Pearson Education, Inc.