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ESCUELA DE INGENIERÍA CIVIL

CURSO: DINÁMICA

VIBRACIONES

ANDRÉS CASTILLO SILVA


LICENCIADO EN FÍSICA
MAGISTER EN INGENIERÍA AMBIENTAL
INTRODUCCIÓN
Una vibración es el
movimiento de una partícula
que oscila alrededor de su
posición de equilibrio. La
mayoría de las vibraciones
en estructuras son
indeseables debido al
aumento de los esfuerzos y
las pérdidas de energía que
las acompaña. Por lo tanto
es necesario eliminarlas o
reducirlas mediante un
diseño apropiado.
El análisis de vibraciones se ha
vuelto cada vez más importante
en los últimos años debido a la
tendencia actual para producir
máquinas de alta velocidad y
estructuras muy ligeras. Hay
razones para esperar que esta
tendencia continuará y que una
incluso mayor necesidad de
análisis de vibraciones se
generará en el futuro.
Cuando sobre el sistema actúan fuerzas
restauradoras, se considera una vibración libre.
Cuando se aplica una fuerza periódica al
sistema, el movimiento se describe como
vibración forzada. Cuando se ignoran los efectos
de la fricción las vibraciones son no amortiguadas.
Sin embargo, todas la vibraciones son en realidad
amortiguadas.
Trataremos al detalle cada vibración,
considerando su D.C.L., su ecuación diferencial
característica con su solución e indicaremos la
frecuencia y periodo respectivamente.
Otorgándole la importancia que se merece al
tema, pues el viento, los movimientos telúricos
originan vibraciones que perjudican nuestras
estructuras.
Nuevos métodos constructivos:
SISTEMA DRYWALL

5
Entender científicamente un fenómeno
supone poder describirlo, explicarlo y
predecirlo. Un modelo es el instrumento
ideal del científico para describir, explicar y
predecir. Por consiguiente entendemos
algo si somos capaces de crear un modelo
que reproduzca el fenómeno.
CLASES DE
VIBRACIONES
MECÁNICAS
TIPOS DE VIBRACIÓN
1. Vibración Libre.
Cuando el movimiento se mantiene debido a
fuerzas de restauración gravitacionales o
elásticas: Péndulo simple o sistema masa-
resorte.

F= Kx

W= mg
2. Vibración forzada.
Cuando una fuerza
externa periódica o
intermitente se aplica al
sistema.
1. V. LIBRES NO AMORTIGUADAS
2. V. LIBRES AMORTIGUADAS

3. V. FORZADAS NO AMORTIGUADAS
4. V. FORZADAS AMORTIGUADAS
V. LIBRE NO AMORTIGUADA (M.A.S.)
Es la más simple de las vibraciones,
también se le denomina Movimiento
Armónico Simple (M.A.S.), es un
movimiento ideal, por que no
consideramos las fuerzas de fricción, la
única fuerza que actúa sobre la partícula
que oscila es la fuerza elástica del resorte.
A pesar de ser un movimiento ideal es muy
estudiado, debido a que existen otros
fenómenos que utilizan las mismas
ecuaciones. Ejem: M.C.U.V., corriente
alterna.
SISTEMA MASA - RESORTE

K
m Superficie
lisa
FK x
D.C.L. W

Es posible determinar la trayectoria del


movimiento dependiente del tiempo usando la
ecuación de movimiento:
F ma (1)


k x  m x (2)


Reacomodando términos: x p x0
2
(3)
“p” es conocida como frecuencia circular (rad/s):
k
p (4)
m
La solución general de la ecuación diferencial
homogénea lineal es:
x (t )  A Sen p t  B Cos p t (5)

donde A y B representan dos constantes de integración.


La velocidad y aceleración serán:

v (t )  x  A p Cos p t  B p Sen p t (6)


a (t )  x   A p 2 Sen p t  B p 2 Cos p t (7)
Si la ecuación (5) y (7) la reemplazamos en la ecuación
(3) se satisface la ecuación diferencial y por lo tanto la
ecuación (5) representa la verdadera solución de la
ecuación .
La ecuación (5) también puede expresarse en términos
de un movimiento sinusoidal simple:

A  C Cos  (8)

B  C Sen  (9)

Donde C y φ son nuevas constantes por determinar en


lugar de A y B. Al sustituir en (5) obtenemos:
x (t )  C Cos  Sen p t  C sen  Cos p t (10)
Como: Sen(pt+φ)=Sen pt Cosφ+Cospt Senφ,entonces:

x (t )  C Sen ( p t   ) (11)
Periodo (Ƭ): Es el tiempo que el sistema demora
en realizar una oscilación completa. Su unidad
es el segundo.
2 m
   2
p k (12)

