Nombres: Juan Brito Materia: Teoría del control II

Pablo Gomez
Giovanni Muñoz
Fernando Pintado
Víctor Uguña

Fecha: 2018-04-16 Docente: Dra. Mariela Cerrada Lozada

Se analiza la estabilidad de lazo cerrado por medio del diagrama del Nyquist y la
aplicación del criterio de Nyquist:
RECORDANDO:
Z=P+N
 P=Polos de Lazo Abierto de G(s)H(s)
 N=Numero de encierros alrededor de -1 en sentido horario
 Z=Numero de polos del semiplano derecho en lazo cerrado 1+ G(s)H(s)
 Examinando la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de
estabilidad de Nyquist, se observa tres casos:
1. El punto -1+j0 no está rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos
de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable.
2. El punto -1+j0 queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al de las agujas
del reloj. En este caso, el sistema es estable si el número de rodeos en sentido contrario
al de las agujas del reloj es igual al número de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho
del plano s; de lo contrario, el sistema es inestable.
3.El punto -1+ j0 queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agujas del reloj.
En este caso el sistema es inestable
 Se define como el recíproco de la ganancia en 𝐺𝐻(𝑗𝑤) , para una frecuencia
donde el ángulo de fase alcanza 180°, es decir cuando la parte imaginaria de la
función es cero, es un factor por el cual se multiplica la ganancia del sistema,
cuando pasa a través del punto critico -1 +j0:

1 1
 Margen de ganancia: =
𝐺𝐻(𝑗𝑤) 𝑑
 Nos hacemos la pregunta: ¿Para qué margen de ganancia es estable el sistema?
 Antes la contestábamos mediante el lugar de las raíces y el criterio de Routh-
Hurwitz, ahora lo haremos mediante el criterio y el diagrama de Nyquist, hacemos
que la ganancia sea unitaria, trazando el diagrama nos daremos en cuenta que,
esta tiene un factor multiplicativo y afecta directamente en el diagrama.
 Cuando la ganancia se varia podemos visualizar que se contrae o expande
proporcionalmente, este movimiento mueve el diagrama de Nyquist, mas allá del
-1+j0, cambiando imagen de la estabilidad, para ella tenemos que P=2 y para que
el sistema sea estable debemos obtener N=-2 en el punto critico y garantizar
estabilidad, la reducción de la misma haría mover al punto critico fuera del
diagrama de Nyquist dando N=0, y Z=2, obteniendo un sistema inestable.
 K=0,1 (Inestable)  K=1 (Estable)

 Z=N+P=0+2=2  Z=N+P=-2+2=0
 Mediante el análisis y mapeo de la parte positiva de jw, que nos será de utilidad en
márgenes de estabilidad y la implementación del criterio de estabilidad con
trazas de Bode.
 Consideramos un sistema que es estable a bajos valores de ganancia e inestable
en altos valores de los mismos, como el contorno no encierra polos de lazo abierto,
el criterio de Nyquist nos dice que no debemos tener encierros en -1+j0, para que
este sea estable.
 En el presente diagrama podemos ver que se pueden determinar los encierros
mediante el análisis de la parte positiva de jw, a valores de K pequeños, el mapeo
pasa hacia la derecha de -1+j0, y para valores de K grande se acercara mas hacia
la izquierda de -1+j0, y será inestable. Este sistema es estable, si su magnitud en
lazo abierto es menor a la unidad a una frecuencia especifica que da fase igual a
180° o -180°.
 Cero  Cero
 𝑗𝜔 + 1  𝑗𝜔

Magnitud Fase Magnitud Fase

𝜔→0 1 0 𝜔→0 0 90
𝜔→∞ ∞ 90 𝜔→∞ ∞ 90
 Polo
 Polo 
1
1 𝑗𝜔

𝑗𝜔+1

Magnitud Fase Magnitud Fase

𝜔→0 ∞ 0 𝜔→0 ∞ -90
𝜔→∞ 0 +-90 𝜔→∞ 0 -90
 Tenemos el sistema:

 Para el análisis de la figura tenemos los valores

𝜏1 = 1 𝑦 𝜏2 = 1/10 y K = 100.
 Para que este tipo de sistema sea estable se
requiere que P=Z=N=0, el contorno no rodea
al punto critico -1, e independiente mente del
valor de K mayor a cero, este siempre será
estable.
 Tenemos el sistema:  vc

 En este caso en el se efectúa una vuelta

infinitesimal alrededor del polo en el origen
por medio de un semicírculo en el origen de
radio 𝜖, donde 𝜖 → 0, esta condición deriva del
teorema de Cauchy donde se exige que el
contorno no pase a través del polo de origen.

𝟎+ ∞+
𝐺𝐻(𝑗𝑤) ∞ 0
< 𝐺𝐻(𝑗𝑤) -90 -180
 Tenemos el sistema:

 Cuando 𝑤 → 0+ , 𝐺𝐻(𝑗𝑤) → ∞ con ∅ = −90°

 Cuando 𝑤 → ∞, 𝐺(𝑗𝑤) → 0 con ∅ = −270°

 Así rodea al punto critico como se muestra en

la figura, cuando esto ocurre el numero de
rodeos es igual a 2 y el sistema es inestable
con 2 polos en la parte derecha del plano.
 Tenemos el sistema:

 Para estos sistemas:

 Cuando 𝑤 = 0+ , 𝐺𝐻(𝑗𝑤) → ∞ 𝑐𝑜𝑛 ∅ = −180°

 Cuando 𝑤 = ∞, 𝐺𝐻(𝑗𝑤) → 0 𝑐𝑜𝑛 ∅ = −270°

 El sistema es inestable ya que existe 2 rodeos

al punto critico en -1, por lo que existen 2
polos de lazo cerrado en el plano s.
 Obtenga el diagrama de Nyquist del siguiente sistema con K=1
 Analice la estabilidad del sistema con K=1
 Determine los rangos de Ganancia K en las que el sistema es estable, inestable y
marginalmente estable.

𝐾(𝑠 + 1)
(𝑠 − 0,5)(𝑠 − 1)
 Obtenga el diagrama de Nyquist del siguiente sistema con K=1
 Analice la estabilidad del sistema con K=1
 Determine los rangos de Ganancia K en las que el sistema es estable, inestable y
marginalmente estable.

𝐾(𝑠 + 1)
(𝑠 − 0,5)(𝑠 − 1)
 (𝑗𝜔+1)(−0,5−𝑗𝜔)(−1−𝑗𝜔)
 𝐺 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔 =
(𝑗𝜔−0,5)(𝑗𝜔−1)(−𝑗𝜔−0,5)(−𝑗𝜔−1)
−2,5𝜔2 +0,5+𝑗(−𝜔3 +2𝜔)
 𝐺 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔 =
(0,25+𝜔2 )(1+𝜔2 )

Cruce eje real

Plano s Plano GH −𝜔3 + 2𝜔
2 2
=0
(0,25 + 𝜔 )(1 + 𝜔 )
𝜔→𝟎 2 + 𝑗0 2𝜔 = 𝜔3
𝜔→∞ 0 𝜔= 2
𝐺 2 𝐻 2 = −0,6666 + 𝑗0
Z=N+P
N0
P2
Z=2  INESTABLE
 𝐾(−2,5𝜔2 +0,5)
 2 2 ቃ > −1
(0,25+𝜔 )(1+𝜔 ) 𝜔= 2
𝐾(−9/2)
 > −1
27/4
 𝐾 < 1,5

 Necesitamos dos rodeos al -1 para que el sistema sea estable por lo que para
ganancias mayores a 1,5 habrán rodeos en -1
Z=N+P
N  -2
P2
Z=0  ESTABLE
Z=N+P
N  -2
P2
Z=0  ESTABLE