MECÁNICA DEL CUERPO

RÍGIDO

1
 ÍNDICE

• CINEMÁTICA:
– Movimiento del CR
– Traslación
– Rotación alrededor de un eje fijo
– Movimiento relativo: velocidad
– Centro instantáneo de velocidad cero
– Movimiento relativo: aceleración

2
 ÍNDICE

• DINÁMICA:
– Momentum Angular (L)
• Momento de inercia (I)
– Ecuaciones de movimiento:
• De rotación alrededor de un eje fijo
• Conservación del momentum angular
• Ecuación de movimiento de traslación
• Traslación y rotación en el plano

3
 ÍNDICE

• TRABAJO Y ENERGÍA (Mov. En el plano)

– Energía cinética
• De rotación: respecto de un eje fijo
• En el movimiento plano
– Trabajo de una fuerza
• Fuerzas que no realizan trabajo
• Trabajo de un par o cupla
– Teorema trabajo y energía
– Conservación de la energía
4
 CINEMÁTICA

• Traslación
Posición
rB  rA  rB/A

Velocidad
vB  vA v B/A  0

Aceleració n
aB  aA
5
 CINEMÁTICA
• Rotación

 Concepto de cuerpo rígido.

 Para especificar la posición de todo el cuerpo sólo se
necesita especificar la posición de una linea de referencia.
 Esto se puede hacer con una sola variable: un ángulo.
6
 CINEMÁTICA
• Rotación (eje fijo)
Velocidad angular

θ2-θ1 Δθ Δθ dθ
ωm = = ω= lim =
t2-t1 Δt Δt 0 Δt dt
Aceleración angular

ω2-ω1 Δω Δω dω
αm = = α= lim =
t2-t1 Δt Δt 0 Δt dt

Ecuaciones:

r=ρ vB = ω  ρ aB = α  ρ  ω   ω  ρ 
7
 CINEMÁTICA
• Rotación (movimiento del punto)

v  wr

a  at  aN  α  r  w r
2

8
 CINEMÁTICA
• Movimiento relativo: velocidad

rB  rA  rB/A v B A  ω  rB/A VB VB A

v B  v A  v B/A VA 9
 CINEMÁTICA
• Centro instantáneo de velocidad cero

vA
vB A
rA/C
w C RODADURA
vO vA
vC=0
rB/C w vO
vO
B O

vA
vB
C

VC  0
10
 CINEMÁTICA
• Movimiento relativo: aceleración

/A
a B  a A  a B/A t  a B/A N
a B  a A  α  rB/A  ω2rB/A

11
 CINEMÁTICA
• Movimiento Plano: Combinación de la traslación de
un eje de referencia perpendicular a un plano fijo y la
rotación alrededor de dicho eje
y'
B
rB = rA  ρ
y
rB ρ  rB/A vB = v A  ω  ρ
A x'
aB = a A  α  ρ  ω  ω  ρ 
rA
x
o y
6 cm ω α
La barra mostrada gira en el plano xy
A o x
alrededor de un eje perpendicular o, con
α= 4 rad/s2 y ω=10 rad/s. Halle la velocidad vA  0,6 j m/s
y la aceleración de A en la posición
aA  0, 24 j  6 i m/s212
indicada
 DINÁMICA

Torque (τ)
τ  rF

La Palanca

13
 DINÁMICA
Torque
Una rueda de masa M y radio R descansa
R
F
sobre una superficie horizontal, apoyada
contra un escalón de altura h (h < R). La
rueda ha de subir el escalón mediante una
fuerza F aplicada al eje de la rueda. h
Determinar la fuerza F necesaria para que la
rueda suba el escalón.

