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VARIABLES DE ESTADO
- 2011 -
Recordando que qe1
qe2
Balance para el tanque 2
dh2 h2 h1 h1
qe 2 qi A2 ; qi h2
R1
dt R A2 A1
Balance para el tanque 1 2 R2
dh1 h1 qi
qe1 qi qs1 A1 ; qs 1 qs1
dt R1
Se puede representar como:
dh1
h'1 a11 h1 a12 h 2 b1 q e1
dt
dh 2
h' 2 a 21 h1 a 22 h 2 b 2 q e 2
dt
h'1 a11 a12 h1 b 1 0 q e1
h' a a h 0 b q
2 21 22 2 2 e2
a21
a12
b2 1/s 1
qe2 h2
a22
x'1 f1 (x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t)
x' 2 f 2 (x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t)
............................................................
x' n f n (x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t)
X’=AX+BU
U x’ x Y
B dt C
A
Veremos distintas formas de representación
de sistemas
Sea un sistema con función de transferencia:
Y ( s) b0 b1s b2 s 2
F (s
X ( s) a3 s 3 a2 s 2 a1s a0
PC
Por fórmula de Mason: F (s) 1 L L L
k k
i i j ...
bo a3 s b1 a3 s b2 a3 s
3 2
F ( s)
1 a2 a3 s a1 a3 s a0 a3 s
2 3
A partir de la misma podemos determinar los lazos, caminos directos
y cofactores. Especificando primero que todos los lazos pasen por
x’3
bo a3 s b1 a3 s b2 a3 s
3 2
F ( s)
1 a2 a3 s a1 a3 s 2 a0 a3 s 3
L1 a2 a3 s P1 b0 a3 s 3 C1 1
L2 a1 a3 s 2 P2 b1 a3 s 2 C2 1 C3 1
b2/a3
L3 a0 a3 s 3 P3 b2 a3 s
b1/a3
x1’= x2
x2’= x3
x3’= -(a0/a3) x1 - (a1/a3) x2 - (a2/a3) x3 + u
0 1 0 0
A 0 0 1
B 0
a0 a3 a1 a3 a2 a3 1
C b0 a3 b1 a3 b2 a3 D 0
Si ahora querenos que todos los lazos toquen x1:
L1 a2 a3 s P1 b0 a3 s 3 C1 1
L2 a1 a3 s 2 P2 b1 a3 s 2 C2 1
L3 a0 a3 s 3 P3 b2 a3 s C3 1
b2/a3
b1/a3
-a0/a3
Escribiendo las ecuaciones de estado, obtenemos:
a2 a3 1 0
b2 a3 C 1 0 0
A a1 a3 0 1 B b1 a3
a0 a3 0 0 b0 a3 D 0
En la siguiente configuración, todos los lazos se tocan en x1 ,
pero los caminos se unen a la salida:
2 1
- 0a/ a3 -1a/ a3 - a2 / a3
L2 a1 a3 s 2 P2 1 s 2 C2 1 a2 a3 s
L3 a0 a3 s 3 P3 2 s C3 1 a2 a3 s a1 a3 s 2
=
2 3
1 + a2 /a3 s + a1 /a3 s + a0 /a3 s
0 a3+ 1 ( a3s + a2 )+ 2 ( a3 s2 + a2 s + a1 )
=
3 2
a3 s + a 2 s + a 1 s + a 0
Distribuyendo y comparando los términos de igual orden, obtenemos:
bo = 0a3 + 1a2 +2a1
3 ecuaciones con 3
b1 = 1a3 + 2a2 incógnitas, podemos
resolverlo , obteniendo:
b2 = 2a3
2 = b2/a3
1 = b1/a3 - (b2/a3)a2
0 = b0 - [b1/a3 - (b2/a3)a2] - b2
En términos de variables de estado obtenemos:
x1’= - (a2/a3) x1 + x2 + 0 x3 + 0 u
x2’= - (a1/a3) x1 + 0 x2 + x3 + 0 u
x3’= - (a0/a3) x1 + 0 x2 + x3 + 1 u
x1
y 0 1 2 * x 2 0u
x3
El siguiente ejemplo descompone a la función de transferencia en
fracciones parciales:(Sistema desacoplado)
Y ( s) b0 b1s b2 s 2 1 2 3
F (s
X ( s) a3 s a2 s a1s a0 ( s p1 ) ( s p2 ) ( s p3 )
3 2
x1´ 1/s x1
p1
1 1
1 x2´ 1/s x2 2
u y
p2
1 3
x3´ 1/s x3
p3
En término de variables de estado, obtenemos:
x1
y 1 2
3 * x2 0u
x3
Caso donde la función de transferencia tiene un par de polos
complejos conjugados:
b0 b1s b2 s 2 1 1s 2 3
F (s 2
a3 s a2 s a1s a0 a3 ( s 2wns wn ) (s p3 )
3 2 2
1s 2 1 s 2 s 2
( s 2 2wns wn2 ) 1 (2wn s) ( wn2 / s 2 )
3 3 s
( s p3 ) 1 ( p3 / s )
Por lo tanto el diagrama en flujo queda de la forma:
1
x2’ 1/s x2 x1’ 1/s x1 2
1/a 1
u 3
y
-2wn
1/a3 -wn2
3
x3’ x3
1/s
p3
En término de variables de estado, obtenemos:
x1’ = x2
x2’ = -wn2x1 - 2wnx2 + (1/a3)u
x3’ = p3x3 + (1/a3)u
x1' 0 1 0 x1 0
x 2' wn2 2wn
0 * x 2 1 / a3 * u
x 3' 0 0 p3 x 3 1 / a3
x1
y 1 2 3 * x2 0u
x3