Frecuencia (f): Es el número de oscilaciones por


unidad de tiempo. Su unidad es s-1=hertz

p
p  2  f  f  ( Hz )
2
(13)
Estructura Flexible
Estructura Rígida
Periodo Largo
Periodo Corto
Frecuencia Baja
Frecuencia Alta
En conclusión cuando un sistema experimenta
un desplazamiento inicial desde su posición de
equilibrio y es soltado vibrará con una
frecuencia conocida como frecuencia natural
(vibración libre) y si no existe ninguna fuerza
externa y la amplitud permanece constante, se
dice que el movimiento es no amortiguado. Esta
vibración tiene un solo grado de libertad.
MÉTODO DE ENERGÍA
El método de energía se refiere a otro método
para obtener la ecuación diferencial del
movimiento vibratorio libre no amortiguado.
Como las fuerzas son conservativas podemos
utilizar la ecuación de conservación de la
energía para determinar la frecuencia natural o
el periodo de vibración del cuerpo.

T  V  CONSTANTE (14)

2
1 1
m x  kx  CONSTANTE (15)
2

2 2
La ecuación diferencial que describe el
movimiento acelerado del bloque puede
obtenerse diferenciando esta ecuación con
respecto del tiempo, es decir:
  
mx x  k xx  0 (16)
Cómo la velocidad no siempre es igual a cero
en un sistema vibratorio
 k
p
x p x0 2
(17)
m
Que es similar a la ecuación (4).
VIBRACIÓN
FORZADA NO
AMORTIGUADA
VIBRACIÓN FORZADA NO
AMORTIGUADA

La vibración forzada sin amortiguamiento es


considerada uno de los tipos más importantes
de movimiento vibratorio en los trabajos de
ingeniería. Los principios que describen la
naturaleza de este movimiento puede ser
usado para analizar las fuerzas que causan
vibraciones en muchos tipos de maquinas y
estructuras.
FUERZA PERIÓDICA
El bloque y el resorte mostrado en la figura
representa las características vibratorias de
un sistema sometido a una fuerza periódica
F = F0sen 0t. Esta fuerza tiene una amplitud
de F0 y frecuencia forzada  0.
El diagrama de cuerpo Libre para el Bloque
cuando está desplazado una distancia x se
muestra en la figura. Aplicando la ecuación
de movimiento resulta:

FK x F  F0 Sen wt
D.C.L.
W

(18) N

(1-1) (19)
O bien:
(20)
Figura 1-b
Esta ecuación es una ecuación diferencial de
segundo orden no homogéneo. Su solución
general consta de una solución complementaria
xC , más una solución particular, xp
La solución complementaria se determina
igualando a cero el término en el lado
derecho de la ecuación anterior y al despejar
la ec. Homogénea que es equivalente a la
ecuación (3), la solución es la ecuación (5)

xC  A Sen p t  B Cos p t (21)


Donde p es la frecuencia natural,
k
wn  p 
m
Como el movimiento es periódico, la solución
particular de la ecuación (16) puede ser
determinada suponiendo una solución de la
forma
(22)

Donde C es una constante. Tomando la segunda


derivada con respecto al tiempo y sustituyéndola en la
ecuación (16) obtenemos
(23)

Factorizando Sen wt y despejando C resulta

(24)

Sustituyendo en la ecuación 18, obtenemos la solución


particular
(25)

La solución general es por tanto,

(26)
Aquí x describe dos tipos de movimiento vibratorio del
bloque. La solución complementaria xc define la vibración
libre, que depende de la frecuencia circular p  mk y de las
constantes A y B, ver figura a. Valores específicos de A y B
se obtiene evaluando la ecuación (22) en un instante dado
cuando el desplazamiento y la velocidad son conocidos. La
solución particular xp describe la vibración forzada del
bloque causada por la fuerza aplicada F=F0Senwt
figura b.

Vibración libre Vibración forzada


La vibración resultante x se muestra en la figura c. Como
todos los sistemas vibratorios están sometidos a fricción,
la vibración libre, xc desaparecerá con el tiempo. Por esta
razón, a la vibración libre se le llama Transitoria, y a la
vibración forzada se le denomina de estado estacionario
ya que es la única vibración que permanece, figura (d).