El DCL muestra para F mínimo


A 0
F
Mg R2-  R-h 
2

A F=
mg R-h
14
 Dinámica de Rotación: 2da Ley
Encuentre una expresión para el torque sobre
una partícula de masa m en movimiento
circular acelerado alrededor del eje z.

 
  r x F = r x FT  FN = r x FT
  rFT  rma T  rm  r   mr 2  I

  I
  aceleración angular I  mr 2  momento de Inercia

Momento de Inercia:
I   R2dm  kg·m2

R  distancia al eje; dm= diferencial de masa 15
 Cálculo del Momento de Inercia (I)

Teorema de Steiner o Teorema de Ejes

teorema de ejes paralelos Perpendiculares
h
M
Iz =Ix +Iy
cm
z
I=Icm +Mh 2
y
x
Cuerpos homogéneos de masa M y radio R

Aro, disco y esfera

I= MR
5
4
2

16
Cálculo del Momento de Inercia
17

(I)
 DINÁMICA
ECUACIONES:
dL
τ
dt

Válida para
rotación
alrededor de
un eje
18
 Dinámica de Rotación: 2da Ley

Queremos tirar a un oponente en judo.

Necesitamos una aceleración angular
de -6 rad/s2. ¿Cuánta fuerza hay que
hacer? Depende…..

Cuando obligamos al oponente a

doblarse de tal manera que su Cuando el oponente permanece erecto
centro de masa coincide con el y hay una distancia de 12 cm entre el
punto de pivote. centro de masa y el punto de pivote.

19
 Dinámica de Rotación: 2da Ley

Traslación

mg  T  ma
Rotación

TR  I

No desliza
a  r

 La aceleración lineal de cada punto de la cuerda

es la misma e igual a la de los puntos en el borde
de la polea.
a=αR
20
Dinámica de Rotación: 2da Ley

 La clave es darse cuenta que la velocidad lineal

de los puntos en los bordes de los discos es la
misma en A que en C.
 La pequeña da vueltas más rápido que la grande.
ωA > ωC .
 Por tanto, αA > αC .
 La tensión no es la misma en toda la correa.

21
 Dinámica de Rotación: 2da Ley
La rueda de 50 N mostrada en la figura tiene un   35 N  m
radio de giro igual a 0,4 m. Si una cupla de 35
N·m se aplica a la rueda, determina la G
aceleración de su CM. Considere μs= 0,3 y
μk=0,25 R2m
I G  MKG2  5  0, 4   0,8 kg  m 2
2

 Fx  MaC  f  MaC 1

DCL  F  MaC  
  Fy  0  N1  W  50 N
W

y
 G  IG    fR  IG  2
x
No desliza  aC =3,37 m/s2
f 
vC  w R  aC  R  3  f=16,83 N
N1 α=1,68 rad/s2

Desliza  aC =2,5 m/s2

f  K N1  0, 25  50  12,5 N  f=12,5 N
α=12,5 rad/s2 22

 Equilibrio del Cuerpo Rígido
Ecuaciones

Traslación F  m a C 0

Rotación   I C 0

Horizontal

Halle μs máximo para que el M

cilindro esté en equilibrio R S

T f  T cos   Mgsen  0 N1  Tsen  Mgcos   0

Mg sen sen 
y
x fS  A  0  T  1  cos  Mg S 
1  cos 
A N1
23
 MOMENTUM ANGULAR DE 1 PART (L)

L  rp  mr v

En MC:

Momento de Inercia (I) I=mr 2 24

MOMENTUM ANGULAR DE CUERPO RÍGIDO (L)

z
Li  dmi ri  vi Liz  dmi ri vi sen i
vi
Liz  dmi Ri Ri w dmi
Ri
Lz   dLz    dmR 2

w Iw

Momento de Inercia:
w ri
I   R2dm i
Liz
Li
Sean los ejes principales X, Y y Z:
o
L  LX  LY  LZ
L  IX ωX  IY ωY  IZ ωZ
25
 Impulso Angular y Momentum Angular
El impulso rotacional H y el Momentum
Valen
las ec. Angular L se relacionan por:
del SP

H    dt  ΔL  L  L0
0

dL0 2da ley de Newton para el

τ0  movimiento Rotacional
dt
El disco de la figura (M=20 kg) con momento de inercia I0=0,4 kg·m2,
tiene un bloque (m=6 kg) que inicialmente se mueve con v0A=2 m/s.
Despreciando la masa de la cuerda, determine la rapidez del bloque
3 s después.

