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Aplicación a arduino
Control PID
• Es un mecanismo de control
por realimentación (lazo
cerrado) ampliamente usado
en sistemas de control
industrial.
• El algoritmo calcula la
desviación o error entre un
valor medido y un valor
deseado (Set Point) a partir del
cual genera tres parámetros
distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo.
• El control PID es uno de los controladores mas
empleados en la industria
• No es aplicable a sistemas complejos (MIMO)
Ecuación controlador PID
Donde
¿CÓMO IMPLEMENTAR EL
CONTROL PID EN ARDUINO?
Actividad 1: (15 mins)
DESARROLLE EL CÓDIGO PARA REALIZAR EL CONTROL PID
EN UN ARDUINO
Código Básico PID
/* variables de trabajo */
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint;
double errSum, lastErr; double kp, ki, kd;
void Compute() {
/*¿Cuanto tiempo ha pasado desde la ultima vez que fue calculado?*/
unsigned long now = millis();
double timeChange = (double)(now - lastTime);
/*calcula todas las variables de error */
double error = Setpoint - Input; errSum += (error * timeChange);
double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
/*calcula la salida del controlador PID */
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
/*recuerda variables para la siguiente vez */
lastErr = error; lastTime = now;}