Robot Ops V6.11Sp

Operación de Robots
OPERACION DE ROBOTS
GUIA DEL ESTUDIANTE
_____________________
NOMBRE DEL ESTUDIANTE
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1
FANUC Robotics
Bienvenidos a FANUC Robotics
• Hoja de asistencia
– Todos los alumnos deberán registrarse y firmar la
lista de asistencia.
– Los nombres de los alumnos aparecerán en el

diploma exactamente como firmaron en la hoja de
asistencia.
2
FANUC Robotics
Preliminares
• Horario
– Horario del Curso
– Comida
– Descansos
• Políticas
– Fumar
– Actividades
– Uso del Teléfono
– Números de Teléfono
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Preliminares
• Documentación
• Servicio de Emergencia
• Examen inicial de diagnostico
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FANUC Robotics
Presentación
• Con la finalidad de poder conocernos mejor,

favor de proporcionarnos:
– Su nombre
– Puesto de trabajo
– Nombre de la compañía
– Antigüedad en este trabajo
– Su experiencia en Robots
– Otros
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FANUC Robotics
Lista de Tareas
• Encender el controlador • Recuperación de un error de
singularidad “IN SINGULARITY”
• Despliegue de la pantalla “Alarm Log”
• Recuperación de un error de cambio de
• Reestablecimiento de un paro de configuración de posición “POSITION
emergencia “E-STOP” CONFIGURATION CHANGE ERROR”
• Mover el robot en modo “JOINT” • Recuperación de un error de posición no
alcanzable “POSITION NOT
• Recuperación de errores por limites de REACHABLE”
software
• Seleccionar un programa existente
• Cambiar la velocidad de movimiento (programa “ZERO”)
del robot
• Moverse a pasos a través de un
• Despliegue de la pantalla “POSITION”
programa de Teach Pendant “STEP”
• Mover el robot en el marco de
movimiento “WORLD” • Crear un Programa de TP básico.
• Mover el robot en el marco de • Retocar un punto en un Programa de

movimiento “TOOL” TP.
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FANUC Robotics
Lista de Tareas (continuación)

• Probar un Programa de TP • Despliegue de mensajes de un
programa TP en la pantalla “USER”
• Ejecutar un Programa de TP en
• Modificar componentes de la
producción. Instrucción del movimiento
• Pausar un Programa de TP • Ejecute un programa macro
previamente instalado desde la
• Recuperar un Programa TP pantalla de funciones manuales
posterior a una pausa “MANUAL FCTNS”
• Regresar el robot a la posición de
• Abortar un Programa TP en casa “Home Position”
ejecución.
• Regresar el robot a la posición de
• Control de las herramientas mantenimiento “Maintenance
Position”
montadas al robot
• Apagar el controlador
• Monitoreo de señales de entradas y
salidas “I/O”
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FANUC Robotics
Objetivos del Curso

• Encendido/Apagado seguro del robot
– Identificar todos los componentes de la celda que son parte de la secuencia
de encendido
– Reconocer los componentes principales del robot
– Identificar todas las consideraciones de seguridad relacionadas en la
operación de la celda
– Describir la secuencia correcta para energizar la celda
– Reconocer y restaurar alarmas que inhiben el funcionamiento de la celda
• Manipular el Robot usando el Teach Pendant
– Identificar las funciones principales de las teclas del Teach Pendant
– Describir la diferencia de movimientos del robot entre el modo JOINT y el
sistema de coordenadas CARTESIANAS/XYZ
– Describir la diferencia de movimientos del robot entre los tipos LINEAL y
JOINT
– Reconocer el mejor sistema de movimiento para aplicaciones especificas
– Identificar el punto de origen de los marcos WORLD y TOOL
– Entender los conceptos de la representación de robots (JOINT y WORLD
solamente)
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FANUC Robotics
Objetivos del Curso (continuación)

• Crear y probar un programa en el Teach Pendant
– Identificar las teclas necesarias para programar movimientos del robot
– Entender como seleccionar un programa previamente escrito
• Editar Programas de Teach Pendant en modo de enseñanza “Teach”

– Entender los pasos para modificar un programa existente
– Entender cada elemento en una instrucción de movimiento
• Manipular entradas y salidas “I/O” usando el Teach Pendant

– Entender los riesgos con la manipulación de I/O
– Reconocer los diferentes tipos de I/O y sus funciones
• Configurar y respaldar programas a dispositivos externos.

– Familiarizarse con el proceso de respaldo y carga de un programa
haciendo uso de dispositivos externos de almacenamiento.
– Identificar las distintas ubicaciones en el software en las cuales se puede
llevar a cabo la carga y respaldo de los programas del robot
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FANUC Robotics
Seguridad- Precauciones Durante las Practicas
Máxima envolvente
(Incluye todas las
Envolvente áreas dentro del
restringida circulo)
Envolvente
de
operación
Interlock de
barrera de
Cerca de seguridad
intrusión
Teach Pendant
Controlador
del Robot
Interruptor
de puerta
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FANUC Robotics
Seguridad
• Video de seguridad RIA