I0 ω0 +  τ0 dt=I0ω 1 m A v0A +  Fy dt=m B v A  2

26
 Conservación del Momento angular
Nótese que:
dL d  r  p  d  r  d p 
  p  r  rF  τ
dt dt dt dt

Se cumple bajo las mismas condiciones que la conservación de

momentum lineal, o sea, un sistema aislado o en una “colisión”
durante la cuál las fuerzas internas son muy grandes y las
externas son despreciables.

Si τ=0, L  L0

Una profesora está de pie en el centro de una plataforma giratoria que da

vueltas sin fricción. Ella comienza a hacer girar una bola pesada en el
extremo de una cadena de 0,8 m alrededor de su cabeza. La bola tiene una
masa de 2 kg y da una vuelta cada 3 s. La profesora y la plataforma poseen
un momento de inercia de 0,5 kg·m2. ¿Cuál es la velocidad angular de la
profesora?
L0  0  L  LBola  LPr of w  5,36 rad / s 27
 Conservación del Momento angular

Un Solo Cuerpo
“Rígido”

 El I del sistema se puede calcular como la suma del muchacho más el de

las pesas que se pueden considerar “partículas” con I = m r2. El cambio en
I surge precisamente porque cambia r.
 Un análisis similar se da para:
 una estrella que se contrae.
 un patinador sobre hielo.
 un clavadista.

28
 Conservación del Momento angular

Una “Colisión” Barra:

Completamente m • Masa=2M
Inelástica • Longitud=2d

Lf =Li
 El sistema está compuesto por dos partes (bola y cruz) y hay que sumar el
momentum angular de ambos.

4 4
Md 2 ωf +md 2 ωf = Md 2 ωi  mdvi cos60º
3 3
29
 ENERGÍA
Energía Cinética de Rotación z
Dividir el cuerpo en pedacitos y sumar
vi
la energía cinética de cada uno.
mi
ri

Aparece nuevamente el
momento de inercia: o
Finalmente

30
 ENERGÍA
Rodadura
R Condición:
Disco 
S vC  wR
S  R

Se deriva: aC  R
vA

w K  21 mv2  21 IC w2
vC
C Energía Cinética, K:
2
 v
K  2 mv  2 IC  
1 2 1

R
O
31
 ENERGÍA
Se estira el resorte mediante una fuerza F y luego se suelta. Calcule
la velocidad máxima del cilindro de la izquierda, si estos ruedan sin
deslizar.

K
R R

M M 0

E0  E  t 
Mg
E0  k
1
2
2
E  t   2  21 Mv2  21 IC w2   21 Kx2
FR
f
N1 1 F2
F  K x  o  vMax 
2 M  I
R2  K
32
 ENERGÍA
x 
Analogía vω
Traslación - Rotación
aα
mI
F  τ  rF
p  mv  L  r  P
K  mv  K  Iw
1
2
2 1
2
2

dp dL
 F  ma  dt   τ  Iα  dt
33
 ENERGÍA
Las Relaciones de Energía

34
 ENERGÍA
Conservación de la Energía

 Cuando no hay trabajo de fuerza no conservativa.

 La ley de conservación de energía total no cambia

excepto que ΔK se escribe en términos de ω y para
ΔU se considera el movimiento del CM del cuerpo..

35
 ENERGÍA
El objeto compuesto rotará del
reposo hasta estar boca abajo. ¿ω
final?
L  2R

8mgR 5g
w 
I 3R 36
 ENERGÍA
Dos objetos en rotación y uno en traslación unidos por una cuerda.
Todos los puntos de la cuerda se mueven con rapidez v y los tres
movimientos están relacionados.

K = KE + K P + Km
KE =½ IE ωE2 = ½ (2/5 MR2) (v/R)2 = 0.2 Mv2
KP =½ IP ωP2 = ½ IP (v/r)2 = 0.5 (IP/r2) v2
Km = ½ m v2
K = [0.2 M + 0.5 (IP/r2) + 0.5m] v2
ΔU = Uf - Ui = 0 – mgh
Si no hay fricción, ΔK + ΔU = 0.
Si hay fricción, ΔEth = - (ΔK + ΔU) > 0,
pero NO realiza trabajoentonces E=cte
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Bibliografía

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