Vibración estable
Vibración resultante
A partir de la ecuación (20) se observa
que la amplitud de una vibración forzada
depende de la razón de frecuencias w/p.
Si el factor de amplificación FA se define
como la razón de la amplitud de la
Figura 3
vibración de estado estable, (xp)max, a la
deflexión estática F0/k que seria
producida por la amplitud de la fuerza F0
periódica, entonces, a partir de la
ecuación (21)

(27)

Esta ecuación esta graficada en la


figura 3, donde se observa que para
w=0, MF=1
Advierta que para , y el
.En este caso, debido a la
muy baja frecuencia ,
la magnitud de la fuerza F
cambia lentamente y entonces
la vibración del bloque estará en
fase con la fuerza F aplicada.

Figura 3
Si la F o el desplazamiento son aplicados con una
frecuencia cercana a la frecuencia natural del sistema, esto
es, w/p=1, la amplitud de vibración del bloque resulta
extremadamente grande. Esto ocurre porque la F es
aplicada al bloque de manera que siempre sigue el
movimiento del bloque. Esta condición se llama
Resonancia, y en la práctica, la resonancia pueden causar
efectos enormes y una falla rápida de las partes. Cuando la
F cíclica F=F0Senwt es aplicada a altas frecuencias (w>p),
el valor del FM resulta (-) indicando que el movimiento
del bloque esta fuera de fase con la F. Bajo estas
condiciones cuando el bloque se desplaza hacia la derecha,
la F actúa hacia la izquierda y viceversa. Para frecuencias
extremadamente altas (w>p), el bloque permanece casi
estacionario y por consiguiente el FM es aprox igual a cero.
VIBRACIÓN
LIBRE
AMORTIGUADA
VISCOSA
VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA VISCOSA
Debido a que todas las vibraciones desaparecen
con el paso del tiempo consideramos en el análisis
la presencia de fuerzas de amortiguamiento.
Amortiguamiento debido a la resistencia que
ofrece una sustancia, como el agua, aceite o el
aire. Suponiendo que el bloque se mueve
lentamente en una sustancia, la resistencia al
movimiento es directamente proporcional a la
rapidez del cuerpo, esta es una F amortiguada
viscosa. La magnitud de esta fuerza se expresa
así: 
F c x (28)
En donde C es una constante llamada coeficiente
de amortiguamiento viscoso (N.s/m o lbf.s/pie)
El sistema con amortiguamiento viscoso es:
D.C.L. 
FK x F Cx
W
Aplicando la 2da ley
de newton
N
(29)
 
k xc xm x (30)
 
m xc xk x0 (31)

Esta ec. Diferencial lineal de 2do orden tiene soluciones


de la forma:
t
xe (32)
Es posible determinar el valor de  al sustituir esta solución en la
ecuación (31)

m 2 e t  c  e t  k e t  0 (33)

e t
(m   c   k )  0
2
(34)

Como et nunca es cero, es posible obtener una solución


suponiendo que

m c k 0
2
(35)
por lo tanto usando la ecuación cuadrática, los valore de  son
2
c  c  k
1       (36)
2m  2m  m
2
c  c  k
2       (37)
2m  2m  m
La solución general de la ecuación (27) es una combinación lineal
de las exponenciales que involucran a ambas raíces. Existen tres
combinaciones posibles de 1 y 2 , que deben tomarse en cuenta
para la solución general, pero antes definiremos el coeficiente de
amortiguamiento crítico, cc, como el valor de c que hace que el
radical en las ecuaciones (32) y (33) igual a cero es decir:
2
 c  k
   0 (38)
 2m  m
k (39)
cc  2m 2m p
m

En este caso, el valor de p es la frecuencia circular.


SISTEMAS SOBREAMORTIGUADOS:
Cuando C > Cc, las dos raíces son reales
1 t 2 t
x  Ae  Be (40)

El movimiento que corresponde a esta solución es no


vibratorio. El efecto del amortiguamiento es tan
fuerte que cuando el bloque se desplaza y libera,
simplemente regresa a su posición original sin oscilar.
Se dice que el sistema esta sobreamortiguado.
SISTEMAS CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO:
Cuando C = Cc, las dos raíces son iguales
cc
1   2    p
2m
Esta situación se conoce como amortiguamiento
crítico, ya que representa una condición en la que c
tiene el valor mínimo necesarios para hacer que el
sistema sea no vibratorio. Al utilizar los métodos de
las ecuaciones diferenciales, es posible demostrar que
la solución a la ecuación (27) para el amortiguamiento
crítico es:
 pt
x  ( A Bt )e (41)
SISTEMAS SUBAMORTIGUADO:
Si C<Cc, las raíces son números complejos
Es posible demostrar que la solución general de la
ecuación (27) es:
c
(
x  D(e sen ( p d t   )
)t (42)
2m

Donde D y  son constantes que se determinan de acuerdo con las


condiciones generales del problema. La constante pd se conoce como
frecuencia natural amortiguada del sistema, Tiene un valor de:
2 2
k  C   C 
pd     p 1   (43)
m  2m   Cc 
En donde la relación C/CC, se conoce como factor de
amortiguamiento
c
(
x  D(e sen ( p d t   )
)t
2m

Gráfica de una V. Libre Amortiguada


VIBRACIÓN
FORZADA
AMORTIGUADA
VISCOSA
VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA VISCOSA
El caso mas frecuente de un solo grado de
libertad ocurre cuando el sistema incluye los
efectos de un mov forzado y amortiguamiento
inducido. El análisis de este tipo de vibración
tiene valor práctico cuando se aplica a sist con
características importantes de amortiguamiento.

D.C.L. FK x F  F0 Sen wt


W

F Cx
N
Si consideramos que sobre el cuerpo que oscila
actúa un resorte, un amortiguador y una fuerza
periódica, la ecuación que describe el movimiento
será:
 
m x  c x  k x  F0 Sen wt
(44)

Es posible escribir una ecuación similar para un


bloque y un resorte que tenga un desplazamiento
de apoyo periódico, ver figura, que incluye los
efectos del amortiguamiento. En tal caso, sin
embargo, F0 es reemplazado por kδ0.
VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA VISCOSA

Como la ecuación (44) es no homogénea, la


solución general resulta de la suma de una
solución complementaria, Xc y una solución
particular Xp. La solución complementaria se
determina al igualar a cero el lado derecho de la
ecuación (44) y al despejar la ecuación
homogénea que equivale a la ecuación (31)
VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA VISCOSA

Sólo seguirá vigente la solución particular, que


describe la vibración del estado estacionario del
sistema.
Como la función de la fuerza aplicada es
armónica, el movimiento del estado estacionario
también lo será. Entonces la solución particular
será de la forma:

Xp  A´ Sen wt  B´ Cos wt (45)


También es posible expresar la ecuación (48), en
forma similar a la ecuación

x p  C´sen ( wt   ) (46)

En cuyo caso las constantes C´y φ son:

F0
C ' k

 
2 (47)
  2
   2 C  w  
2
1   w  
  p
  Cc  p 

2 
C  w 
Cc  p  

  arctan  2  (48)
 1   w  
  p 

El ángulo φ representa la diferencia de fase entre


la fuerza aplicada y la vibración resultante de
estado estacionario del sistema amortiguado.
El factor de magnificación MF fue definido
anteriormente como la relación de la amplitud de
la deflexión a causa de la vibración forzada a la
de flexión provocada por una fuerza estática F0.
Con base en la ecuación particular la vibración
forzada tiene una amplitud de C´, es decir:
 
 
C  1 
MF  (49)
F0   
 
2 

2
    
K  1   p     2 Cc  p   
w C w
         
El MF trazado en la figura contra la relación de
frecuencias w/p para varios valores del factor de
amortiguamiento C/Cc. De acuerdo con esta
gráfica, se observa que la magnificación de la
amplitud se incrementa a medida que se reduce el
factor de amortiguamiento. Es obvio que ocurre
cierta resonancia sólo cuando el factor de
amortiguamiento es cero y la relación de
frecuencia equivale a 1.
CONCLUSIONES
1. A continuación mostramos ecuaciones diferenciales de
los cuatro tipos de vibraciones, con sólo mirarlas nos
damos cuenta el tipo de vibración:

V.L. No A. xk x0
m
V.F. No A.

 
V.L.A. viscosa
m xc xk x0

 
V.F.A. viscosa m x  c x  k x  F0 Sen wt
2. Las solución de las ecuaciones diferenciales son:

V.L. No A.

x (t )  A Sen p t  B Cos p t

V.F. No A.
k Coef.
V.L.A. viscosa cc  2m  2 m p amortiguamiento
m crítico
(a) Si C>Cc: Sobreamortiguado 1 t 2 t
x  Ae  Be
2
c  c  k
1 2     
2m  2m  m
(b) Si C=Cc: Críticamente amortiguado cc
 pt 1   2    p
x  ( A Bt )e 2m

(c) Si Cc>C: subamortiguado


c
(
x  D(e sen ( p d t   )
)t
2m

2
 c 
2
k  c 
pd     p 1   
m  2m   cc 
V.F.A. viscosa c
(
x  D(e sen ( p d t   )
)t
2m

x p  C´sen ( wt   )
F0
C ' k

 
2
  2
   2 C  w  
2
1   w  
  p
  Cc  p 


2
C  w  
Cc  p  


  arctan  2 
 1   w  
  p 
3. Si observamos las gráficas, la amplitud en las vibraciones
no amortiguadas no cambia, es constante, mientras que en
las vibraciones amortiguadas la amplitud se reduce hasta
anularse.
4. En las vibraciones libres no amortiguadas, la única fuerza
que actúa sobre el sistema puede ser elástica o
gravitacional.

5. Los parámetros importantes que debemos establecer para


cada vibración son la frecuencia y el periodo. Las
edificaciones tienen su frecuencia natural de oscilación,
cuando ocurre un movimiento telúrico y su frecuencia se
igual a la frecuencia natural , se produce el fenómeno de
resonancia que ocasiona daños severos en las
edificaciones.
G
R
A
C
I
A
S
APLICACIONES
APLICACIÓN EN
LA
CONSTRUCCION

Puentes con sistemas


de amortiguación para
casos de movimientos
y vibraciones (sismos,
vientos huracanados y
por sobre carga este
sistema absorbe la
fuerzas y las minimiza.
APLICACIÓN EN
LA
CONSTRUCCION

El fluido viscoso causa


una fuerza
amortiguadora que
depende de la velocidad
relativa de los extremos
de la unidad. Esto ayuda
a controlar el rebote y
las sacudidas de las
ruedas.
Aplicación en la Industria
Hay muchas fuentes de
vibración, incluidos los
movimientos de oscilación de
maquinarias y aparatos, masas
móviles o partes articuladas
desequilibradas o mal
alineadas, golpeo o fricción
entre varillas de acoplamiento
y componentes, remolinos u
ondas de presión en líquidos o
gases que fluyen por los canales
o conductos irregulares. Estas
vibración no es armónica.
EJERCICIOS
1. Un peso de 2 lbf se halla suspendido de un resorte que
tiene una rigidez K=2 lbf/pulg. Si el peso es empujado 1”
hacia arriba a partir de su posición de equilibrio y después
es soltado desde el reposo, determine la ecuación que
describe el movimiento, ¿cuál es su amplitud y frecuencia
natural de vibración?

Datos:
2. Un péndulo tiene una cuerda de 0,4 m de longitud y recibe
una velocidad tangencial de 0,2 m/s hacia la vertical desde
su posición θ=0,3 rad. Determine la ecuación que describe
el movimiento angular.
Datos:
3. El bloque de 20 lbf está unido a un resorte que tiene una
rigidez K=20 lbf/pie. Una fuerza F=(6 Cos 2t) lbf, donde t se
expresa en segundos, se aplica al bloque. Determine la
rapidez máxima del bloque después que las fuerzas de
fricción que provocan la vibraciones libres se amortiguan.
Datos:
4. Determine la ecuación diferencial de movimiento para un
sistema de amortiguación vibratorio mostrado. ¿Qué tipo de
movimiento ocurre?. Considere K=100 N/m, C=200Ns/m,
m=25 kg.
Datos:
5. El motor montado sobre un bloque de cimentación que está
apoyado en resortes. Describa la vibración del estado
estacionario del sistema si el bloque y el motor tienen un
peso total de 1500 lbf . El motor, cuando se encuentran en
funcionamiento, genera una fuerza F=(50 Sen 2t) lbf, donde t
se expresa en segundos. Suponga que el sistema vibra sólo
en dirección vertical, con un desplazamiento positivo medido
hacia abajo. Considerar la rigidez total de los resortes
K=2000 lbf/pie.
Datos:
6. El disco circular de 4 kg está unido a tres resortes, cada uno
tiene una rigidez k=180 N/m. Si el disco está inmerso en un
fluido y recibe una velocidad descendente de 0,3 m/s en la
posición de equilibrio, hallar la Ec. que describe el
movimiento. Suponga que el desplazamiento positivo se mide
hacia abajo y que la resistencia del fluido que actúa sobre el
disco proporciona una fuerza de amortiguamiento F=(60|v|)N,
donde v se exprese en m/s.

Datos:
Prob. 5

120° 120°

120°
7. Un elemento de máquina de 91 kg sostenido por cuatro resortes, cada uno
de constante 175 N/m, está sujeto a una fuerza periódica de 0,8 Hz de
frecuencia y 89 N de amplitud. Determine la amplitud de la fuerza
fluctuante transmitida a la base si (a) un amortiguador con un coeficiente
de amortiguación c=365 N.s/m se conecta a la máquina y al suelo, (b) se
quita el amortiguador.

Datos:
8. Un bloque de 20 kg está sujeto a la acción de una fuerza
armónica F=(90 Cos 6 t) N, donde t se expresa en
segundos. Escriba la ecuación que describe el movimiento
del estado estacionario.
Datos: