INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE POZA RICA

INGENIERÍA DE CONTROL FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA

1
 Contenido

1.- Introducción.

2.- Obtención de la Función de Transferencia.

3.- Ejemplo.

4.- Ventajas de la Función de Transferencia.

5.- Limitaciones de la Función de Transferencia.

6.- Bibliografía.

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1.- Introducción.

Figura 1.- Proceso de diseño de

un sistema de control.
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1.- Introducción.

 Una ecuación diferencial puede describir la relación entre la

entrada y salida de un sistema.

d n ct  d n 1ct  d m r t  d m1r t 

an n
 an 1 n 1
   a0ct   bm m
 bm1 m 1
   b0 r t 
dt dt dt dt

Ecuación Diferencial General, invariante

con el tiempo, lineal y de orden n.

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1.- Introducción.

 En la representación mediante una E.D.O. vemos que los parámetros

del sistema, que son los coeficientes, así como la salida c(t) y la entrada
r(t) aparecen en toda la ecuación.

d n ct  d n 1ct  d m r t  d m1r t 

an n
 an 1 n 1
   a0ct   bm m
 bm1 m 1
   b0 r t 
dt dt dt dt

Ecuación Diferencial General, invariante

con el tiempo, lineal y de orden n.

 Una forma más cómoda de modelar a un sistema es mediante una

representación matemática donde la entrada y la salida sean partes
separadas conocida como Función de Transferencia.
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 1.- Introducción.

 Además dicha representación permite representar cómodamente la

interconexión de varios sistemas, facilitando el análisis y diseño.

La salida c(t) se
La entrada r(t), se
refiere a la variable
refiere a la entrada
controlada
de referencia
(Controlled).
(Reference).

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 2.- Obtención de la Función de Transferencia.

1) Se comienza por escribir una E.D.O. general de orden n, lineal e

invariante en el tiempo.

d n ct  d n 1ct  d m r t  d m1r t 

an n
 an 1 n 1
   a0ct   bm m
 bm1 m 1
   b0 r t 
dt dt dt dt

2) Se aplica la Transformada de Laplace en ambos términos de la

ecuación.

an s nC s   an 1s n 1C s     a0C s  + términos de condición inicial con

c(t).

bm s m Rs   bm 1s m1 Rs     b0 Rs + términos de condición inicial con

r(t). 7
 2.- Obtención de la Función de Transferencia.

Suponiendo condiciones iniciales igual a cero, la expresión se reduce a:

(an s n  an 1s n 1    a0 ) C s   (bm s m  bm1s m1    b0 ) Rs 

an s nC s   an 1s n 1C s     a0C s  C(s)

R(s)
bm s m Rs   bm1s m1 Rs     b0 Rs 

Expresión puramente
algebraica.

8
 2.- Obtención de la Función de Transferencia.

3) Finalmente se obtiene el cociente de la transformada de salida, C(s),

dividido entre la transformada de entrada, R(s):

m 1
Función de C ( s) bm s  bm1s    b0
m

Transferencia  n 1
R( s) an s  an 1s    a0
n

Expresión conformada por dos polinomios, donde

C(s) es la salida, R(s) es la entrada, y ai, s, y bi,
representan al sistema.

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3.- Ejemplo.
a) Encuentre la función de transferencia que relacione el voltaje del
capacitor VC(s), con el voltaje de entrada V(s) para la red eléctrica mostrada
en la figura siguiente.

VC ( S )
?
V (S )

10
3.- Ejemplo.

11
 3.- Ejemplo.

Realizando la suma de voltajes alrededor de la malla, suponiendo

condiciones iniciales iguales a cero tenemos:

(1)

La aplicación de la L.V.K. en la malla nos da como resultado una ecuación

Integral Diferencial y debemos recordar que para obtener la función de
transferencia necesitamos una Ecuación Diferencial Ordinaria de la forma:

d n ct  d n 1ct  d m r t  d m1r t 

an n
 an 1 n 1
   a0ct   bm m
 bm1 m 1
   b0 r t 
dt dt dt dt

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Con el fin de eliminar la integral y tener una E.D.O. debemos utilizar la
siguiente relación:

d q (t )
i (t )  (2)
dt

Sustituyendo (2) en (1) se tiene:

(3)

Se puede observar en (3) que finalmente se tiene una E.D.O. donde se tiene
la entrada de referencia r(t) = v(t); sin embargo, no aparece la variable
controlada c(t) = VC(t). Esto es necesario dado que la función de
transferencia que se necesita es:

VC ( S )
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V (S )
Para introducir la variable controlada a la E.D.O. necesitamos utilizar la
siguiente relación:

(4)

Sustituyendo (4) en (3) resulta:

(5)

d n ct  d n 1ct  d m r t  d m1r t 

an n
 an 1 n 1
   a0ct   bm m
 bm1 m 1
   b0 r t 
dt dt dt dt
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 A continuación se aplica la Transformada de Laplace considerando
condiciones iniciales igual a cero a la ecuación (5) y factorizando términos
semejantes se obtiene:

(6)

(an s n  an 1s n 1    a0 ) C s   (bm s m  bm 1s m1    b0 ) Rs 

Por último se despeja la Función de Transferencia VC(s) / V(s):

(7)

Donde:

C(s) = VC(s) R(s) = V(s)

C ( s) bm s m  bm1s m1    b0
 b0 = 1 / LC a0 = 1 / LC
R( s) an s n  an 1s n 1    a0
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a1 = R / L a2 = 1
4.- Ventajas de la Función de Transferencia.

Al utilizar la Transformada de Laplace se obtienen ventajas tales

como:

 Una representación matemática en donde la entrada, el sistema y

la salida se encuentran de manera separada.

 Nos permite combinar algebraicamente representaciones

matemáticas de los subsistemas para obtener una representación
total del sistema.

 Permite resolver ecuaciones diferenciales lineales mediante la

transformación en ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su
estudio.

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5.- Limitaciones de la Función de Transferencia.

La función de transferencia:

 Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales

lineales invariantes en el tiempo.

 Es una descripción entrada - salida del comportamiento del sistema.

 Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo

de entrada.

 No proporciona información acerca de la estructura interna del

sistema.
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 6.- Bibliografía.

 Ogata, K; “Sistemas de Control para Ingeniería”, Tercera Edición,

Prentice Hall, México, 1998.

 Kuo, B; “Sistemas de Control Automático”, Séptima Edición,

Prentice-Hall Hispanoamericana, 1996.

 Nise, N; “Sistemas de Control para Ingeniería”, Tercera Edición,

CECSA, 2002.

18
¡GRACIAS POR SU
ATENCIÓN!
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