Ananta Firhan Jabbar

D4TE-2C
Sistem Kendali Digital
 Sistem Kontrol PID ( Proportional–Integral–Derivative
controller ) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tesebut ( Feed back ).
 Sistem kontrol PID terdiri dari tiga pengaturan yaitu:
P (Proportional)
D (Derivative)
I (Integral)
dengan mengatur parameter P, I, D akan mempengaruhi
tanggapan sinyal keluaran system terhadap masukan
tertentu sebagaimana yang diinginkan.
Kpadalah Konstanta Proporsional Kp berlaku sebagai
Gain (penguat) tanpa memberikan efek
dinamik kepada kinerja kontroler. Kp memiliki
berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik, namun Kp mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time.
Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan
diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[delta e / delta
t] Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol)maka u(t) akan
menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki
error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state. Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan
respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem.
Kd dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas,
sifat dari Kd ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari error.
Dengan sifat ini dapat digunakan untuk memperbaiki respon
transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kd hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, ini yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Sebagian besar transfer functions dapat diimplementasikan
menggunakan operational amplifiers dan komponen passive (R,
L, C) pada jalur input dan feedback. Operational amplifiers
digunakan dalam system pengaturan (control systems) untuk
implementasi PID- control algorithms yang dibutuhkan.
Proses pengolahan sinyal digital, diawali dengan proses pencuplikan
sinyal masukan yang berupa sinyal kontinyu. Proses ini mengubah
representasi sinyal yang tadinya berupa sinyal kontinyu menjadi
sinyal diskrete. Proses ini dilakukan oleh suatu Unit ADC yang terdiri
dari sebuah bagian Sample/Hold dan sebuah bagian quantiser. Unit
sample/hold merupakan bagian yang melakukan pencuplikan orde ke-
0, yang berarti nilai masukan selama kurun waktu T dianggap
memiliki nilai yang sama. Pencuplikan dilakukan setiap satu satuan
waktu yang lazim disebut sebagai waktu cuplik (sampling time).
Bagian quantiser akan merubah menjadi beberapa level nilai,
pembagian level nilai ini bisa secara uniform ataupun secara non-
uniform misal pada Gaussian quantiser.
Unjuk kerja dari suatu ADC bergantung pada beberapa parameter,
parameter utama yang menjadi pertimbangan adalah sebagai berikut :
Kecepatan maksimum dari waktu cuplik.
Kecepatan ADC melakukan konversi.
Resolusi dari quantiser, misal 8 bit akan mengubah menjadi 256
tingkatan nilai.
Metoda kuantisasi akan mempengaruhi terhadap kekebalan noise.
Sinyal input asli yang tadinya berupa sinyal kontinyu, x(T) akan
dicuplik dan diquantise sehingga berubah menjadi sinyal diskrete
x(kT). Dalam representasi yang baru inilah sinyal diolah.
Untuk mengurangi kesalahan cuplik maka lazimnya digunakan
filter anti-aliasing sebelum dilakukan proses pencuplikan. Filter ini
digunakan untuk meyakinkan bahwa komponen sinyal yang
dicuplik adalah benar-benar yang kurang dari batas tersebut.
Sebagai ilustrasi, proses pencuplikan suatu sinyal digambarkan
pada gambar berikut ini.

Setelah sinyal diubah representasinya menjadi deretan data

diskrete, selanjutnya data ini dapat diolah oleh prosesor
menggunakan suatu algoritma pemrosesan yang
diimplementasikan dalam program. Hasil dari pemrosesan
akan dilewatkan ke suatu DAC (Digital to Analog
Converter) dan LPF (Low Pass Filter) untuk dapat diubah
 Secara garis besar, blok diagram dari suatu pengolahan
sinyal digital adalah sebagai berikut :

Proses pengolahan sinyal digital dapat dilakukan oleh prosesor general seperti
halnya yang lazim digunakan di personal komputer, misal processor 80386, 68030,
ataupun oleh prosesor RISC seperti 80860. Pada prinsipnya processor dapat
diprogram sehingga berfungsi sebagai comtroller baik P (Proportional), I
(Integrator), D (Differentiator), atau PI, PD, PID. Matematik yang dipakai untuk
sistem linear adalah transformasi z. (ini area disiplin ilmu tersendiri, yaitu sistem
kendali diskrit/discrete control system.