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Análise do Lugar das Raízes

6.4. Desenhando o Lugar das Raízes com o MATLAB

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –


Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
Introdução (1)

 Dada a equação característica:


 A mesma pode ser modificada para:

 Que pode ser escrita como:

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Introdução (2)

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Introdução (3)

Aula 19
Introdução (3)

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Exemplo 6.3. (1)

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Exemplo 6.3. (2)

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Exemplo 6.3. (3)

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Exemplo 6.3. (4)

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Exemplo 6.3. (5)

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Exemplo 6.3. (6)

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Exemplo 6.4. (1)

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Exemplo 6.4. (2)

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Exemplo 6.4. (3)

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Exemplo 6.4. (4)

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Exemplo 6.4. (5)

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Exemplo 6.5. (1)

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Exemplo 6.5. (2)

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Exemplo 6.5. (3)

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Exemplo 6.5. (4)

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Lugares com  Constante e Lugares
com ωn constante
 No plano complexo, o coeficiente de amortecimento  de um
par de pólos complexos pode ser expresso em termos de um
ângulo , que é medido em relação ao eixo real negativo.
 O coeficiente de amortecimento determina a localização
angular dos pólos, enquanto que a distância entre o pólo e a
origem é determinada pela freqüência natural não
amortecida ωn. Os lugares de ωn constantes são círculos.

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (1)
 Comando sgrid
  = 0 ~ 1 com incremento 0.1
 ωn constantes.

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (2)

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (3)

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (4)

 São traçadas determinadas linhas com 


constante (0,5 e 0,707) e determinados
círculos com ωn constante (0,5 e 1).

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (5)

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (6)

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (7)

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Traçando Grades Polares no
Gráfico do Lugar das Raízes (8)

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Ortogonalidade do Lugar das Raízes
e Lugares de Ganho Constante (1)
 Considere o sistema cuja função de transferência de
malha aberta é G(s)H(s).
 No plano G(s)H(s):
 |G(s)H(s)| = constante: Círculos com centro na origem
 G(s)H(s) = ±180o(2k+1), onde (k = 0,1,2,...) se situam
no eixo real negativo.

 Como os lugares de fase constante e ganho constante


são ortogonais no plano G(s)H(s), os lugares das raízes e
os lugares de ganho constante no plano s são ortogonais.

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Ortogonalidade do Lugar das Raízes
e Lugares de Ganho Constante (2)

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Ortogonalidade do Lugar das Raízes
e Lugares de Ganho Constante (3)

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Ortogonalidade do Lugar das Raízes
e Lugares de Ganho Constante (4)

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Determinando o Valor do Ganho K em um
Ponto Arbitrário no Lugar das Raízes

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Exemplo 6.6. (1)

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Exemplo 6.6. (2)

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Exemplo 6.6. (3)

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Sistema de Fase Não Mínima (1)
 Se todos os pólos e zeros de um sistema
estiverem localizados no semiplano
esquerdo do plano s, o sistema será
chamado de fase mínima.
 Se tiver pelo menos um pólo ou um zero
no semiplano direito do plano s, então o
sistema será chamado de fase não mínima.

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Sistema de Fase Não Mínima (2)

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Sistema de Fase Não Mínima (3)

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Sistema de Fase Não Mínima (4)

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Sistema de Fase Não Mínima (5)

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