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UNIVERSIDADE LÚRIO

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA


CURSO: ENGENHARIA MECÂNICA

Introdução à análise de sistemas dinâmicos. Resposta transitória de


sistemas de primeira e segunda ordem

Engᵒ. Teófilo Zemaonge


Contactos: e - mail: zemaonge07@gmail.com

2017
Sumario
• Introdução
• Resposta transitória e resposta em estado estável.
• Sistemas de 1ª ordem.
• Sistemas de 2ª ordem.
• Conclusões
Objetivos
• Realizar a análise da resposta temporária de sistema
lineares invariantes com o tempo de primeira e segunda
ordem, tendo em conta a estabilidade absoluta e a
estabilidade relativa.
Introdução
• Recordemos que ao estudar os sistemas de controlo, devemos ser capazes
de modelar sistemas dinâmicos e analisar as características dinâmicas.
O que entendes por modelo matemático?
• Um modelo matemático de um sistema dinâmico se define como um
conjunto de equações que representam a dinâmica do sistema com
precisão ou, ao menos, bastante bem.
O que entendes por análise dos sistemas de controlo?
• A análise dos sistemas de controlo, consiste em avaliar o desempenho dos
mesmos para diversas condições de operação, variando o sinal de
referência, submetendo-o a diversas perturbações, ou ambos. Os métodos
de análise proporcionam informação sobre o comportamento dos sistemas
físicos.
Introdução
• Na prática, o sinal de entrada para um sistema de controlo não se
conhece com antecipação, mas é de natureza aleatória, e a entrada
foto instantânea não pode expressar-se em forma analítica. Só em
alguns casos especiais se conhece com antecipação o sinal de entrada
e se pode expressar em forma analítica ou mediante curva; tal é o
caso do controle automático de ferramentas de corte.
Resposta transitória e em estado estável.
• Para a análise e desenho dos sistemas de controlo geralmente se
empregam diferentes sinais de prova. O sistema pode ser excitado
(provado) com distintos sinais de entrada r(t). As mais utilizadas são
as funções impulso unitário, escalão unitário, rampa unitária e
sinusoide de amplitude unitária, ver figura 7.1.
Resposta transitória e em estado estável.
• A resposta no tempo de um sistema de controlo consta de duas
partes: a resposta transitória e a resposta em estado estável.
• Por resposta transitória referimos a que vai do estado inicial ao
estado final.
• Por resposta em estado estável, referimo-nos à maneira na qual se
comporta a saída do sistema conforme ¨t¨ tende o infinito.
• Para aplicar estes conceitos devemos introduzir outros, tais como:
Estabilidade absoluta, estabilidade relativa e erro em estado estável.
Resposta transitória e em estado estável.
Ao desenhar um sistema de controlo, devemos ser capazes de predizer
seu comportamento dinâmico a partir do conhecimento dos
componentes. A característica mais importante do comportamento
dinâmico de um sistema de controlo é a estabilidade absoluta, quer
dizer, se o sistema for estável ou instável.
Um sistema de controlo está em equilíbrio se, em ausência de qualquer
perturbação ou entrada, a saída permanece no mesmo estado. Um
sistema de controlo linear e invariante com o tempo é estável se a
saída terminar por retornar a seu estado de equilíbrio quando o
sistema está sujeito a uma condição inicial.
Resposta transitória e em estado estável.
Um sistema de controlo linear e invariante com o tempo é criticamente
estável se as oscilações da saída continuam para sempre.
É instável se a saída divergir sem limite a partir de seu estado de
equilíbrio quando o sistema está sujeito a uma condição inicial.
Em realidade, a saída de um sistema físico pode aumentar até um certo
grau, mas pode estar limitada por “detenções” mecânicas ou o sistema
pode paralisar-se ou voltar-se não linear depois de que a saída excede
certa magnitude, pelo qual já não se aplicam as equações diferenciais
lineares.
Resposta transitória e em estado estável.
Entre os comportamentos importantes do sistema (além da
estabilidade absoluta) que devem receber uma cuidadosa consideração
estão a estabilidade relativa e o erro em estado estável. Dado que um
sistema de controlo físico implica um armazenamento de energia, a
saída do sistema, quando este está sujeito a uma entrada, não
acontece à entrada imediatamente, mas sim exibe uma resposta
transitória antes de alcançar um estado estável.
A resposta transitória de um sistema de controlo prático com
frequência exibe oscilações amortecidas antes de alcançar um estado
estável. Se a saída de um sistema em estado estável não coincide
exatamente com a entrada, diz-se que o sistema tem um erro em
estado estável. Este erro indica a precisão do sistema.
Resposta transitória e em estado estável.
Ao analisar um sistema de controlo, devemos examinar o
comportamento da resposta transitória e o comportamento em estado
estável.
O comportamento transitório dos sistemas de controlo acontece
quando se passa de um estado estacionário a outro e nele é
importante analisar o desempenho do sistema em relação a três
aspetos:
1. A Rapidez de Resposta
2. A Oscilatóriedade
3. A Estabilidade
Resposta transitória e em estado estável.
A Rapidez de Resposta, refere-se à rapidez com que transcorre o
processo transitório, o qual, como se compreende, deve desaparecer
com a maior rapidez possível.
A Oscilatoriedade tem que ver com o fato de que no período de tempo
em que a variável de saída trata de alcançar o estado estável, os valores
instantâneos desta variável podem ultrapassar transitoriamente o valor
estável em quantidades não permissíveis pelos sistemas físicos que se
controlam.
Resposta transitória e em estado estável.
A Estabilidade é o modo de desempenho mais importante pois garante
que, uma vez que o sistema sai de seu ponto em estado estacionário
devido a qualquer perturbação ou mudança na referência, retorna a
outro estado estacionário passado certo tempo.
A análise o realizará a partir da Função de Transferência do sistema que
em sua forma mais ampla terá a seguinte expressão, onde, no
numerador se encontram os zeros, esta função tem m zeros e no
denominador os polos, esta expressão tem n polos ou raízes
Sistemas de primeira ordem.
• Os sistemas de primeira ordem são os que têm um só elemento
armazenador de energia e sua função de transferência se mostra na
figura 7.2.
Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada em escalão
• Analisara-se a resposta do sistema primeiro a uma entrada em degrau
tal como a mostrada na Figura 7.2.
• Para isso, utilizando a expressão da função de transferência e tendo
em conta a T.L. do degrau Ro/s, obtém-se a T.L. da saída C(s):

