CINETICA PLANA DE

CUERPO RIGIDO

ING. RICHER VILCA BALDARRAGO

Cuando todas las partículas de un cuerpo rígido se mueven a lo largo de
trayectorias equidistantes a un plano fijo, se dice que el cuerpo tiene
movimiento plano. Hay tres tipos de movimiento plano que, en orden de
complejidad creciente son:
1. Traslación. Traslación directa fig. a
Traslación curvilínea fig.b
2. Rotación con respecto a un eje fijo.
Fig. c
3. Movimiento generar en el plano. Combinación de traslación y también de
rotación, fig.d.
 Traslación
Veamos lo que sucede en un cuerpo rígido sometido ya sea a traslación rectilínea o
curvilínea en el plano x - y, figura.
POSICION

VELOCIDAD

ACELERACION
 Rotación con respecto a un eje fijo
Movimiento angular. Ver Fig. a.
Posición angular. (θ) “r” es perpendicular y va desde el punto O
en el eje de rotación a un punto “P” en el cuerpo.
Desplazamiento angular.(d θ), 1 rev = 2π rad
Velocidad angular. Ver Fig. b

𝒅𝜽
𝝎=
𝒅𝒕
Aceleración angular (α)
𝒅𝝎 𝒅𝟐 𝜽
𝜶= ó 𝛂=
𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐

Aceleración angular constante.

 Análisis en el punto “P”
A medida que gira el cuerpo rígido de la figura c,
el punto P se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de radio r y centro en el punto O.

plano sombreado que ilustra la figura d.

Posición. La posición de P se define por el vector de posición r
que va de O a P.
Velocidad. La velocidad de P tiene una magnitud que se puede
calcular a partir del movimiento circular

Aceleración.(a) Por comodidad, se expresará la aceleración de P

En términos de sus componentes normal y tangencial
ó
La componente tangencial de la aceleración Fig. f.

Expresión mas simple:

Ejemplo para análisis
Se enrolla una cuerda en una rueda que inicialmente está en reposo como se
muestra en la figura. Si se aplica una fuerza a la cuerda y le comunica una
aceleración a = (4t) m/s2, estando t en segundos, calcule, como función del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posición angular, en radianes, de la línea
OP.
Solución:
Parte (a)

Parte (b).
 Análisis del movimiento relativo: velocidad
Posición.
Desplazamiento.
Velocidad.
Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B,
Por lo tanto, para su aplicación, podemos formular la ecuación de la siguiente manera
Ejemplo de análisis
El eslabón que se ve en la figura a está guiado por dos bloques en A y B, que
se mueven en las ranuras fijas. Si la velocidad de A hacia abajo es 2 m/s,
calcule la velocidad de B cuando θ = 45°.
SOLUCIÓN:
Ecuación de la velocidad. Expresando cada uno de los vectores de la figura b
en términos de sus componentes i, j Y k, Y aplicando la ecuación A.

Igualando las componentes i y j, se obtiene

Ejercicio para análisis
El cilindro que aparece en la figura 16.13a rueda libremente sobre la superficie de
una banda transportadora que corre a 2 ft/s. Suponiendo que no se tiene
resbalamiento entre cilindro y banda, calcule la velocidad del punto A. El cilindro
tiene una velocidad angular m = 15 rad/s en sentido de las manecillas del reloj en el
instante que muestra la figura.
 Solución:
Diagrama cinemático. Como no se tiene resbalamiento, el punto B del cilindro tiene la
misma velocidad que el transportador, figura b.
Ecuación de la velocidad

de manera que

Entonces,
Ejercicio para análisis
El collarín C en la figura 16.14a se mueve hacia abajo con una velocidad de 2 mis.
Calcule la velocidad angular de CB y de AB en este instante.
 Solución:
Diagrama cinemático. El movimiento hacia abajo de C hace que B se mueva hacia la
derecha. También, CB y AB giran en sentido contrario al de las manecillas del reloj,
Ecuación de velocidad. Eslabón CB (movimiento general en el plano):
Eslabón AB (rotación con respecto a un eje fijo): Véase figura c.
Ejercicio para análisis:

La barra AB del eslabón que aparece en la Figura, tiene una velocidad angular de 30
rad/s en sentido de las manecillas del reloj cuando θ = 60°. Calcule las velocidades
angulares de los miembros BC y DC en ese momento.
Solución:
Diagramas cinemáticos. Por inspección, se definen las velocidades de los puntos B y
C mediante la rotación de los eslabones AB y DC con respecto a sus pivotes.
Ecuación de velocidad.
Eslabón AB (rotación con respecto a un eje fijo):

Eslabón BC (movimiento general en el plano):

Eslabón DC (rotación con respecto a un eje fijo):

Nótese que, por inspección en la figura a, VB = (0.2)(30) = 6 m/s, y que Vc se

dirige hacia la derecha.
Análisis del movimiento relativo: aceleración
Una ecuación que relaciona las aceleraciones de dos puntos de un cuerpo rígido
sujeto a movimiento general en el plano, puede determinarse diferenciando la
ecuación de velocidad 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑉𝐵/𝐴 con respecto al tiempo. Así,

Por lo tanto, la ecuación de la aceleración relativa se puede escribir en la forma

Por lo tanto, la ecuación Escriba aquí la ecuación.

se transforma en

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 − 𝜔2 𝑟𝐵/𝐴
 Ejercicio para análisis
La varilla AB de la figura está forzada a moverse por los planos inclinados en A y B. Si
el punto A tiene una aceleración de 3 m/s2 y una velocidad de 2 m/s, ambas
dirigidas hacia abajo en el instante en el que la varilla está horizontal, calcule la
aceleración angular de la varilla en este instante.
 Solución:
Aplicaremos la ecuación de aceleración a los puntos A y B en la varilla. Para hacerlo
es necesario primero calcular la velocidad angular de la varilla. Demuestre que es ω
= 0.283 rad/s , empleando ya sea la ecuación de la velocidad o el método de los
centros instantáneos.
Diagrama cinemático. Los ejes x, y están establecidos en la figura b. Como los puntos
A y B ambos se mueven en trayectorias rectas, no tienen componentes de
aceleración en la dirección normal.
Ecuación de la aceleración.

Efectuando el producto vectorial (producto cruz)

e igualando las componentes 𝑖 𝑦 𝑗 se obtiene:
Resolviendo el sistema tenemos,
 Ejercicio para análisis
El carrete de la figura, se desenrolla de la cuerda, de manera que, en el momento que se
ve en la figura tiene una velocidad angular de 3 rad/s y una aceleración angular de 4
rad/s2. Calcule la aceleración del punto B..
 Solución:
calcular la aceleración del punto G:
𝒂𝑮 = 𝜶𝒓 = 𝟒 𝟎. 𝟓 = 𝟐𝒇𝒕/𝒔𝟐
Aplicaremos la ecuación de aceleración entre los puntos G y B.
Diagrama cinemático. El punto B se mueve en una trayectoria curva que tiene radio de
curvatura desconocido fig. b
Ecuación de aceleración:
𝒂𝑩 = 𝒂𝑮 + 𝜶 𝒙 𝒓𝑩/𝑮 − 𝝎𝟐 𝒓𝑩/𝑮
(𝒂𝑩 )𝒙 𝒊 + (𝒂𝑩 )𝒚 𝒋 = −𝟐𝒋 + −𝟒𝒌 𝒙 𝟎. 𝟕𝟓𝒋 − 𝟑 𝟐 (𝟎. 𝟕𝟓𝒋)
Por lo tanto, las ecuaciones de componentes son:
(𝒂𝑩 )𝒙 = 𝟒 𝟎. 𝟕𝟓 = 𝟑𝒇𝒕/𝒔𝟐 →
(𝒂𝑩 )𝒚 = −𝟐 − 𝟔. 𝟕𝟓 = −𝟖. 𝟕𝟓𝒇𝒕/𝒔𝟐=𝟖. 𝟕𝟓𝒇𝒕/𝒔𝟐 ↓
La magnitud y dirección de 𝒂𝑩 son, entonces
𝒂𝑩 = (𝟑)𝟐 +(𝟖. 𝟕𝟓)𝟐 = 𝟗. 𝟐𝟓𝒇𝒕/𝒔𝟐
𝟖. 𝟕𝟓
𝜽 = 𝒕𝒂𝒏−𝟏 = 𝟕𝟏. 𝟏°
𝟑
 Ejercicio para análisis
El collarín C de la figura se mueve hacia abajo con una aceleración de 1 m/S2. En
el instante que se representa en la figura, tiene una velocidad de 2 m/s, lo cual da
una velocidad angular 𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝐶𝐵 = 10𝑟𝑎𝑑/𝑠, Calcule las aceleraciones angulares de
CB y AB en este momento.
 solución
Diagramas cinemáticos. se muestran los dos eslabones AB y CE.
Ecuaciones de aceleración:
Eslabón AB (rotación con respecto a un eje fijo):
𝒂𝑩 = 𝜶𝑨𝑩 𝒙 𝒓𝑩 − 𝝎𝟐𝑨𝑩 𝒓𝑩
𝒂𝑩 = (𝜶𝑨𝑩 𝒌) 𝒙 (−𝟎. 𝟐𝒋) − (𝟏𝟎)𝟐 (−𝟎. 𝟐𝒋)
𝒂𝑩 = 𝟎. 𝟐𝜶𝑨𝑩 𝒊 + 𝟐𝟎𝒋
Eslabon BC (movimiento general en el plano): empleando el resultado para 𝒂𝑩 y
aplicando la ecuación tenemos:
 Ejercicio para análisis
El cigüeñal AB de un motor gira con una aceleración angular de 20 rads/s2 en el
sentido de las manecillas del reloj, figura . Calcule la aceleración del pistón en el
instante en que AB se encuentra en la posición de la figura. En ese momento 𝜔𝐴𝐵 =
10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝜔𝐵𝐶 = 2.43 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
 solución
Diagramas cinemáticos. se muestran los diagramas cinemáticos para AB y BC. En
este caso 𝑎𝑐 es vertical porque C se mueve en trayectoria recta, mientras que B tiene
magnitud y dirección desconocidas.
Ecuaciones de aceleración. Expresando cada uno de los vectores de posición en
forma cartesiana se obtiene.

Biela AB (rotación con respecto a un eje fijo):

Biela motriz BC (movimiento general del plano): Con el resultado de 𝑎𝐵 y aplicando la
ecuación, tenemos:

Resolviendo el sistema se obtiene