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CONTROL DE PROCESOS

VARIABLES DE ESTADO
- 2011 -
Recordando que qe1
qe2
Balance para el tanque 2
dh2 h2  h1 h1
qe 2  qi  A2 ; qi  h2
R1
dt R A2 A1
Balance para el tanque 1 2 R2
dh1 h1 qi
qe1  qi  qs1  A1 ; qs 1  qs1
dt R1
Se puede representar como:

dh1
h'1   a11 h1  a12 h 2  b1 q e1
dt
dh 2
h' 2   a 21 h1  a 22 h 2  b 2 q e 2
dt
 h'1  a11 a12   h1  b 1 0   q e1 
h'   a a  h    0 b  q 
 2   21 22   2   2   e2 

Indicando a la integral por 1/s


a11
b1 1/s 1
h1
qe1

a21
a12
b2 1/s 1
qe2 h2

a22
x'1  f1 (x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t)
x' 2  f 2 (x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t)
............................................................
x' n  f n (x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u r , t)

y1  g1 (x1 ,...., x n , u 1,..., u r , t)


.............................................
y m  g m (x1 ,...., x n , u1 ,..., u r , t)
x'1  a11x1  a 22 x 2  ...  a1n xn  b11u1  .... b1r u r
...................................................................
x' n  a n1x1  a n 2 x 2  ....  a nn x n  b n1u1  ...  b nr u r

y1  c11x1  c12 x 2  ...  c1n x n  d11u1  ...  d1r u r


..........................................................
y m  c1m x1  c 2 m x 2  ...  c mn x n  d m1u1  ...  d mr u r
 x'1   a11 ... a1n   x1   b11 .. b1r  u1 
 ..    .. .. ..   ..    .. .. ..   .. 
       
x' n  a n1 .. a nn  x n  b n1 .. b nr  u r 

X’=AX+BU

 y1   c11 .. c1n   x1   d11 .. d1r  u1 


 ..    .. .. ..   ..    .. .. ..   .. 
       
 y m  c m1 .. c mn   xn  d m1 .. d mr  u r 
Y=CX + DU
El uso de la representación en espacio de estado es que permite
representar el modelo de sistemas tanto continuos como
discretos, lineales o no lineales variables o invariantes en el
tiempo, siempre en notación matricial.
Pudiendo representar al sistema como: x’=Ax+Bu
con salida y=Cx+Du
G ( s )  C Is  A B  D
1
y función de transferencia

U x’ x Y
B  dt C

A
Veremos distintas formas de representación
de sistemas
Sea un sistema con función de transferencia:
Y ( s) b0  b1s  b2 s 2
F (s  
X ( s) a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0

 PC
Por fórmula de Mason: F (s)  1  L  L L
k k

  i i j  ...

Por lo tanto, si podemos llevarla a la misma forma nos será mas


fácil poder representarla.

bo a3 s  b1 a3 s  b2 a3 s
3 2
F ( s) 
1  a2 a3 s  a1 a3 s  a0 a3 s
2 3
A partir de la misma podemos determinar los lazos, caminos directos
y cofactores. Especificando primero que todos los lazos pasen por
x’3
bo a3 s  b1 a3 s  b2 a3 s
3 2
F ( s) 
1  a2 a3 s  a1 a3 s 2  a0 a3 s 3
L1   a2 a3 s P1  b0 a3 s 3 C1  1

L2   a1 a3 s 2 P2  b1 a3 s 2 C2  1 C3  1
b2/a3
L3   a0 a3 s 3 P3  b2 a3 s
b1/a3

u x3’ 1/s x3 1 x2’ 1/s x2 x1’ 1/s x1 b0/a3


1 1 y
-a2/a3
-a1/a3
-a0/a3
Escribiendo las ecuaciones de estado, obtenemos:

x1’= x2
x2’= x3
x3’= -(a0/a3) x1 - (a1/a3) x2 - (a2/a3) x3 + u

Como en forma matricial sabemos que x’=Ax+Bu y=Cx+Du

 0 1 0  0

A  0 0 1   
B  0
 a0 a3  a1 a3  a2 a3  1

C  b0 a3 b1 a3 b2 a3  D  0
Si ahora querenos que todos los lazos toquen x1:
L1   a2 a3 s P1  b0 a3 s 3 C1  1

L2   a1 a3 s 2 P2  b1 a3 s 2 C2  1

L3   a0 a3 s 3 P3  b2 a3 s C3  1

b2/a3

b1/a3

u b0/a3 x3’ 1/s x3 1 x2’ 1/s x2 1 x1’ 1/s x1 1 y


-a2/a3
-a1/a3

-a0/a3
Escribiendo las ecuaciones de estado, obtenemos:

x1’= - (a2/a3) x1 + x2 + 0 x3 + (b2/a3) u


x2’= - (a1/a3) x1 + 0 x2 + x3 + (b1/a3) u
x3’= - (a0/a3) x1 + 0 x2 + x3 + (b0/a3) u

Como en forma matricial sabemos que x’=Ax+Bu y=Cx+Du

 a2 a3 1 0
b2 a3  C  1 0 0
 
A    a1 a3 0 1 B   b1 a3 
 a0 a3 0 0 b0 a3  D  0
En la siguiente configuración, todos los lazos se tocan en x1 ,
pero los caminos se unen a la salida:

2 1

u 1 x3́ 1 /s x3 1 x2́ 1/s x2 1 x´1 1/s x1


Y 0

- 0a/ a3 -1a/ a3 - a2 / a3

Debemos encontrar los valores de los  para que se verifique


la misma funciónde transferencia.
Si buscamos los caminos, lazos y cofactores, obtenemos:
L1   a2 a3 s P1   0 s 3 C1  1

L2   a1 a3 s 2 P2  1 s 2 C2  1 a2 a3 s

L3   a0 a3 s 3 P3   2 s C3  1  a2 a3 s  a1 a3 s 2

Como vemos en este caso los cofactores NO son unitarios, lo


que lleva a aumentar la complejidad de la resolución.
Y(s) b0 + b1 s + b2 s 2
F(s) = = =
3 2
U(s) a3 s + a 2 s + a 1 s + a 0

0/ s + 1 /s ( 1 + a2 / a3 s)+ 2 s ( 1 + a2/a3s + a1 / a3 s )


3 2 2

=
2 3
1 + a2 /a3 s + a1 /a3 s + a0 /a3 s

0 a3+ 1 ( a3s + a2 )+ 2 ( a3 s2 + a2 s + a1 )
=
3 2
a3 s + a 2 s + a 1 s + a 0
Distribuyendo y comparando los términos de igual orden, obtenemos:
bo = 0a3 + 1a2 +2a1
3 ecuaciones con 3
b1 = 1a3 + 2a2 incógnitas, podemos
resolverlo , obteniendo:
b2 = 2a3

2 = b2/a3

1 = b1/a3 - (b2/a3)a2

0 = b0 - [b1/a3 - (b2/a3)a2] - b2
En términos de variables de estado obtenemos:

x1’= - (a2/a3) x1 + x2 + 0 x3 + 0 u
x2’= - (a1/a3) x1 + 0 x2 + x3 + 0 u
x3’= - (a0/a3) x1 + 0 x2 + x3 + 1 u

x1'  a2 a3 1 0  x1 0


x 2'    a1 a3 0 1 *  x2  0 * u
x3'  a0 a3 0 0  x3 1

 x1
y   0 1  2 *  x 2  0u
 x3
El siguiente ejemplo descompone a la función de transferencia en
fracciones parciales:(Sistema desacoplado)

Y ( s) b0  b1s  b2 s 2 1 2 3
F (s     
X ( s) a3 s  a2 s  a1s  a0 ( s  p1 ) ( s  p2 ) ( s  p3 )
3 2

x1´ 1/s x1

p1
1 1
1 x2´ 1/s x2 2
u y
p2
1 3
x3´ 1/s x3

p3
En término de variables de estado, obtenemos:

x1’ = p1x1 + u x1'  p1 0 0   x1 1


x2’ = p2x2 + u x 2'   0 p2 0  *  x 2  1 * u
x3’ = p3x3 + u
x3'  0 0 p3   x3 1

La salida viene dada por y=Cx+Du :

 x1
y  1  2  
 3 *  x2  0u
 x3
Caso donde la función de transferencia tiene un par de polos
complejos conjugados:

b0  b1s  b2 s 2 1  1s   2 3 
F (s    2  
a3 s  a2 s  a1s  a0 a3  ( s  2wns  wn ) (s  p3 ) 
3 2 2

Podemos considerar al bloque como:

 1s   2 1 s   2 s 2 
 ( s 2  2wns  wn2 )  1  (2wn s)  ( wn2 / s 2 ) 
 

3 3 s

( s  p3 ) 1  ( p3 / s )
Por lo tanto el diagrama en flujo queda de la forma:
1
x2’ 1/s x2 x1’ 1/s x1 2
1/a 1
u 3
y
-2wn

1/a3 -wn2
3
x3’ x3
1/s

p3
En término de variables de estado, obtenemos:
x1’ = x2
x2’ = -wn2x1 - 2wnx2 + (1/a3)u
x3’ = p3x3 + (1/a3)u
x1'  0 1 0   x1  0 

x 2'   wn2  2wn     
0  *  x 2  1 / a3  * u
x 3'  0 0 p3   x 3 1 / a3 

La salida viene dada por y=Cx+Du :

 x1
y  1  2  3 *  x2  0u
 x3

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