• Anti transformando o expressariam no domínio do tempo teriam:


Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada em escalão
• Na figura 7.3 se mostra o gráfico desta resposta,
realmente ela tende a seu valor final em estado
estável K.Ro em um tempo infinito. Agora bem,
considera-se que quando o sinal alcança 95% de seu
valor final já se alcançou o regime permanente ou
estável. Ao tempo no qual se alcança este por cento
do final lhe denomina
• Tempo de Estabelecimento tss e se calcula fazendo:

• Limpando o tempo de estabelecimento se obtém:


Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada em escalão
• Este parâmetro mede a rapidez de resposta de um
sistema de primeira ordem e pode então dizer-se
que, uma vez transcorridas três constantes de
tempo, o sistema alcança o estado estável ou
regime permanente. Na figura 7.4., também se
mostra que, se se tiver a resposta no tempo e quer
averiguar a equação, que é o processo de
identificação, prolonga-se o pendente na origem da
curva até cortar o valor final estável e se obtém o
valor da constante de tempo T.
• A curva de resposta exponencial C(t) obtida
mediante a equação (7.2) , se, KRo=1, aparece na
figura 7.4
Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada em escalão
• Em uma constante de tempo, a curva de resposta exponencial foi que 0 a
63.2% do valor final.
• Em dois constantes de tempo, a resposta alcança 86.5% do valor final.
• Em t = 3T, 4T e 5T, a resposta alcança 95,98.2 e 99.3%, respetivamente, do
valor final.
• Portanto, para t = 4T, a resposta permanece dentro de 2% do valor final.
• Como se observa na equação (7.2), o estado estável se alcança
matematicamente só depois de um tempo infinito. Entretanto, na prática,
uma estimativa razoável do tempo de resposta é a longitude de tempo que
necessita a curva de resposta para alcançar a linha de 2% do valor final, ou
quatro constantes de tempo.
• Finalmente deve destacar-se que um sistema de primeira ordem sempre é
sobreamortiguado, ou seja, nunca oscila.
Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada rampa
Se a entrada for em rampa, a expressão 7.1, converte-se em:
Dado que a transformada do Laplace da função rampa unitária é 1/s2

Anti transformando se obtém:

Para obter a resposta em estado estacionário, faz-se tender o tempo a


infinito e se obtém:
Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada rampa
Na figura 7.5 se mostra a forma do
sinal de entrada Rampa e a de saída
com um elemento de ganho unitário.
Observa-se como, em estado
estacionário, o sinal de saída tem a
mesma forma que a de entrada mas
com um certo retardo.
Conforme t tende a infinito, se
KRo=1, e-t/T se aproxima a zero e,
portanto, o sinal de erro e(t)
aproxima-se a T.
Resposta de um sistema de 1ª ordem a uma
entrada impulsiono unitário
• Para a entrada impulsiono
unitário, R(s) = 1 e a saída do
sistema da figura 7.1, podem
obter-se como:
• A curva de resposta obtida
mediante a equação (7.7) aparece
na figura 7.6. Uma propriedade
importante dos sistemas lineares e
invariantes com o tempo
Sistemas lineares e invariantes com o tempo
• Uma comparação das respostas do sistema para estas três entradas
indica com claridade que:
• A resposta à derivada de um sinal de entrada se obtém
diferenciando a resposta do sistema para o sinal original.
• A resposta para a integral do sinal original se obtém integrando a
resposta do sistema para o sinal original e determinando as
constantes de integração a partir da condição inicial de saída zero.
• Na análise anterior, demonstrou-se que, para a entrada rampa
unitária, a saída c(t) é:
Sistemas lineares e invariantes com o tempo
Para a entrada escalão unitário, que é a derivada da entrada rampa
unitária, a saída c(t) é:

Por último, para a entrada impulsiono unitário, que é a derivada da


entrada escalão unitário, a saída c(t) é:

Esta é uma propriedade dos sistemas lineares e invariantes com o


tempo. Os sistemas lineares e variantes com o tempo e os sistemas não
lineares não possuem esta propriedade.
Sistemas lineares e invariantes com o tempo
Esta é uma propriedade dos
sistemas lineares e invariantes com
o tempo. Os sistemas lineares e
variantes com o tempo e os
sistemas não lineares não possuem
esta propriedade.
Sistemas lineares e invariantes com o tempo
Analisemos um exemplo onde se mostrem as propriedades estudadas
para sistemas de 1ª ordem
Resposta transitória e resposta em estado
estável. Sistemas de 2ª ordem.
• A análise dos sistemas de controlo, consiste em avaliar o desempenho
dos mesmos para dissimiles condicione de operação, variando o sinal
de referência, submetendo-o a diversas perturbações, ou ambos. Os
métodos de análise proporcionam informação sobre o
comportamento dos físicos.
• O que caracteriza a um sistema de 2do ordem?
• Os sistemas de segunda ordem são os que possuem dois elementos
armazenadores de energia e sua função de transferência normalizada
tem a seguinte forma:
Sistemas de 2ª ordem.
• Um sistema de segunda ordem (equação 8.1) é aquele que possui
dois polos e nenhumas zero.
• Em um sistema de 2do ordem:
• Kn é o ganho estática do sistema e é igual a K ω 2.
n

• j (z¨shi¨) é a razão de amortização.


• ω é a frequência de oscilação natural (sem amortização).
n

• Qual é a equação característica de um sistema de 2do ordem?


• O denominador da Função de Transferência a Laço Aberto (F.T.L.A)
igualado a zero, equação 8.2.
Sistemas de 2ª ordem.
• Dependendo do caráter dos polos do sistema de
0<ξ>1
segunda ordem, este pode ser:
1. Sistema subamortecido. O a razão de
amortização possui um valor entre 0 e 1 e os polos
do sistema de segunda ordem são complexo-
conjugadas. Sua posição aparece na equação (8.3). A
constante σ¨sigma¨ é a atenuação do sistema e ω a
d

frequência natural amortecida. Na Figura 8.2 se


define o ângulo que forma os polos complexo-
conjugados no plano complexo S com a origem.
Sistemas de 2ª ordem.
RESPOSTA DE UM ELEMENTO DE SEGUNDO ORDEM
SUBAMORTECIDO

0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05 0 2 4 6 8 10

tiempo
Sistemas de 2ª ordem.
• Dependendo do caráter dos polos do sistema de ξ>1
segunda ordem, este pode ser:
2. Sistema sobreamortecido. A razão de
amortização é maior que a unidade e os polos do
sistema de segunda ordem são reais localizadas em:
Sistemas de 2ª ordem.

RESPOSTA DE UM ELEMENTO DE SEGUNDO ORDEM


SOBREAMORTECIDO

0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 2 4 6 8 10

tiempo
Sistemas de 2ª ordem.
• Dependendo do caráter dos polos do sistema de
ξ=1
segunda ordem, este pode ser:
3. Sistema criticamente amortecido. A razão de
amortização é igual à unidade e os polos são reais e
iguais.
Sistemas de 2ª ordem.

RESPOSTA DE UM ELEMENTO DE SEGUNDO ORDEM


CRITICAMENTE AMORTECIDO

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10

tiempo
Sistemas de 2ª ordem.
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40

subamorti. crític.amor sobreamor.


