UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE PROFESIONAL DE INGENERIA ELECTRICA Y

ELECTRONICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

NOMBRE:
DIAZ GUTIERREZ JHOAN FRANCISCO
CODIGO:
1213220483
CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL-II
PROFESOR:
BORJAS CASTAÑEDA JULIO CESAR
TARBAJO:
PROBLEMAS RESUELTOS DE SISTEMAS DE CONTROL-II

CALLAO-PERU
2018
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Problema 01 : Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los

parámetros del controlador PID del siguiente sistema de control
R (s )  1  1 C (s )
 K p 1   d s
  is  s( s  1)( s  2)

Figura4. Control PID de una planta.

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se
cancela la parte integral y derivativa del controlador. Se obtiene la
función de transferencia de lazo cerrado

C ( s) Kp
 3
R( s ) s  3s 2  2 s  K p
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que

produce oscilaciones sostenidas

s 3  3s 2  2 s  K p  0
( j ) 3  3( j ) 2  2( j )  K p  0

 j 3  3 2  j 2  K p  0
Kp  6  2
El valor de ganancia es la ganancia crítica
K cr  6
Mientras que el período crítico se obtiene de  2
2
Pcr   4.4428

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Por último se calculan los parámetros del controlador PID:

K p  0.6 K cr  3.6

 i  0.5Pcr  2.2214
 d  0.125Pcr  0.55536036


Gc ( s )  3.61 
1
 0.55536s 
 2.2214 s 
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en adelanto
Ejemplo 1.-: Diseñe un compensador en adelanto que haga que el
error en estado estable ante una rampa sea de 0.05, es decir la
constante de error estático de velocidad
Kv seg de
20sea 1
. Al mismo
tiempo, el margen de fase sea mayor a 45°. En el siguiente sistema:
7.5
G (s) 
s ( s  3)
Solución:
1) Se supone un compensador en adelanto de la forma
j  1
Gc ( s )  K c
j  1
nota: La forma normalizada del compensador, permite ver la
aportación de ganancia del compensador ( K c ) .

se define K  K c
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

2) Se encuentra la ganancia K que junto con el sistema cumplan con la

constante de error estático de velocidad.
s  1 s 7.5K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim KG ( s )  lim  2.5K  20
s 0 s 0  s  1 s 0 s ( s  3)

K 8

3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la

ganancia K
60
KG ( s ) 
s ( s  3)
20
KG ( j ) 
1
j ( j   1)
3
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

Diagrama de Bode
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase y determine el

adelanto de fase que se requiere agregar:

M f  21.9 M f deseado  45

m  M f deseado  M f  5
m  28.1  28
5) De m se obtiene 
1
sen  m 
1

  0.361
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

6.- Ahora se calcula el cambio de magnitud que se obtiene al agregar

el compensador. Se utiliza 20 log(1 /  )
20 log(1 / 0.361)  4.4249
se observa en el diagrama de Bode en qué frecuencia se tiene una
magnitud de  20 log(1 /  ) y se define como la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Del diagrama se observa que esta frecuencia es

c  9.77 rad / seg .

Después se hace que a esta

frecuencia ocurra el máximo
aumento de fase m . En otras
palabra  c es la frecuencia
media entre frecuencia de corte
del cero y del polo.
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

1
m   c

7.- Se obtiene el cero y el polo del compensador

1 1 c
 c  5.8701 polo   16.2607
cero
  

8.- Con  y K se obtiene la ganancia del compensador

K
Kc   22.16

y el compensador es
s  5.8701
Gc ( s)  22.16
s  16.2607
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

Gc

Gc G
G

Gc
Gc G
M f  45.1
G a 9.77 rad / seg
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso
Problema 2 : Compense el siguiente sistema:
2
G (s) 
s ( s  1)(s  2)
de forma tal que la constante de error estático de velocidad K v sea de
5 seg 1 , el margen de fase sea al menos de 40° y el margen de
.

ganancia al menos de 10dB.

Solución:
1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma
s  1
Gc ( s )  K c 
s  1
se define
K  Kc 
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

2) Ajustar la ganancia K para que junto al sistema cumpla con las

especificaciones de error estático de velocidad.
s  1 2
K v  lim s KG ( s )  lim sK 5
s 0 s  1 s 0 s ( s  1)(s  2)
K 5
3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la
ganancia K
10
KG ( s ) 
s ( s  1)(s  2)
5
KG ( j ) 
j ( j  1)( j 0.5  1)
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

3)

Diagrama de Bode
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene

un margen de fase de -13°, por lo que es inestable.
Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ángulo de fase
de -180°+ el margen de fase deseado + 12° de compensación por el
cambio de fase.

 180º 40º 12 º

 128º
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de

corte una década menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En este caso correspondería a 0.05 rad . / seg ., pero por cuestiones de
diseño, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se
opta por asignar al cero una frecuencia de corte de 0.1 rad . / seg .
1
 0.1

6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce
seleccionada ( 0.469 rad . / seg . ) la magnitud pase por 0dB. De la
gráfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce
seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que
restar 20 dB.
 20  20 log 
  10
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

7) Con el valor de  y el valor del cero, se obtiene el polo

1 1

 100
8.- Por último se obtiene la ganancia del compensador:
5K
Kc  
 10
El compensador en atraso queda:
s  0.1
Gc ( s )  0.5
s  0.01
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

Gc G
Gc G

Gc
G M f  41.6
a 0.454 rad / seg
Gc G
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso-adelanto
Problema 3 : Compense el siguiente sistema cuya función de
transferencia: K
G( s) 
s( s  1)( s  2)

se desea que la constante de error estático de velocidad K v sea de .

10 seg 1, el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia al

,

menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera K c .
Del requisito de error de error estático de velocidad, se obtiene

K K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sGc ( s )   10
s0 s0 s( s  1)( s  2) 2

K  20
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con K  20

El margen de fase es de -32º. El sistema es inestable.

Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Ésta será la

frecuencia donde G ( j )  180º . El diagrama de Bode muestra

c  1.5 rad / seg .

4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de

la parte atraso, una década por debajo de la frecuencia de cruce:
1
  0.15 rad / seg .
2
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

5) Con el máximo adelanto de fase deseado, se obtiene 

 1
sen m  si m  50º   7.548
 1
pero se escoge   10 que corresponde a m  54.9º

6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte

atraso es
1
  0.015 rad / seg .
 2
Entonces la parte de atraso del compensador queda:
s  0.15
s  0.015
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la

frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este
caso es:
G( j1.5)  13dB
Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una línea recta
de pendiente 20 dB/década, donde intersecte la línea de -20 dB es la
frecuencia de corte del cero de adelanto (   0.7 rad / seg . )y donde
intersecte la línea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de
adelanto (   7 rad / seg . ). la parte de adelanto es
s  0.7
s7
El compensador atraso-adelanto queda
s  0.15  s  0.7 
Gc ( s )    
 s  0.015  s  7 
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

G (s)

Gc (s)
Gc ( s)G ( s)

Gc (s)

Gc ( s)G ( s)
G (s)