Você está na página 1de 9

Erro em regime permanente

1. Introdução
O sinal de erro é a informação utilizada pelo sistema de
controle para regular a saída do sistema. Representa a
diferença entre a entrada (referência) e a saída do sistema.

Após o transitório, o sinal de erro deveria ser nulo,


significando que a saída tornou-se igual a referência,
entretanto, nem sempre esta condição é atendida.
Erro em regime permanente
Erro em regime permanente pode ser calculado a partir da função de
transferência em malha fechada T(s), ou da função em malha aberta
G(s), para sistemas com realimentação unitária.

Observação:
a. representação geral;
b. representação para sistemas com retroação unitária
Erro em regime permanente
2. Sinais de teste e cálculo do erro
Para cálculo do erro em regime permanente aplica-se o
teorema do valor final:

sRs 
e   lim sR s 1  T s  e  lim
s0 s 0 1  Gs 

Analisando-se as expressões para cálculo do erro, verifica-se


que este depende do tipo de sinal de entrada e da função de
transferência.
Erro em regime permanente
2. Sinais de teste e cálculo do erro
Interpretação Função Transformada
Forma de onda Nome física do tempo de Laplace

Degrau Posição constante

Rampa Velocidade constante

Parábola Aceleração constante


Erro em regime permanente
2. Sinais de teste e cálculo do erro
As entradas de teste para análise e projeto Satélite em órbita geoestacionária
de erro de estado estacionário variam com
Satélite orbitando com
o tipo de alvo velocidade constante

Foguete
acelerador

Sistema de rastreamento
Erro em regime permanente
3. Classificação dos sistemas
Os sistemas são classificados com base na função de
transferência (FT) do ramo direto de sistemas em malha fechada
com realimentação unitária. A FT do ramo direto pode ser
representada da seguinte forma:

Onde K é uma constante e o tipo do sistema é definido pelo


numero N. Se N = 0, o sistema é dito ser do tipo 0, se N = 1, é tipo
1, se N =2, é tipo 2. “N” representa o numero de fatores 1/s ou
número de integrações do caminho a frente.
Erro em regime permanente
4. Erro em função da entrada
Degrau:

e  
1
1  lim G s 
s0
Rampa:

e  
1
lim sG s 
Parábola: s0

e  
1
lim s 2Gs 
s0
Erro em regime permanente
5. Coeficientes de erro estático
Os Coeficientes de erro estático de posição (Kp), velocidade
(Kv) e aceleração (Ka) são obtidos conforme segue:

Assim, o erro estacionário em termos de erro estático é:

e(∞) = 1 / (1 + Kp) e(∞) = 1 / Kv e(∞) = 1 / Ka


Erro em regime permanente
6. Erro x entrada e tipo de sistema