Sistemas de 2ª ordem.
• Dependendo do caráter dos polos do sistema de ξ=0
segunda ordem, este pode ser:
4. Sistema oscilatório. A razão de amortização é
zero e os polos do sistema de segunda ordem são
complexo conjugados imaginários puros localizados
em:
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Analisara-se a resposta do sistema primeiro a uma entrada em
degrau, F.T se mostra na expressão 8.7.
• Uma vez obtida a transformada do Laplace da saída, aplica-se a anti
transformada e se obtém a resposta no tempo.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Caso 1. Razão de amortização menor que 1 0<ξ>1
• Neste caso as duas raízes da equação
característica 8.2 são complexas
conjugadas e como se viu antes estão
dadas por:

• Onde wd é a denominada Frequência


Natural Amortecida. A localização da raízes
no plano complexo (s=s+ jw) mostra-se na
8.3.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
Resposta a uma entrada em escalão
• Ante uma entrada em escalão de valor Ro se
aplica 8.7 fazendo R(s)=Ro/s.
• A expressão da resposta no tempo é:
• Na figura 8.4 se mostra a resposta do sistema
para quatro valores diferentes da razão de
amortização e um mesmo valor de frequência
natural não amortecida. Como pode apreciar-
se, a menor razão de amortização, o sistema
se faz mais oscilatório.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Na figura 8.5 se mostram os indicadores dinâmicos da resposta
temporária de um sistema de segunda ordem com pólos complexos
conjugados.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Estes indicadores são:
• O Tempo de Ascensão tr que é o tempo que demora o sinal de
saída em alcançar pela primeira vez o valor final.
• O Tempo de Pico tp que é o tempo que demora o sinal de saída
em alcançar o valor pico.
• O Tempo de Estabelecimento tss que é o tempo que demora o
sinal em alcançar uma banda de 5% por cima e por debaixo do valor
final e manter-se nela.
• O Por cento do Sobre regulação ou Sobre impulso que é o valor
relativo do pico com relação ao valor final.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Para determinar a expressão do tempo de crescimento se faz c(t) =
K.Ro em 8.9 e se limpa o tempo correspondente à primeira entrada
na oscilação obtendo-se:

• Para o tempo de pico se deriva a expressão 8.1, iguala-se a zero e se


limpa o tempo correspondente ao primeiro máximo, obtém-se:

• A partir desta mesma expressão se calcula o sobre impulso ou sobre


regulação:
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• A determinação do tempo de estabelecimento se faz a partir de uma
análise da entrada na banda de separação menor que um 5 % como
se explicou anteriormente e se obtém:

• Este último parâmetro é o principal avaliador da rapidez de resposta.


Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Resposta a uma entrada em rampa.
• Dado que a transformada do Laplace da
função rampa unitária é 1/s2. Aplicando
8.1 com a transformada do Laplace da
rampa R0/s2 se obtém a resposta no
tempo:
• Na figura 8.6 se mostra esta resposta
para um sistema de razão de
amortização igual a 0,1 e ganho
unitário, junto ao sinal de entrada.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Caso 2. Razão de amortização igual a um.
• Este é o denominado amortização crítico, a função de transferência
do sistema toma a seguinte forma:

• Esta função tem duas raízes reais e iguais S1, 2 = -wn e aplicando
8.1.
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Caso 2. Razão de amortização igual a um.
• I. Resposta para uma entrada em escalão.
• Determinando a anti transformada se
obtém a resposta no tempo:

• A forma desta resposta se mostra na


figura 8.7:
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Resposta para uma entrada Rampa.
• A resposta a uma rampa tem uma forma parecida com a de um
sistema de primeira ordem. O tempo de estabelecimento está dado
por:

• Caso 3. Razão de amortização maior que um.


• I. Resposta para uma entrada em escalão.
• Para este caso a aplicação de 8.1 dá:
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• A equação característica tem duas raízes e desiguais que são:

• E a anti transformada de 8.20 , que é a resposta no tempo é igual a:


Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Como pode apreciar-se, a resposta está formada por dois
exponenciais decrescentes e será portanto não oscilatória e
sobreamortiguada. Neste caso, a função de transferência pode
decompor-se em duas funções de sistemas de primeira ordem tal
como se mostra na equação 8.21:
Resposta de um sistema de 2ª ordem.
• Aprecia-se também que, se a razão de amortização é relativamente
grande, a segunda constante de tempo é muito maior que a primeira
e aquela pode desprezar-se. Por exemplo, para uma razão de
amortização de 1,5 e uma frequência natural sem amortização de 10
rad/seg as constantes de tempo são T1 = 0,037 segundos e T2 =
0,3125 segundos e o sistema pode aproximar-se a uma de primeira
ordem com constante de tempo 0,3125 segundos.
• Resposta para uma entrada Rampa.
• A resposta à rampa para estes casos é similar também a de um
sistema de primeira ordem.
Conclusões
Na atividade de hoje começamos a estudar, o análises dos sistemas de
controlo, vimos a importância que este procedimento reviste no
desenho de sistemas de controlo, alem estudamos as sinais de prova
típicas e o efeito que estas causam num sistemas de 1 ordem e 2do
ordem
Conclusões
Estudo independente:
Exercícios a desenvolver no seminário a seguir:
1. Obtenção da função de transferência a partir de um diagrama de
blocos escrito no SIMULINK: