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RK 4004

Treinamento
RK 4004
TCC

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RK 4004

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RK 4004 Parâmetros Tec.

 Estágio de potência: Imax. = 7A


 Detecção de temperatura on-board: desativar o estágio de potência se
T> 80oC
 Editor de config.: 3x 7 s Visor
 Entradas digitais: 5 entradas digitais podem ser
configuradas com funções predefinidas

 Saída digital: saída de sistema o.k. para o CLP


 Barramento SPI: para conectar placas de expansão
de E/S

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RK 4004 Sistema de comunicação

 Barramento serial  Barramento SPI


Plugue JST com fiação azul Cabo plano com plugue preto
 No máximo oito placas de  No máximo quatro placas de
CAN extras CAN extras
 Endereçamento com  Endereçamento com
"Endereços de Subsistema" "Endereços de Subsistema"
 Comprimento máximo 50 cm  Comprimento máximo 30 cm
 O plugue terminal é  Não é necessário alinhar as
necessário placas com entradas
analógicas

Importante: apenas comunicação SPI ou apenas comunicação serial,


ambas as conexões ao mesmo tempo não são possíveis!!!
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RK 4004 Comunicação SPI

RK 4004 LK4203 AK4022 AK 4014

As placas extras são apenas o


4x12 Bits
hardware. O "cérebro" está no RK. Saída Analógica 4x12 Bits
8x Entrada Digital
Aqui, é necessário verificar se a função 8x Saída Digital 0-10V Entrada Analógica
4-20mA 0-10V
de que você precisa é permitida no 0-20mA
Controlador RK 4004.

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RK 4004 Configuração do endereço do aparelho

 configure o endereço do aparelho com as chaves na placa


 ou use o software Java-CANMON

Pressione os botões ACIMA e


ABAIXO por 5 segundos.
Ajuste o endereço e o grupo
conforme a necessidade

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RK 4004 Lista de parâmetros

O RK 4004 tem 130


parâmetros.
Isso proporciona um alto
nível de flexibilidade.

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RK 4004 Inicialização

A primeira configuração pode ser a seleção do tipo certo de controlador

0 1 2

Atuadores proporcionais Atuadores integrados Sistemas de controle de três pontos


•Quadros giratórios •Cilindros giratórios
•Cilindros de comando •Guias de cilindros segmentadas
•Barras de giro •Sistemas separadores de borda
•Cilindros de deslocamento lateral •Sistemas gerais de controle
•Estação de enrolamento de largura

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RK 4004 Informações do motor

AG xxxx S1

S2 S1/S2 = mr

Codificador
M i
1

resolução do codificador engrenagem de engrenagem linear rel. mec.


[Imp/ U] rotação [mm/U]

corrente
velocidade nominal resolução total
[Imp/ mm]
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RK 4004 Movimento do motor

X2 X3 X4 X20
1 2 3 4
velocidade positiva do
motor (c.w.)

pista A
movimento positivo
pista B do motor

negativo (-) positivo (+)

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RK 4004 Configurações do parâmetro AG

Erhardt+Leimer EL
Tipo: AG xxxx
Nº. yyyyyy
U = 24Vcc I= 2,9A
S = +/- zzz mm
Fabricado na Alemanha

Lista AG

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RK 4004 Lista AG

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RK 4004

Com a calibragem 1 do atuador:


Ajuste o intervalo total de movimento (par. 25)
para conseguir o fator de engrenagem mec. (par. 37)

Com a calibragem 2 do atuador:


Ajuste o fator de engrenagem mec. (par. 37)
para conseguir o intervalo total de movimento (par. 25)

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RK 4004 Calibr. do atuador 1 ou 2.

1. Atuador na posição inicial

2. O atuador se desloca
até a posição final positiva

3. O atuador se desloca
até a posição final negativa

Após a calibragem bem-


sucedida, o motor volta à
posição inicial.
Essa posição inicial é, também, a
posição "CENTRAL" ou "HOME".

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RK 4004 Curso do atuador

O intervalo positivo e negativo de centro mec. =


posição pode ser ajustado, se
necessário, pela configuração de Ponto 0 interno
parâmetros

Posição central
AG xxxx L ou "home" R

intervalo total de movimento (Para 25)

intervalo de posição - intervalo de posição +

compensação central
compensação de referência

configurar durante a Configurar durante a calibragem do atuador


O interruptor precisa calibragem do Porém, pode ser alterado pela
ser coberto na metade atuador configuração de parâmetros
do caminho do atuador

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RK 4004

Verifique após a calibragem dos parâmetros

 compensação do centro 31: esta será a posição de início/parada da guia

 intervalo de posição +/- 26 e 27: pode ser diminuído aos valores possíveis

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RK 4004 Direção de movimento par. 24

Após a calibragem, a função básica deve funcionar.

Se o atuador funcionar no sentido incorreto nos modos manual e


automático:
altere o sentido do motor no parâmetro 24

Se o atuador funcionar no sentido incorreto no modo automático:


verifique os endereços do sensor e, quando estiverem ok
altere o intervalo corr. (par.13) para um valor negativo

Após alterar o sentido de direção, recomendamos reiniciar uma


calibragem.