• Personal
• Equipo
• Consideraciones en el área de capacitación
• Seguridad personal haciendo uso de los robots de capacitación
• Envolvente máxima
• Envolvente restringida
• Envolvente de operación
• Limites por software
• Límites por hardware
• Cerca de intrusión
• Interlock de barreras de seguridad
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Objetivo de Aprendizaje:
Encender y apagar el robot en forma segura
Habilitando dispositivos
• Lockout / Tagout
• Laboratorio /Seguridad del Robot
• El Instructor debe estar presente durante la operación del robot.
• Si una persona esta en la celda de trabajo, deberá tener “habilitado”
(encendido) el Teach Pendant
• Si más de una persona está en el área de trabajo, deberá seguir el
procedimiento de uso de Lockout/Tagout (a menos que se proporcione un
dispositivo de habilitación de seguridad)
• En el área de capacitación haga uso de los accesos a las celdas de
trabajo. No pase por encima de las cadenas amarillas.
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FANUC Robotics
18
FANUC Robotics
Robot y Equipo Relacionado
• Unidades Mecánicas (Robots)- Varios modelos dependiendo de la

aplicación (típicamente identificados por la cantidad de ejes de movimiento)
• Robots S-420i, S-430i, R-2000i; para trabajos pesados. (P. ej. Spot Welding)
• Robots M-500, M-410i, LR Mate 100; para manejo de materiales
• Robots Series P; para aplicación de pintura.
• Robots Arc Mate; para la aplicación de soldadura de Arco.
• Gabinetes para controlador de Robot ( disponibles en tres tamaños).
•Tamaño B
•Tamaño i/A
•Tamaño C (Típicamente usados en aplicaciones de pintura)
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FANUC Robotics
Robot y Equipo Relacionado
Panel del operador / Descripción de componentes
• Interruptor principal del controlador

• Botón(es) de encendido/apagado (On/Off)
• Botón/luz de restauración de fallas “Fault Reset”
• Selector de llave remoto/local “Remote/Local”
• Botón de inicio de ciclo “Cycle Start”
• Luz de batería baja “Batery Alarm”
• Botón de presión de paro de emergencia “E-Stop”
• Botones de asignación de usuario “User”
• Selector de modo Control Reliable “RIA”
• Puerto de comunicación RS-232
• Puerto ATA de memory card (disponible a partir de
R-J3)
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FANUC Robotics
Mover el Robot usando el Teach Pendant
Encender y Mover el Robot

• Que significa “JOG”?
• JOG es mover y manipular el robot haciendo uso del sistema o tipo
de movimiento Joint.
• Ayuda al usuario a mover individual e independientemente cada
articulación para propósitos de mantenimiento y enseñanza de
posiciones.
• Usado para la recuperación del robot posterior a una colisión.
• Para su referencia, haga uso del manual de Configuración y
Operación en el procedimiento correspondiente de encendido del
Robot.
• Refiérase al procedimiento de “Mover el robot y otros ejes”
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FANUC Robotics
Robot R-2000i • Eje-J5

• Eje J4 y J6
• Eje-J3
• Eje-J2
• Eje-J1
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FANUC Robotics
R-2000i Robot
Ensamble del
brazo del Eje J3
Muñeca
Motores de los
ejes Menores
Motor Eje-J3
Brazo del Eje-J2
Balanceador
Motor Eje-J2
Motor Eje-J1
Eje-J1 (pedestal)
25
FANUC Robotics
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseT ool
software menus.
SHIFT key:T ogether

with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Sw itch: BUSY
Use this
RUNNING
T ogether with the Function keys: T ake
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed.
TEST CYC program, turn
robot motion. off drive power
JOINT
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:T ogether OFF ON
F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply
RE
RESET
with other keys robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
MAN HOLD key: Use this
7 8 9 FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this TEST
(J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+% -Y +Y backward direction.
0 EDIT (J5) (J5)
Jog keys: Use these
ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number.
(J6) (J6) manually.
COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
ENTER key: Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot when it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display position ST AT US
data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCT N
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use UT ILIT IES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
T EST CYCLE screen.
28
FANUC Robotics
Tipos o Tamaños de Controlador
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FANUC Robotics
Controlador del Robot Tamaño B
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FANUC Robotics
Panel del Operador “SOP” R-J3

Botón de Botón Selector Botón Botón Inicio de Luz Luz de Luz de Botones
Usuario #1 Usuario #2 Rem/Loc Pausa Reset ciclo Remoto Batería Falla On/Off
Botón de
Paro de
Emergen
User User Remote/ Hold Fault reset Cycle Remote Battery Fault On/Off
button # 1 button # 2 Local key button button start Light Alarm Light Light Buttons
E- Stop
Button
32
FANUC Robotics
Panel del Operador “SOP” R-J3 iB
Botón Botón Fault Inicio de Luz de Botón Paro de

User #1 User #2 Reset Ciclo Fault On/Off Emergencia
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FANUC Robotics
Selector de Modo
 El Selector de Modo (AUTO, T1, T2) es estándar
 En el modo T1, el robot funcionará a una velocidad segura de operación con limite
< 250mm/sec
 En el modo T2 se restringe la velocidad de movimiento, pero durante pruebas de
ejecución de programas, la velocidad máxima es permitida
 En el modo AUTO, usted no podra inicializar programas usando el Teach Pendant
 En el modo T1 y T2, el robot es habilitado solo cuando el interruptor DEADMAN en
el Teach Pendant es presionado
 El selector de modo puede ser configurado para usar llave de seguridad para
evitar cambios inesperados.
T1
AUTO T2
Controlador
Selector de Modelo
R-J3 iB
tres posiciones
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FANUC Robotics
Sistema Cartesiano de Coordenadas

+Z
Origen
-X
-Y
-Y +X
+Z
Marco World 36
FANUC Robotics
La Regla de la Mano Derecha
38
FANUC Robotics
Los Ejes de una Aeronave
39
FANUC Robotics
Rotación al Rotación al Rotación al

rededor de “X” rededor de “Y” rededor de “Z”
40
FANUC Robotics
Marco TOOL
+X
+z
+Y
42
FANUC Robotics
Practica # 1.- Encender el Robot

Mover el Robot usando el método de movimiento JOINT
En esta practica, los estudiantes aprenderán como:

– Encender el robot
– Mover el Robot usando el método de movimiento Joint.
Pasos: El estudiante:
– Energizará el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y
Configuración llamado “Turning On the Robot”
– Moverá el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y
Configuración “ llamado “Jogging the robot and Other Axes”
Haga caso omiso de los pasos que refieren a:
– Grupos múltiples de movimiento “Multiple Motion Groups”
– Ejes extendidos y sub-grupos “Extended Axis and sub-Groups”
– Moviendo la Muñeca “Wrist Jogging”
– TCP Remoto “Remote TCP”
44
FANUC Robotics
Practica # 1.- Encender el Robot (continuación)
– Mueva el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el movimiento Joint
– Apague el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y Configuración

llamado “Turning off the robot”.
– Repaso de cualquier pregunta o problemas en el laboratorio con el movimiento en

Joint.
Mueva el Robot usando el método de movimiento World:
– Descripción del movimiento World
– Regla de la Mano Derecha
– Diferencias de los métodos de movimiento World y Joint
45
FANUC Robotics
Practica # 1.- Encender el Robot (continuación)
Vista superior +X
del Robot
+Y -Y
Arnés del robot

siempre en –X
arnés para World
-X
+Z
+X
arnés
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FANUC Robotics
Representación Joint / World (Tecla “POSN”)

– Representación Joint
• El brazo del robot esta representado en ángulos por cada eje

(JOINT). Estos son medidos en grados a partir de la posición cero.
• Las marcas físicas colocadas en cada eje o articulación de la unidad

mecánica indican la ubicación de las marcas de cero en cada eje de
movimiento.
• El Teach Pendant despliega los datos actuales de la posición del

modo JOINT como se muestra abajo:
J1: J3: J5:
J2: J4: J6:
47
FANUC Robotics
Representación World (o Cartesiano)

Representación WORLD (o Cartesiano)
– El brazo mecánico es representado por un punto en el espacio y

por la orientación de la herramienta. El punto en el espacio es
definido en milímetros a lo largo de cada uno de los 3 ejes de
coordenadas (X, Y y Z). Los valores de X, Y y Z son medidos en
milímetros desde el centro ubicado entre los ejes J1 y J2. La
rotación de la herramienta se mide especificando la orientación de la
misma, y es especificada como w, p y r, los cuales son medidos en
grados de rotación alrededor del sistema de coordenadas WORLD
w: rotación alrededor del eje “X”

p: rotación alrededor del eje “Y”
r: rotación alrededor del eje “Z”
– El punto de origen donde X, Y, y Z son todos iguales a cero esta

localizado al centro de masa del robot (aproximadamente entre los
ejes J1 y J2)
48
FANUC Robotics
Representación World (continuación)
– Los datos de la representación cartesiana serán desplegados en el Teach

Pendant como se muestra a continuación:
X: Y: Z:
w: p: r:
– Para ver estos datos, presione la tecla “POSN”. En la parte inferior de la

pantalla del Teach Pendant se desplegarán las opciones para Joint, World, y
User. Presione la tecla de función adecuada (F1 – F5) para ver la
representación que desee
49
FANUC Robotics
Practica # 2
En esta practica, los estudiantes aprenderán como:

– Mover el Robot usando el método de movimiento World
– Ver la posición del Robot en representación Joint y World
Pasos:
1. Energizar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Turning On the Robot”
2. Mover el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Jogging the Robot and Other Axes”
Hacer caso omiso de los pasos que refieren a:
• Grupos múltiples de movimiento “Multiple Motion Groups”
• Ejes extendidos y sub-grupos “Extended Axis and sub-Groups”
• Moviendo la Muñeca “Wrist Jogging”
• TCP Remoto “Remote TCP”
3. Mover el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el
movimiento WORLD.
50
FANUC Robotics
Practica # 2 (continuación)
4. Especifique con cual tipo de movimiento es mas fácil mover el

Robot alrededor de la mesa de trabajo, JOINT o WORLD?
_____________
5. Visualice la ubicación del Robot en varias posiciones

presionando la tecla “POSN”. Note la diferencia entre la
representación JOINT y WORLD.
6. Apagar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual

de Configuración y Operación “Turning off the robot”.
Completo:___________
Instructor:___________
51
FANUC Robotics
– Revisión de cualquier pregunta o problema durante la ejecución de la

practica relacionado con el movimiento del robot en modo WORLD o con la
comprensión de los datos en la pantalla de POSITION
– Discuta lo que causa la falla “In singularity” (en singularidad), y discuta el

remedio para evitarlo.
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FANUC Robotics
 Mueva el Robot usando el método de movimiento TOOL

- Descripción del movimiento TOOL (porque usar TOOL en lugar de JOINT o
WORLD)
- Haciendo uso de la regla de la mano derecha, mueva el Punto Central de la
Herramienta (TCP)
- Cuando el Robot es nuevo y no ha sido cambiada la configuración del TCP
estándar, este se encuentra ubicado en el faceplate de la unidad mecánica.
+X
Faceplate
del Robot
+Y
+X
+Z
TCP estándar
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FANUC Robotics
Practica # 3
En esta practica, los estudiantes aprenderán como mover el Robot

usando el método de movimiento TOOL
Pasos:
1. Energizar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Turning On the Robot”
2. Mover el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Jogging the Robot and Other Axes”
Hacer caso omiso de los pasos que refieren a:
• Grupos múltiples de movimiento “Multiple Motion Groups”
• Ejes extendidos y sub-grupos “Extended Axis and sub-Groups”
• Moviendo la Muñeca “Wrist Jogging”
• TCP Remoto “Remote TCP”
3. Mover el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el
movimiento TOOL.
4. Apagar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual de
Configuración y Operación “Turning off the robot”.
Completo_____________
56
FANUC Robotics
Teach Pendant
Screen
: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:
Together
with other keys
Status Indicators: PREV:
Displays NEXT:
Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT
screen. keys when more
HOLD
STEP
are available. Emergency
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
RUNNING
Together with the Function keys:
Take button to stop
SEAL ENBL
DEADMAN switch, PROD MODE
specific action depending a running
enables or disables TEST CYC
on the screen displayed. program, turn
robot motion. JOINT off drive power
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:
Together OFF ON and apply
with other keys F1 F2 F3 F4 F5
robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 E
PREV NEXT
MENUS key:Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key:
Use this
key to display the
Cursor keys
: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key:
Use this key to
Program keys:
Use these
switch between step
RESET SBACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle PACE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
7 8 9 MAN HOLD key:

Use this
FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key:Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key:
Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this (J4) (J4) direction.
TEST
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key:
number immediately before Use this key to
the cursor. -Y +Y run a program in the
0 . , HOT
EDIT +% (J5) (J5) backward direction.
Jog keys:
Use these
ITEM key:
Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
(J6) (J6) manually.
number.
COORD (coordinate) key:
Use this key to select the
ENTER key:Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys:
Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot when it moves.
POSN key:Use this to display the
key to display position STATUS
data. screen. MAN FCTNS key:
Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key:
Use this key to
TEST CYC key:Use UTILITIES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
TEST CYCLE screen.
57
FANUC Robotics
Navegar en el Teach Pendant

• Revisión de cualquier pregunta o problema respecto del movimiento TOOL
• Navegar en el Teach Pendant

La tecla de MENU en el Teach Pendant le permitirá navegar en la
mayoría de las pantallas disponibles en el software.
Otras opciones
TECLA de de MENU
MENU
Utilities
System
Test Cycle
Select
I/O Setup File
Muchas de las teclas del Teach Pendant son de acceso rápido para
pantallas comúnmente usadas.
Estas pantallas (por ejemplo, “SELECT”, “EDIT”, “DATA”, “I/O”,
“POSN”) pueden se accesadas presionando la tecla de MENU.
58
FANUC Robotics
Una vez que se hace una selección con la tecla MENU, encontrara opciones
adicionales anidadas dentro de la selección. Por ejemplo, si nosotros queremos
ver las entradas y salidas de Robot I/O (Las I/O serán discutidas posteriormente),
nosotros debemos:
1. Presionar la tecla MENU.
2. Usar las teclas de cursor hasta señalar I/O y presionar la tecla ENTER
(También existe una tecla de acceso directo a I/O en el Teach Pendant)
“MENUS”
Primero presione la tecla
MENU, seleccione I/O,
presione la tecla de
I/O función F1 para acceder al
submenú [TYPE] y
[TYPE] seleccione la opción
ROBOT
Robot
3. Al llegar a este punto necesitará hacer otra distinción. Tendrá que seleccionar
el tipo de I/O de datos que quiera desplegar. Para esto presione la tecla de
función F1 [TYPE]
4. Usando las teclas de cursor seleccione la opción ROBOT y presione la tecla
ENTER
59
FANUC Robotics
Navegar en el Teach Pendant (continuación)
La opción [TYPE] siempre aparecerá de este modo. La tecla [TYPE] nos permitirá
escoger un submenú del MENU principal (como se mostró anteriormente)
Los corchetes ( [ ] ) mostrados en cualquier opción de las teclas de función

(F1 – F5) nos indican que otro submenú esta disponible en la opción especifica,
como por ejemplo las opciones [CHOICE] y [TYPE]
60
FANUC Robotics
Crear y programar con el Teach Pendant
P[1]
P[10]
P[3] P[4] P[7] P[8]
P[2]
P[5] P[6] P[9]
62
FANUC Robotics
Crear y Ejecutar un programa con el Teach Pendant
• Movimiento vs. Programación - Recuerde: Movimiento solo manipula la unidad

mecánica. Programación sin embargo, hace seguir el robot por sí mismo a cada
punto enseñado. Este concepto será clarificado conforme
la lección este progresando
• Un programa de Teach Pendant es un programa (serie de instrucciones) que

usamos en nuestras aplicaciones para que trabaje el robot
• La tecla SELECT le dará acceso para la operación de los programas de Teach

Pendant (crear, editar borrar)
• Refiérase al procedimiento “Creando y Escribiendo un Nuevo Programa” en el

manual de Configuración y Operación
• Use el “Teclado del Teach Pendant” para introducir los nombres de los programas
• Una vez creado el programa, todos los usuarios deberán de mover el robot a un
punto especifico en en el espacio, y entonces presionar simultáneamente las teclas
SHIFT y F1 (POINT) para grabar un punto
63
FANUC Robotics
Crear y Ejecutar un programa con el TP (continuación)
• Una vez escrito el programa, el usuario podrá usar la tecla STEP para mover el
robot línea-por-línea a través del programa. (Obviamente a baja velocidad)
• Para ejecutar un programa, el usuario debe sostener la tecla SHIFT y

momentáneamente presionar la tecla FWD. Si percibe que el robot va a chocar con
cualquier cosa, deje de presionar la tecla SHIFT y el robot se detendrá. Si el peligro
es inminente e instantáneo, deberá presionar el botón de E-STOP o soltar los
interruptores DEADMAN del Teach Pendant para detener el robot inmediatamente
• Para regresar una línea atrás en el programa y modificar el punto, deberá

presionar la tecla SHIFT y BWD. Para reubicar el punto deberá presionar la tecla
SHIFT y F5 (TOUCHUP)
• Después de que el programa se ha probado en modo “STEP”, puede deshabilitar

el modo STEP presionando la tecla STEP de nuevo. Esto permitirá que el programa
corra sin que se detenga en cada línea
64
FANUC Robotics
Practica # 4
En esta practica, los estudiantes aprenderán a:

• Crear un programa con el Teach Pendant
• Ejecutar el programa enseñado en modo “STEP”
• Ejecutar el programa en modo continuo
Pasos:
1. Energizar y mover el robot como se vio en el laboratorio anterior
2. Crear un programa con el Teach Pendant como se declaró en los materiales
dirigidos por el instructor.
3. Ejecute su programa con el Teach Pendant en modo STEP a 20% de la
velocidad. (Refiérase al procedimiento“Single Step Testing” en el manual
PRECAUCION: Si sospecha de una colisión, suelte el interruptor DEADMAN.
Esto detendrá el movimiento del robot.
4. Reubique cualquier posición equivocada en su programa
5. Ejecute su programa con el Teach Pendant en modo continuo.
(Refiérase al procedimiento “Prueba Continua usando el Teach Pendant”
en el manual de Configuración y Operación)
Completó_____________
65
FANUC Robotics
• Repaso de cualquier pregunta o problemas en la practica respecto a creación y

prueba de un nuevo programa con el Teach Pendant.
Elementos de la Instrucción de Movimiento

• Tipo de Movimiento - Cómo el robot se mueve a una posición
• Movimiento Tipo Joint
• Normalmente usado para mover al robot a la posición de HOME
• Forma más eficaz de mover el robot a una posición próxima
• Movimiento imprevisible
• Movimiento Reproducible
• Movimiento Tipo Lineal

• Usado para movimientos de precisión de un punto a otro
• El Robot sigue una línea recta entre un punto y otro
• Usa mas tiempo de procesamiento
• Movimientos más lentos con respecto al máximo
66
FANUC Robotics
• Movimiento Tipo Circular

• Normalmente usado para movimientos en forma de arco o
típicamente útil en aplicaciones de soldadura de arco
Consiste en enseñar tres posiciones:
• La posición de inicio en donde quiere que el robot empiece el
movimiento circular
• Una posición intermedia ubicada en el trayecto de la posición final
• Una posición destino donde usted deseé que el movimiento
circular termine
• Si el movimiento circular es enseñado con puntos con los cuales no se
pueda calcular el arco, una falla de deformación de circulo ocurrirá
(Degenerate Circle).
67
FANUC Robotics
• Velocidad - Que tan rápido el Robot se moverá a la posición
• Cuando el tipo de movimiento es Joint la velocidad del Robot es

típicamente definida por el porcentaje máximo de la velocidad del
robot o de tiempo.
• Cuando el tipo de movimiento es Lineal la velocidad del Robot

es típicamente definida por una unidad o rango tal como mm/sec
• Cuando el programa es ejecutado, la velocidad del Robot que

aparece desplegada en la esquina superior derecha de la pantalla,
es multiplicada por la velocidad programada en producción . Por
ejemplo si la velocidad del Robot es de 50% y la velocidad en el
programa es de 50%, entonces el robot se moverá a este punto al
25% de la velocidad máxima del robot
68
FANUC Robotics
• Tipos de terminación
• Fino (Fine) – El Robot se moverá a la posición enseñada y se detendrá

en ella antes de seguir al siguiente punto.
• Continuo (Cnt ###) – El robot no se detendrá en el punto enseñado,

pero se acercara a este dependiendo del valor programado (0-100). El
valor continuo más alto provocará que el Robot pase lo mas alejado
posible del punto destino enseñado, siendo afectado también por la
velocidad de movimiento del Robot. Por este último motivo se recomienda
probar el programa inicialmente a baja velocidad e ir aumentándola
paulatinamente hasta llegar al máximo, ya que la trayectoria variara
conforme la velocidad se incremente. Si el programa es ejecutado a
pasos (STEP habilitado), el fenómeno de continuidad no tiene efecto y el
robot se detendrá exactamente en el punto destino enseñado. Una
terminación continua a cero es equivalente visualmente a una terminación
fina.
69
FANUC Robotics
• Información de Posición
• Posición – Punto en el espacio al cual el Robot se moverá (incluyendo

la orientación de la herramienta)
• Registro de Posición
• Un Registro de Posición es un dato de posición global que

puede ser usado por todos los programas.
• Típicamente usado para la posición de casa (HOME) o para una

posición a la cual el robot necesite moverse frecuentemente
• El software del robot trae habilitado en forma estándar 10

registros de posición (puede configurarse para tener 64 disponibles)
• Los registros de posición también pueden ser usados para

realizar corrimiento de posiciones y otros usos relacionados.
• La identificación de la posición o numero de posición, almacena
los datos de posición del punto en formato Joint o Cartesiano
70
FANUC Robotics
• Opciones de Movimiento
• Las opciones de movimiento son instrucciones adicionales que se nos
permite agregar a una instrucción de movimiento para mejorar su
funcionalidad. Ejemplos de estas opciones son: Aceleración (acc), Path, Time
before y Time after.
• Para otros paquetes de aplicación, tales como Arc Tool usted puede tener
los comandos de Arc Start / Arc End como opciones de movimiento.
JPR[1:HOME]50% FINE
JPR[1:HOME]50% FINE
JP[8]1300mm/
LP[4]1300mm/secCNT50 sec CNT100
LP[3]700mm/secCNT50
LP[7]700mm/sec CNT100
JP[2]50% FINE
JP[6]50%FINE LP[9]2000mm/
sec CNT100
LP[5]2000mm/secCNT50
71
FANUC Robotics
• Errores comunes encontrados cuando se enseñan o programan puntos

• Uninitialized destination position (posición destino no inicializada)
• Position not reachable (posición no alcanzable)
• Position configuration change (cambio de configuración de posición)
• Reubicación de puntos:
• Reubicar o retocar puntos de un programa existente es bastante simple.
Mueva el Robot al punto en el espacio en que desee que quede la nueva
ubicación del punto, y haciendo uso de las flechas en el teclado coloque el
cursor sobre la instrucción de movimiento a ser reubicada. Con el interruptor
DEADMAN y la tecla SHIFT presionados, presione F5 TOUCHUP
• SHIFT TOUCHUP vs. SHIFT POINT – Cuando el usuario presiona SHIFT y F1
POINT, la instrucción de movimiento estándar es colocada en la posición en la
que se encuentre el cursor. Cuando el usuario presiona SHIFT y F5 TOUCHUP,
únicamente los datos de posición del punto serán cambiados
72
FANUC Robotics
Editar programas de Teach Pendant en modo teach
1 Editando un Programa en el Teach Pendant
1.1 Insert (insertar)
1.2 Delete (borrar)
1.3 Copy (copiar)
1.4 Find (buscar)
1.5 Replace (reemplazar)
1.6 Renumber (reenumerar)
1.7 Comment (comentarios)
1.8 Undo (deshacer)*
Nota( * ): puede o no estar disponible en su versión del software particular
73
FANUC Robotics
Instrucciones de Movimiento Estándar
Instrucciones de Movimiento Estándar
• La instrucción de movimiento estándar se define como la

instrucción de movimiento que aparece cuando usted presiona
SHIFT y la tecla F1 POINT.
• Para escoger una instrucción de movimiento estándar diferente,

presione la tecla F1 POINT sin presionar la tecla SHIFT. Un menú
aparecerá para permitirle seleccionar una instrucción estándar
diferente.
• Típicamente, esta opción es utilizada cuando usted esta

escribiendo un programa extenso. Para salir de esta pantalla,
presione la tecla PREV.
74
FANUC Robotics
Ejecutar un programa de TP usando el

Botón Cycle Start (Inicio de Ciclo)
Ejecutar un programa de TP usando el botón Cycle Start
• Seleccione el programa presionando la tecla SELECT

• Usando las teclas de cursor seleccione el programa que quiere ejecutar y
entonces presione la tecla ENTER. Quizás usted necesite abortar cualquier
programa que se encuentre pausado o en ejecución. Abórtelo presionando la
tecla FCTN y posteriormente la tecla ENTER
• Coloque el interruptor On/off del Teach Pendant en Off
• Verifique que la llave de selección REMOTE/LOCAL en el Panel del Operador
se encuentre en LOCAL. (Es muy posible que en su empresa se encuentre en
la posición de REMOTE)
• Presione el botón CYCLE START. El programa deberá iniciar su ejecución.
Para detener la ejecución del programa, presione el botón HOLD en el Panel
del Operador o la tecla HOLD en el Teach Pendant
76
FANUC Robotics
Practica # 5
En esta practica, los estudiantes aprenderán a:

• Modificar instrucciones de movimiento en un programa existente
• Retocar puntos
• Editar un programa de Teach Pendant
Pasos:
• Encender y mover el Robot como fue indicado en practicas anteriores
• Modificar instrucciones de movimiento y editar el programa como fue
indicado por el instructor
• Ejecute su programa con el TP en modo STEP a un 15% velocidad
• Ejecute su programa con el TP en modo continuo
• Observe los movimientos del robot mientras esta ejecutándose el
programa
• Note las diferencias en los tipos de movimientos, velocidad, y la
terminación de los movimientos
77
FANUC Robotics
Objetivo del Aprendizaje:

Manipular Entradas y Salidas (I/O) usando el TP
Entradas y Salidas (Inputs / Outputs)
• Las Entradas / Salidas (I/O) del robot están definidas desde un punto de
vista como señales que pasan hacia y desde el Robot
• Existe hardware que se conecta al robot para permitirle “comunicarse”

con otros dispositivos. En nuestro curso discutiremos como el software del
Robot es usado para comunicarse con otros dispositivos
• Existen varias formas o tipos de I/O; cada una con un propósito especifico.
• Digital – Cualquier señal que pasa entre el robot y otro equipo (ON o
OFF, 0 o 1, Alto o bajo)
• Analoga – Usadas comúnmente en aplicaciones de pintura, sello o arco.

Son señales variables para monitoreo de datos dinámicos
79
FANUC Robotics
Objetivo del Aprendizaje:

Manipular Entradas y Salidas (I/O) usando el TP
• Grupo – Entradas y Salidas binarias
• Robot – Cualquier señal que pase a través del robot hacia la

herramienta haciendo uso del conector EE en el brazo de la unidad
mecánica
• UOP – Señales del Panel del operador de Usuario, usadas para

controlar el robot en forma remota. Estas están típicamente configuradas
y conectadas a un panel externo o PLC.
• SOP – Panel Estándar del Operador – Típicamente usadas para verificar

que los interruptores y luces del Panel del operador esten funcionando
adecuadamente.
• Forzamiento y Simulación de Entradas y Salidas
80
FANUC Robotics
ENTRADAS Y SALIDAS (I/O) FANUC
• I/O de Robot
• I/O de proceso
• Modelo A (modulo) I/O
• Modelo B (distribuido) I/O
• ABRIO
• DeviceNet
81
FANUC Robotics
E/S de Proceso (Process I/O)
• Generalmente usadas en aplicaciones de

soldadura de arco
• Analógicas y digitales
• Disponible en dos presentaciones:
– Tarjeta de conexión al rack principal del
controlador del robot
– Tarjeta independiente
82
FANUC Robotics
Diagrama de conexión de E/S de Proceso
83
FANUC Robotics
E/S de modelo A (A model I/O)
• Módulos dedicados
• Analógicas o digitales
– Determinada por el tipo de tarjeta
• Varios tipos de tarjetas y capacidades

disponibles
84
FANUC Robotics
Diagrama de conexión de E/S de Modelo A
85
FANUC Robotics
E/S de modelo B (B model I/O)
• No esta restringido por una estructura de

rack
• Unidad de interfase y unidad básica
separadas
• Unidad de interfase conectada a la unidad
básica vía dos cables par trenzado
– Los cables par trenzado están limitados a una
distancia de 100 metros
• Solamente Digitales
86
FANUC Robotics
ABRIO
• Permite la conexión de I/O a un PLC Allen Bradley
vía cable data highway
 Reemplaza el alambrado discreto punto a punto
 Requiere de configuración mínima mediante DIP
switches
87
FANUC Robotics
DeviceNet
• Más de 4 canales soportados en R-J3 en 1 slot
completo para una tarjeta F-Bus.
 Disponible también en tarjeta Mini-wide (1 canal)
 Permite el control directo de DeviceNet compatible
con dispositivos de I/O de simple cableado
88
FANUC Robotics
Configuración de entrada y salidas (I/O)
• Rack
• Slot
• Punto de Inicio
89
FANUC Robotics
Forzamiento de I/O
• Forzamiento
– Posibilidad de poder temporalmente activar las
salidas con fines de prueba.
90
FANUC Robotics
Simulación de I/O
• Simulación
– Posibilidad de activar temporalmente las I/O sin
que las señales entren o salgan del controlador
_
Usada cuando el
sistema no se
encuentra
completamente
terminado y se
requiere probar
91
FANUC Robotics
LISTA DE COMPROBACION DE I/O

1. Luces de salida ‘ON’ Cuando se forzan
DO[1] - DO[8] ________________
DO[9] - DO[16] ________________
GO[1] Forzar a ‘15’ ________________

Forzar a ‘ 5’ ________________
Forzar a ‘10’ ________________
2. Interruptores de entrada Pantalla ON cuando interruptor ON

DI[1] - DI[8] ________________
DI[9] - DI[16] ________________
Interruptores ‘ON’ valores en la pantalla del TP

screen value
GI[1] 9-12 ________________
9&11 ________________
9-11 ________________
92
FANUC Robotics
Practica # 6
En esta practica, el estudiante aprenderá como “Forzar y Simular” señales I/O
Pasos:
1. Que diferencia hay entre una salida Forzada y una salida simulda?
___________________________________________________________
___________________________________________________________
2. En el manual de Configuración y Operación, refiérase al procedimiento de
“Forcing Outputs” (Forzamiento de Salidas).
3. Forcé una salida designada por el instructor.
4. En el manual de Configuración y Operación, refiérase al procedimiento de
“Simulating and Unsimulating” (Simulación y Desimulación de Entradas y
Salidas.
5. Simule una Entrada designada por el instructor.
6. remueva el forzamiento y desimule las salidas y entradas.
Completado____________
94
FANUC Robotics
- Repaso de cualquier pregunta o problema respecto de la practica con la

manipulación de I/O.
Ejecutando un Macro desde la pantalla de Manual Functions
- En el software, estos son pequeños programas que corren frecuentemente (por

ejemplo, un programa de “Cerrar Grippers). Estos programas son típicamente
asignados desde software como un “Macro”.
- En la programación de World, los Macros corren tareas que son ejecutadas

frecuentemente. Esto es fácil para nosotros en nuestros programas para llamar un
macro que continué con nuestro programa principal de instrucciones. Esto hace que
nuestros programas sean más pequeños y nos permite evitar activar teclas
innecesarias.
- Nosotros ejecutamos algunos de estos macros de una pantalla especial en el

software. Esta pantalla es conocida como la pantalla de Funciones Manuales.
Esta aparece como “MANUAL FCTNS” en la tecla de “MENUS”.
95
FANUC Robotics
Practica # 7
En esta practica, los estudiantes aprenderán como ejecutar un macro directamente de

la pantalla de Funciones Manuales.
Pasos
1. En el manual de Configuración y Operación, refiérase al procedimiento
“Using the MANUAL FCTNS Screen” (Uso de la pantalla de MANUAL
FCTNS) .
2. Ejecute el macro asignado por el instructor.
3. El macro fue ejecutado propiamente? ____________
Completado_____________
- Repaso de cualquier pregunta o problema relacionado con la practica de ejecución de

los macros en la pantalla de Funciones Manuales.
97
FANUC Robotics
Configurar y respaldar programas a dispositivos externos
1 Manipulación
- Copiar haciendo uso del menú SELECT le permitirá al usuario copiar todo el
programa con un nombre nuevo. Esto es conveniente cuando usted necesita
hacer cambios al programa existente, pero no desea perder el programa. Una
vez hechos los cambios en el programa y usted esta satisfecho con los cambios,
podrá borrar el programa existente y renombrar la versión de la copia al nombre
que usted desee.
- Cuando utilice la opción SAVE para respaldar archivos desde el menú SELECT,
automáticamente será direccionado al dispositivo por omisión “Default Device”.
Hay muchos programas o configuraciones de programas que pueden ser
respaldados a dispositivos por omisión. Para ver estos dispositivos por omisión,
usted debe acceder a la pantalla de FILE, presionando la tecla MENU. El
dispositivo por omisión es mostrado en la parte alta de la pantalla de FILE. Esto
es similar a cuando usted selecciona un dispositivo en su PC. Los otros
elementos listados en la pantalla del menú FILE son subtipos de archivos (por
ejemplo, TP indica que es un programa de Teach Pendant).
99
FANUC Robotics
- Para conseguir abrir un directorio del dispositivo por omisión,

deberá presionar la tecla de función (F1 – F5) correspondiente a
[DIR] en el menú FILE. El software entonces le indicara que
seleccione el archivo de subtipo que desee ver.
- Usted puede cargar o respaldar programas a un dispositivo por

omisión desde la pantalla SELECT o la pantalla de FILE.
100
FANUC Robotics

Ahora veremos varios dispositivos de almacenamiento:
- Los Dispositivos de Disco Flexible (floppy disk) toman cerca de 1.5
hrs. para cargar el software completo al Robot. El controlador R-J2 y
cualquier otro controlador producido anteriormente a este, utiliza este
dispositivo para cargar el software. Usa la característica de formato
“Format” para maximizar el espacio en el disco para el software del
Robot. El software del R-J3 es típicamente cargado en las tarjetas
ATA (Memory Cards o PCMCIAS), pero este mismo dispositivo puede
ser usado para respaldar los archivos de aplicación del controlador R-
J3. Existen varios dispositivos:
 PS-200 usa discos “5 ¼ Baja Densidad” usados para
controladores RF hasta R-J
 PS-100 – usa discos “3.5 Doble Densidad” usados para
controladores R-J y R-J2
 PS-110 – usa discos “3.5 de Alta Densidad” usados para
controladores R-J3
101
FANUC Robotics
- Una computadora personal PC puede ser usada con el software KFLOPPY. El

software KFLOPPY esta basado en sistema operativo MS-DOS y cumple la
función de emular el dispositivo de respaldo de discos de FANUC (FANUC disk
drive). Es necesario el uso de un cable serial para la realización de respaldos y
comunicación con el KFLOPPY. Usando esta opción, usted podrá manipular
los archivos en el disco duro de su PC. La rapidez de comunicación con
respecto a los dispositivos PS-100 y PS-200 antes mencionado lo hacen una
opción mas cómoda, además de considerar que no tendrá que cambiar de
disco flexible cuando este se llena.
102
FANUC Robotics
- La tarjeta ATA (R-J3) o tarjeta SRAM (R-J2) (conocidas como Memory

Card o PCMCIAS) es la opción más rápida para la realización de carga
de software. La carga típica del software por este medio toma
aproximadamente 15. Para utilizar esta opción en controladores R-J2
requiere una tarjeta de circuito impreso opcional que es instalada en el
backplane del controlador. En el controlador R-J3 el puerto ATA es
localizado directamente en el frente del Panel del Operador. Cuando el
robot es adquirido, el software completo del robot es entregado en una
tarjeta ATA de 32 megabytes. Para R-J2 el software completo es
típicamente entregado en discos flexibles.
103
FANUC Robotics
Practica # 8
En esta practica, el estudiante aprenderá como:
 Cambiar de dispositivo por omisión

 Generar un directorio de un dispositivo por omisión
 Respaldar programas al dispositivo por omisión
 Cargar programas desde un dispositivo por omisión
104
FANUC Robotics
Pasos:
1. Refiérase al manual de Configuración y Operación para seguir el

procedimiento de “Setting the Default Device” (Cambiar el dispositivo por
omisión).
2. Cambiar el dispositivo por omisión a la memoria Flash ROM o a un
dispositivo especificado por el instructor.
procedimiento de “Generating a Directory of Files”(Generando un
directorio de archivos) .
4. Genere un directorio de programas de Teach Pendant (*.TP).
procedimiento de “Saving Files to the Default Device” (Respaldar
archivos al dispositivo por omisión).
6. Respaldar los programas del Teach Pendant a un dispositivo por
omisión.
7. Nuevamente, genere un directorio (archivos TP) del dispositivo por
omisión (usando el procedimiento del manual de Configuración y
Operación)
105
FANUC Robotics
1. Se transfirió el archivo al dispositivo por omisión? _______

2. Refiérase al manual de Configuración y Operación para realizar el
procedimiento de “Loading Files Using the FILE menu” (Carga de
archivos usando el menú FILE).
3. Cargar un programa de Teach Pendant al controlador. (Si el programa
ya existe en el controlador el software preguntara si desea sobrescribir
el programa. Usted puede sobrescribirlo).
4. Existe el programa en la pantalla SELECT _________
Completado _____________
106
FANUC Robotics
Actividades después del Curso
- Repaso de cualquier pregunta o problema con la práctica de manipulación de

archivos.
Actividades después del Curso
- Examen Final
- Criticas de los estudiantes
- Elementos Promociónales
- Diplomas
- Despedida
107
FANUC Robotics

Robot Ops V6.11Sp

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Operación de Robots

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Bienvenidos a FANUC Robotics

– Los nombres de los alumnos aparecerán en el

• Examen inicial de diagnostico

• Con la finalidad de poder conocernos mejor,

• Mover el robot en el marco de • Retocar un punto en un Programa de

Lista de Tareas (continuación)

Objetivos del Curso

Objetivos del Curso (continuación)

• Editar Programas de Teach Pendant en modo de enseñanza “Teach”

• Manipular entradas y salidas “I/O” usando el Teach Pendant

• Configurar y respaldar programas a dispositivos externos.

Seguridad- Precauciones Durante las Practicas

• Video de seguridad RIA

Robot y Equipo Relacionado

• Unidades Mecánicas (Robots)- Varios modelos dependiendo de la

Robot y Equipo Relacionado

Panel del operador / Descripción de componentes

• Interruptor principal del controlador

Encender y Mover el Robot

Robot R-2000i • Eje-J5

Brazo del Eje-J2

SHIFT key:T ogether

COORD (coordinate) key:

Tipos o Tamaños de Controlador

Controlador del Robot Tamaño B

Panel del Operador “SOP” R-J3

Panel del Operador “SOP” R-J3 iB

Botón Botón Fault Inicio de Luz de Botón Paro de

Sistema Cartesiano de Coordenadas

La Regla de la Mano Derecha

Los Ejes de una Aeronave

Rotación al Rotación al Rotación al

Practica # 1.- Encender el Robot

En esta practica, los estudiantes aprenderán como:

Practica # 1.- Encender el Robot (continuación)

– Mueva el robot a cada esquina de la mesa de trabajo usando el movimiento Joint

– Apague el robot usando el procedimiento del Manual de Operación y Configuración

– Repaso de cualquier pregunta o problemas en el laboratorio con el movimiento en

Mueva el Robot usando el método de movimiento World:

– Descripción del movimiento World

– Regla de la Mano Derecha

– Diferencias de los métodos de movimiento World y Joint

Practica # 1.- Encender el Robot (continuación)

Arnés del robot

Representación Joint / World (Tecla “POSN”)

• El brazo del robot esta representado en ángulos por cada eje

• Las marcas físicas colocadas en cada eje o articulación de la unidad

• El Teach Pendant despliega los datos actuales de la posición del

J1: J3: J5:

J2: J4: J6:

Representación World (o Cartesiano)

– El brazo mecánico es representado por un punto en el espacio y

w: rotación alrededor del eje “X”

– El punto de origen donde X, Y, y Z son todos iguales a cero esta

Representación World (continuación)

– Los datos de la representación cartesiana serán desplegados en el Teach

– Para ver estos datos, presione la tecla “POSN”. En la parte inferior de la

En esta practica, los estudiantes aprenderán como:

4. Especifique con cual tipo de movimiento es mas fácil mover el

5. Visualice la ubicación del Robot en varias posiciones

6. Apagar el Robot haciendo uso del procedimiento del manual

– Revisión de cualquier pregunta o problema durante la ejecución de la