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Apresentadores

• Eduardo Ledo Rodrigues Neto


• Vinicius Oliveira de Lima

Orientador: Nilson Inocente Roberto Junior


A equipe SkyBotz Drone Team 2017
A equipe atualmente é formada por:
• 15 alunos do técnico integrado ao ensino
médio (2° e 3° ano).
• 1 Professor orientador.
• 3 professores colaboradores.
A equipe SkyBotz Drone Team 2017
A equipe SkyBotz Drone Team 2017

Participação no curso de
capacitação, realizado
pela equipe Black Bee da
UNIFEI.
Setembro/2016
Cronograma de atividades
2016 2017
Atividade Set Out Nov Dez Jan Fev Mar Abr Mai
Curso de Formação X
Formação da Equipe X
Início dos trabalhos X
Pesquisa e especificação de X X
componentes
Montagem da aeronave X X
Etapa de testes X X X
Melhorias e ajustes X X X
Competição X
Dimensionamento de motores
• Planilha Eletrônica xCopterCalc – banco de
dados dos componentes do quadricóptero.

Cálculos e simulações:
• Peso total: 1000g
• Rotores: 4 Cruzados
• Frame: 450mm
• Hélices: 10”x4,5” de duas pás.
Montagem e Configuração da
aeronave
• Configurações atuais do drone da Skybotz
Configuração Quadricóptero X
Frame Padrão F450
Placa Controladora ArduPilot APM 2.6
GPS GPS Module Ublox 2.0 (Ublox versão 6)
Motores Suppo A2212 1000kv
Hélices 10” x 4,5”
ESCs SimonK 30A, com BEC interno
Sistema de Rádio FSky
Sistema de Telemetria Bluetooth, via HC-06
Módulo
Motor ESC Bluetooth HC-06

Motor ESC

Controlador Receptor
ArduPilot 2.6

Motor ESC

Motor ESC
GPS

Sinal
Bateria Alimentação/
Potência
Nossa aeronave
• Peso total da aeronave: 1055g.
• Não representa problema pelo fato da relação
empuxo-peso do projeto estar relativamente
alta.
• A aeronave tem condições de voar com uma
carga consideravelmente maior do que o peso
estimado no projeto.
Software
• Mission Planner: O Mission Planner é o
software utilizado para realizar ajustes,
configuração e telemetria com a aeronave.
Software
• Através do Mission Planner é possível realizar a
calibração dos principais sensores embarcados
na placa controladora, como o acelerômetro e
o magnetômetro.
Ajustes na placa controladora. (Modos de Voo)
Telemetria
• A conexão da aeronave com o computador (no
qual está instalado o MissionPlanner) está
sendo realizada de modo serial sem fio, por
meio de um módulo bluetooth instalado na
aeronave.
• Em testes realizados com a aeronave, a
comunicação se perde em distâncias de
aproximadamente 20m em campo aberto.
Planejamento de missões
Todo voo autônomo necessita de uma série de
instruções:
• Takeoff: Decolagem de um ponto;
• Waypoint: Ponto de passagem no voo;
• Land: Aterrissagem em um ponto específico;
• Return to Launch (RTL): Retorno ao ponto de
decolagem;
• Loiter Time: Parada em vôo.
TESTE
S
Voos manuais
• Período de testes e habilitação em pilotagem.
Voos manuais
• Imprevistos: falha mecânica, elétrica e até
mesmo imperícia do piloto.
Piloto Automático
• Etapa de testes com missões planejadas no
MissionPlanner.
Piloto Automático
• Maior desafio: entender a causa do problema
de ‘Fly-Away’, que fazia com que o drone
apresentasse um comportamento estranho ao
se usar os modos dependentes do GPS.
• Constatou-se que o módulo GPS deve estar
alinhado com a placa controladora da
aeronave
Piloto Automático
Piloto Automático
• Voos autônomos apresentam uma boa
confiabilidade.
ESTRATÉGIAS
Reconhecimento de local
• Primeira ação: reconhecer e buscar o máximo
de informações sobre o local, para calibrar os
sensores
Pouso de precisão
• Tentar localizar a posição do pouso da melhor
maneira possível.
• Isso poderia incluir, a aquisição de imagens
aéreas da posição de pouso.
• Para esta edição não há processamento
embarcado de imagens.
Localização do alvo
• Detecção do alvo por meio de algum algoritmo
de processamento de imagens rodando em um
computador na estação de solo.
• Para simular a missão, foram colocados três
marcadores de cores destacadas, radialmente
em torno de um piso circular de
aproximadamente 5m de diâmetro.
Localização de alvo
• A 20m de altitude os alvos são perfeitamente
visíveis.
Passagem por portal
• Foi construído um portal de
dimensões próximas às
previstas pelo regulamento da
competição.
• Ligeiramente menor.
• Estratégia principal: fazer um
vôo rasante centralizado no
portal
Alijamento de cargas
PRECISO DE NOVAS INFORMAÇÕES
Considerações Finais
• A equipe chega ao final desta etapa com um
sentimento de superação.
• No presente momento a equipe possui uma
aeronave totalmente funcional que fazem
sentir seguros e que está apta a buscar as
primeiras colocações.
OBRIGADO!