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RK 4004 Velocidade

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RK 4004

Com o intervalo corr. (par. 13) e


Velocidade auto (par. 16), é
possível influenciar a
agressividade da orientação.

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Característica de ganho -
RK 4004 controlador de posição
 Uma característica não-linear
garante mais estabilidade do circuito
Tamanho de
de controle quando bordas
janela 14 irregulares estiverem sendo
Redução da vel. de manipuladas.
posicionamento 15

 A velocidade de posicionamento
diminui dentro do tamanho escolhido
(configurado) da janela quando
houver um desvio de controle.
Ponto de ajuste

 Áreas de aplicação
 Bordas de malhas têxteis
 Bordas de correias transportadoras

Defeito de borda irregular

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Redução da velocidade de posicionamento -
RK 4004 controlador de posição

Limiar de acionamento da redução da  Redução automática da velocidade de


velocidade de pos. 22 pos. se os desvios de controle forem
muito grandes.

Valor da velocidade
reduzida de pos. 19
 Elimina as quebras de papel causadas
por rasgos ou junções repentinos da
borba.

 Aplicações possíveis
 Quebras da borba em papel
 Deslocamento da borba devido a
imendas

É necessário ativar essa função


no parâmetro 97!
Borda do material no sensor

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RK 4004 Entradas configuráveis

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RK 4004
1.0.3. endereço do subsistema 0
1.0.4. endereço do subsistema 1
1.0.5. endereço do subsistema 2
1.0.6. endereço do subsistema 3
A placa controladora RK 40.. tem uma conexão de barramento serial. Até quatro
módulos (por exemplo, uma estação de comando, algumas
placas lógicas, etc.) podem ser ligados em série por este
barramento serial. Os endereços dos aparelhos seriais são
inseridos automaticamente em ordem crescente a partir do
parâmetro 1.0.3., (1º slot = endereço no parâmetro 1.0.3., 2º
slot = endereço no parâmetro 1.0.4. etc.). Em caso de
endereçamento duplo, o endereço deve ser alterado no
respectivo parâmetro. A posição atrás do ponto indica o
número do grupo, e a posição depois do ponto indica o
número do aparelho.

0,5 0,6 0,7 0,8 0,9

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RK 4004 Endereçamento do sensor

.9.4. >endereçamento automático


A placa controladora realiza o endereçamento automático do sensor.
O endereçamento do sensor só é realizado após uma reinicialização, sendo possível apenas
para sensores diretamente ligados à placa controladora nos
conectores X 5/X 6. Além disso, os sensores devem ter o software
adequado para o endereçamento automático de sensores.
As seguintes opções de endereçamento de sensor são possíveis.
0 = O(s) endereço(s) do(s) sensor(es) é/são exibido(s) apenas nos parâmetros "conector
X5" e "conector X6". O endereço é configurado manualmente no
sensor ou através do aparelho de comando.
1 = O aparelho número 1 é atribuído automaticamente ao sensor no terminal X5 e o
aparelho número 2 é atribuído ao sensor no terminal X6. O grupo de
aparelhos sensores é idêntico ao do grupo de placas controladoras.
Portanto, é desnecessário configurar o endereço de acordo com a
descrição do sensor.
2 = O sensor no terminal X5 (X6) recebe o endereço configurado no parâmetro "conector
X5" ("conector X6). Caso o sensor seja substituído (sensor defeituoso),
o novo sensor recebe automaticamente o endereço certo.
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RK 4004

Especialmente no PR 2, a foto será feita no controlador, e não na câmera.

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RK 4004 Apenas PR 2
.

1.1.1. Posição do gabarito


Este parâmetro só é relevante para um suporte
motorizado de sensores.
Para a calibragem automática do deslocamento
do sistema usando o parâmetro "..3. iniciar
serviço, valor 15", será necessário informar a
distância entre o centro da máquina (linha de
referência) e a borda do gabarito. O sinal da
entrada depende do sentido de deslocamento da
malha. Se a borda do gabarito estiver à esquerda
do centro da máquina, (linha de referência) no
sentido de deslocamento da malha, deve ser
inserido um valor negativo. O valor determinado é
indicado no parâmetro ".3.2. deslocamento do
sistema" após a calibragem.

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RK 4004 Diagnóstico

 Códigos de erro exibidos a seguir (vide o manual do RK4004)


 Linha do motor aberta E10
 Motor bloqueado E13
 Alimentação elétrica alta/menos 30,5V< Uin <19,5V E2 / E1
 Proximidade de referência incorreta (mais ou menos 1 ponto de comutação
durante a calibragem) E14
 Configuração incorreta da chave limitadora durante a calibragem E15

 Os erros são exibidos na placa


 A lista de erros armazenada no RK4004 pode ser lida com o software
JAVACANMON

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RK 4004 Alguns parâmetros de ajuda

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RK 4004 Outro parâmetro de ajuda

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