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Formulação Analítica Mecanismos de 4 Barras

• Utiliza formulação vetorial para a


representação dos deslocamentos, das
velocidades e das acelerações.
• A juntas e uniões são representadas através
de equações de restrição.
• O uso de número complexos para representar
os vetores também é possível, porém pode
resultar em um esforço computacional maior.
Representação Vetorial
• Para o desenvolvimento de um modelo analítico define-se a
posição de um ponto em relação aos demais:

rQ  r1  r2  r3
r1  r1  cos 1i  sin 1 j
r2  r2  cos  2 i  sin  2 j
r3  r3  cos 3i  sin 3 j
k
rQ   ri
i 1

ri  ri  cos i i  sin i j
Representação Vetorial
• Para o desenvolvimento de um modelo analítico define-se a
posição de um ponto em relação aos demais:

rQ  r1  r2  r3
r1  r1  cos 1i  sin 1 j
r2  r2  cos  2 i  sin  2 j
r3  r3  cos 3i  sin 3 j
k
rQ   ri
i 1

ri  ri  cos i i  sin i j
Representação Vetorial
• Notação:

rQ , R rQ  vetor em relação ao referêncial inêrcial


B
rQ  vetor em relação ao referêncial preso ao corpo B
Representação Vetorial
vQ  v1  v 2  v3
vQ  rq  r1  r2  r3

ri  ri  cosi i  sin i j

d  ri  d  cos i i  sin i j
ri   cosi i  sin i j  ri
dt dt


ri  ri  cos i i  sin i j  ri  sin i i   cos i j 
Representação Vetorial

   
k
v Q   ri cos i  ri sin i i  ri sin i  ri cos i j
i 1

aQ  rQ  a1  a 2  a3
2
d rQ
ri  2
dt
d 2ri B
ri  2  aQ / P  R α B  rQ / P  R ω B   R ω B  rQ / P   2 R ω B  B vQ / P
dt
Representação Vetorial

d 2ri B
ri  2  aQ / P  R α B  rQ / P  R ω B   R ω B  rQ / P   2 R ω B  B vQ / P
dt

B
aQ / P  ri  cos i i  sin i j
R
α B  rQ / P  rii   sin i i  cos i j
R
ω B   R ω B  rQ / P   rii2  cos i i  sin i j
2 R ω B  B v Q / P  2rii   sin i i  cos i j
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

rP  r2  r3  r1  r4
r2  cos  2 i  sin  2 j  r3  cos 3i  sin 3 j
r1  cos 1i  sin 1 j  r4  cos  4 i  sin  4 j
Na coordenada i
r2 cos  2  r3 cos 3  r1 cos 1  r4 cos  4
Na coordenada j
r2 sin  2  r3 sin 3  r1 sin 1  r4 sin  4
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Acionamento pela BARRA 02
Isolando o ângulo 03 têm-se:

r3 cos 3  r1 cos 1  r4 cos  4  r2 cos  2


r3 sin 3  r1 sin 1  r4 sin  4  r2 sin  2
 r3 cos 3    r3 sin 3   r32
2 2

r32  r12  r22  r42  2r1r4  cos 1 cos  4  sin 1 sin  4 


 2r1r2  cos 1 cos  2  sin 1 sin  2 
 2r2 r4  cos  2 cos  4  sin  2 sin  4 

Equação transcendental que


relaciona os ângulos 2 e 4.
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Acionamento pela BARRA 02

Substituindo-se a equação abaixo na equação


de r3 têm-se:

A cos  4  B sin  4  C  0
A  2r1r4 cos 1  2r2 r4 cos 2
B  2r1r4 sin 1  2r2 r4 sin  2
C  r12  r22  r42  r32  2r1r2  cos 1 cos  2  sin 1 sin  2 

O que conduz a:

2 tan  4 2 
sin  4 
1  tan 2  4 2 
1  tan 2  4 2 
cos  4 
1  tan 2  4 2 
t  tan  4 2 
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Acionamento pela BARRA 02
Após substituição têm-se:

 C  A t 2  2Bt   A  C   0
2 B   4 B 2  4  C  A  C  A 
t
2  C  A
 B   B 2   C  A  C  A 
t
CA
 4  2 tan 1 t

O que conduz a:
 r1 sin 1  r4 sin  4  r2 sin  2 
3  tan 1  
1
r cos  1  r4 cos  4  r2 cos  2

  1
  2  tan 1 t   2
   4  
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Acionamento pela BARRA 02

   4  3
  1
  2  tan 1 t   2

rQ  r2  r2  cos  2i  sin  2 j
rp  r2  r3  r2  cos  2i  sin  2 j  r3  cos 3i  sin 3 j
 r1  r4  r1  cos 1i  sin 1 j  r4  cos  4i  sin  4 j
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Acionamento pela BARRA 02

rp  r2  r3  r1  r4

r2 2 sin  2  r33 sin 3  r4 4 sin  4


r2 2 cos  2  r33 cos 3  r4 4 cos  4

 rJ sin  J r4 sin  4   J   rM  M sin  M 


 r cos  r cos       
 J J 4 4   4  rM  M cos  M 
J  Desconhecido
M  Acionamento
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Acionamento pela BARRA 02

rp  r2  r3  r1  r4

 rJ sin  J r4 sin  4   J  rM  M sin  M  rM  M2 cos  M  rJ J2 cos  J  r4 42 cos  4 
 r cos  r cos       
4   4   rM  M cos  M  rM  M sin  M  rJ  J sin  J  r4 4 sin  4 
2 2 2
 J J 4

J  Desconhecido
M  Acionamento
Análise de Mecanismos de Quatro Barras
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

O vetor r1 deve ser sempre paralelo ao


deslocamento do cursor.

O vetor r1 deve ser sempre perpendicular


ao vetor r4.

r3 cos 3  r1 cos 1  r4 cos  4  r2 cos  2


r3 sin 3  r1 sin 1  r4 sin  4  r2 sin  2

1  ângulo conhecido
r1  comprimento variável
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

r32  r12  r22  r42  2r1r4  cos 1 cos  4  sin 1 sin  4 


 2r1r2  cos 1 cos  2  sin 1 sin  2 
 2r2 r4  cos  2 cos  4  sin  2 sin  4 

r12  Ar1  B  0

A  2r4  cos 1 cos  4  sin 1 sin  4   2r2  cos 1 cos  2  sin 1 sin  2 
B  r22  r42  r32  2r2 r4  cos  2 cos  4  sin  2 sin  4 
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

r12  Ar1  B  0

 A   A2  4 B
r1 
2
  1

  1  Linha cheia
  1  Linha pontilhada
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

 r1 sin 1  r4 sin 4  r2 sin 2 


3  tan 1  
 r1 cos 1  r4 cos 4  r2 cos 2 

rQ  r2  r2  cos  2 i  sin  2 j
rp  r2  r3  r2  cos  2 i  sin  2 j  r3  cos 3i  sin 3 j

Se ocorrer uma solução para r1 complexa o mecanismo assume uma das seguintes
formas:
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

Quando se conhece r1 :

A cos  2  B sin  2  C  0
A  2r1r2 cos 1  2r2 r4 cos  4
B  2r1r2 sin 1  2r2 r4 sin  4
C  r12  r22  r42  r32  2r1r4  cos 1 cos  4  sin 1 sin  4 

  1  Linha cheia
  1  Linha pontilhada
 C  A t 2  2Bt   A  C   0
2 B   4 B 2  4  C  A  C  A 
t
2  C  A
 B   B 2   C  A  C  A 
t
CA
 2  2 tan 1 t
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

Se t for um número complexo o mecanismo não


monta
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

rp  r2  r3  r1  r4

Quando uma das barras é responsável Quando o cursor é responsável pelo


pelo acionamento acionamento

cos 1 rJ sin  J   r1  rM  M sin  M 


 sin  r cos         r2 sin 2 r3 sin 3  2  r1 cos 1 
 J  J  r 
 M M cos  M    
1 J
 r cos  r3 cos 3  3   r1 sin 1 
J  Barra Acionada  2 2

M  Barra Acionadora
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

rp  r2  r3  r1  r4

Quando uma das barras é responsável pelo acionamento

cos 1 rJ sin  J   r1  rM  M sin  M  rM  2M cos  M  rJ 2J cos  J 


 sin  r cos       
 1 J J  J  r 
 M M cos  M  r 
M M
2
sin  M  r 
J J
2
sin  J 

J  Barra Acionada
M  Barra Acionadora
Análise de Mecanismos de Quatro Barras

rp  r2  r3  r1  r4

Quando o cursor é responsável pelo acionamento

r2 sin 2 r3 sin 3  2  r222 cos 2  r332 cos 3  r1 cos 1 
 r cos    
 2 2 r3 cos 3  3   r222 sin 2  r332 sin 3  r1 sin 1 
Sistemas Articulados
Mecanismos de 4 Barras (quadrilátero articulado)
 Algumas características do mecanismo

 Bastante simples e com grande utilidade


 Constituição
• Peça 1: Suporte => Geralmente estacionário.

• Peça 2: Manivela:
- Geralmente é a peça acionadora => Pode girar ou oscilar;
- Se ela gira => Transforma movimento de rotação em oscilação;
- Se ela oscila => Multiplica o movimento de oscilação.

• Peça 3: Biela => Transmite movimento.

• Peça 4: Geralmente é a peça acionada => Gira ou oscila.


 Considerações a respeito do travamento do mecanismo
 Considerações a respeito do travamento do mecanismo
• Se a peça 2 gira completamente => Não ocorre travamento;
• Se a peça 2 oscila:
- Existe a possibilidade de travamento nas posições extremas;
- Necessidade de estudo do comprimento das peças => Evitar os
pontos mortos;
• Ponto Morto => Ocorre quando a linha de ação da força coincide
com a direção da peça acionada;
• Considere que a peça 2 oscila e seja a acionadora;
• Consequências:
- Ocorrerão 2 pontos mortos nos extremos do movimento;
- Uso de inércia para prevenir o travamento do mecanismo =>
Volantes;
-Ex: Pedal de máquinas de costura.
 Lei dos Cossenos
 Ângulo de transmissão
• Definido como ângulo entre a peça de ligação e a peça
acionada=>γ
De volta ao nosso caso:

mas

• Igualando (1) e (2) e isolando cos(γ)


 Recomendações práticas com relação ao ângulo de transmissão:

• Máximo=140º

• Mínimo =40º

• Importante para a transmissão de forças grandes:


- Atrito elevado nas articulações;
- Previne o travamento pela tendência ao alinhamento.
 Variantes do mecanismo de 4 barras
• Mecanismo cruzado=> Peças 2 e 4 giram em sentido contrário
 Mecanismo da locomotiva
• Peças opostas possuem o mesmo comprimento (2 e 4) (1 e 3);
• Peças 2 e 4 permanecem paralelas;
• Peças 2 e 4 tem movimento de rotação.

• Obs: Cuidado com a possibilidade de inversão do sentido de


rotação quando do alinhamento das peças => Uso da inércia.
 Manivela dupla

• Tanto a peça motriz (2) quanto a peça conduzida (4) giram;


• Se a peça 2 gira com velocidade constante => A velocidade da peça
4 é variável;
• Relações a serem observadas para evitar o travamento do
mecanismo de manivela dupla:
Bloco deslizante => Alternativa construtiva para o balancim
 Classificação dos mecanismos de 4 barras
• Manivela – balancim => A peça 2 gira e a peça 4 oscila
• Manivela dupla=> As peças 2 e 4 giram
• Balancim duplo => As peças 2 e 4 oscilam
 Lei de Grashoff
• Estabelece a forma de operação do mecanismo em função do
comprimento de suas peças.
Sendo:
• LM=> Peça de maior comprimento;
• Lm=> Peça de menor comprimento;
• L1 e L2 => Comprimento das outras 2 peças.
 Caso 1=> LM + Lm ≤ L1 + L2

• Se:
Lm= Manivela;
Peça fixa = Peça adjacente à manivela;
Classificação => Manivela balancim (2 mecanismos diferentes).

• Se:
Lm= Peça fixa;
Classificação => Manivela dupla.

• Se:
Peça oposta à menor for a fixa;
Classificação => Balancim duplo.
 Caso 2=> LM + Lm > L1 +L2
• Será sempre balancim duplo.

 Inversões do mecanismo cursor-manivela


• Fixação da manivela:
-Motores antigos de avião;
- Alta inércia rotativa;
- Efeito giroscópico.
 Fixação da biela => Aplicação em algumas plainas limadoras
 Fixação do cursor => Pouco usado => Bomba d’água manual
 Cursor manivela por excêntrico

• Robusto;
• Compacto;
• Lubrificação deficiente;
• Limitação da potência transmitida;
- Uso em máquinas de funcionamento intermitente;
• Ex: Grampeador industrial, prensa mecânica, etc.
• Obs:
- Uso do volante de inércia;
- Atua como armazenador de energia;
- Permite a instalação de motores com menor potência nominal.
2.2- Mecanismo Cursor-Manivela
 Generalidades
• Muito utilizado:
- Motor de combustão interna;
- Compressor de ar.
• Peças
• Peça 1=> Peça fixa => Bloco do motor;
• Peça 2=> Manivela => Virabrequim;
• Peça 3 => Biela;
• Peça 4=> Cursor => Pistão ou êmbolo.
• Equacionamento => Deslocamento, velocidade e aceleração do
êmbolo
Mas:

Substituindo
Desenvolvendo o termo:

Por meio de uma série binominal :


Para o caso em questão fica: Vale para

Fazendo:

E retendo apenas os 2 primeiros termos da série:


Substituindo (6) em (5), tomando cuidado com o sinal:
 Cálculo da velocidade do êmbolo:

Sendo:
Mas da relação trigonométrica, sabemos que:

Então:
 Cálculo da aceleração do êmbolo:
 Funcionamento

• Motor
- A pressão dos gases atua na peça 4;

- A força é transmitida à manivela 2 pela biela 3;

- A abertura e fechamento sincronizado das válvulas controla o


funcionamento;

- Haverá 2 pontos mortos nas posições extremas do êmbolo =>


Peça acionadora;

- Necessidade de colocação de um volante de inércia.


 Compressor

• A manivela 2 é acionada por um motor externo;

• A força é transmitida ao êmbolo pela biela 3;

• A abertura e fechamento sincronizado das válvulas controla o


funcionamento.
2.3- Garfo Escocês

 Generalidades
• Gera movimento harmônico simples => Analogia com o círculo
trigonométrico;
• Utilização:
- Excitadores mecânicos;
- Mecanismo de cálculo;
- Equacionamento do movimento harmônico.
2.4- Mecanismo de Retorno Rápido
 Generalidades
• Usado em máquinas operatrizes;
• Lógica de funcionamento:
- Curso de trabalho lento;
- Curso de retorno rápido => Ausência de esforço => Menor
perda de tempo;
• Aplicável com velocidade de acionamento constante => Ex:
Acionamento por motor elétrico;
• Razão de tempos => R= α/β
• α => Ângulo descrito pela manivela durante o curso útil;
• β => Ângulo descrito pela manivela durante o curso de retorno.
• Obs: R deve ser maior que 1 => O maior possível.
 Tipos de mecanismo de retorno rápido => Baseados em 4 barras
e cursor manivela
 Mecanismo da plaina limadora
- Variação do raio => Variação do curso;
- Se O2O4 diminui => R (razão de tempos) aumenta;
- Baseado em uma inversão do mecanismo cursor manivela.
 Mecanismo de manivela dupla e cursor

• Derivado do mecanismo de 4 barras;


• Peça 2 gira com velocidade constante;
• Peça 4 gira com velocidade não uniforme;
• Aproveita a não uniformidade do movimento;
- Parte rápida => Executa trabalho;
- Parte lenta=> Faz o retorno.
 Mecanismo de Whitworth

• Baseado em uma inversão do mecanismo cursor manivela;


• Peças 2 e 4 fazem voltas completas.
 Manivela deslocada
• Efeito de retorno rápido muito pequeno;
• Uso em aplicações com limitação de espaço.
2.5- Alavanca Articulada
 Objetivo do mecanismo => Vencer uma grande resistência com
uma pequena força motriz;
• Aplicações:
- Britadores;
- Fixação de peças => Rebitadeiras;
Obs: Peças 4 e 5 tem o mesmo comprimento
2.6-Junta de Oldham
• Composta de 3 peças ranhuradas deslizantes;
• Usada para fazer o acoplamento de eixos paralelos desalinhados.
2.7- Mecanismos Traçadores de Retas
 Um ponto de suas peças se move em linha reta => Resultado
aproximado ou exato;
 Mecanismo de Watt
• Resultado aproximado;
• AP e BP são inversamente proporcionais a O2A e O4B.
 Mecanismo de Peaucellier => Resultado exato
• Baseado em semelhança de triângulos :
• O2O4 = O2A
• (3=4) e (5 = 6 =7 = 8)
• Exemplos de uso:
- Acionamento de disjuntores;
- Indicadores lineares.
2.8- Pantógrafo
 Generalidades
• Mecanismo usado para copiar;
• Permite a aplicação de uma escala na cópia => Ampliação ou
redução.
 Constituição e funcionamento

• Peças 2, 3, 4 e 5 são iguais => Paralelogramo;

• P está situado numa extensão da peça 4;

• Q está na peça 5 na interseção com a linha OP;

• Semelhança de triângulos:
- Ângulo em B = Ângulo em C;
- A proporção PC/PB é mantida.
 Exemplos de uso:

• Máquinas de gravação => Letras pequenas;

• Operação de equipamentos perigosos => Maçaricos;

• Confecção de matrizes e moldes.


2.9-Junta Universal ou Junta de Hook (cruzeta)
 Usada para interligar eixos que se cruzam
• Exemplos:
- Semi –eixos de automóveis, eixo cardan;

- Barra de direção de automóveis;


- Acionamento de máquinas;
- Eixos articulados de ferramentas.
 Observações a respeito do funcionamento
• Os dois eixos completam uma revolução no mesmo tempo;
• A razão de velocidade não será constante => Principal deficiência;
- Função do ângulo entre os eixos => β;
- Função do ângulo de rotação do eixo matriz.
 Representação gráfica da equação
 Inconveniente => Acionamento a velocidade constante => Eixo
acionado com velocidade variável.

• Exemplo: Transmissão de um veículo

- Eixo acionado com velocidade variável;

- Inércia do veículo resiste à variação da velocidade;

- Sobrecarga dos componentes mecânicos => Deslizamento dos


pneus;

- Vida útil reduzida => Quebra mais frequentes.


 Uso do eixo intermediário
• Ângulos iguais => Anulamento dos efeitos
• Exemplo:

- Eixo cardan de veículos com tração traseira;

- Semi-eixos de veículos com tração traseira;

• Inadequação ao uso em veículos com tração dianteira.


2.10-Juntas Homocinéticas

 Motivação=> Veículos com tração dianteira => Melhor utilização do


espaço.

 Objetivo => Transmitir movimento de rotação com razão de


velocidade constante.

 Principais tipos:
 Rzepa

- Mais utilizada;
- Semelhante a um rolamento autocompensador travado.
 Bendix –Weiss

- Movimento restrito ao plano bissetor;


- Auto ajustável.
 Tracta
2.11- Rotores de Câmara
 Mecanismos diversos caracterizados por:

• Uma câmara que serve de fronteira para o movimento;


• Um ou mais rotores girando dentro da câmara.

 Exemplos

• Soprador Roots;
- Rotores cicloidais;
- Grande volume deslocado a uma baixa pressão.
 Bomba de engrenagens
 Rotor de palhetas
 Motor Wankel
 Formas construtivas alternativas
2.12- Mecanismo de movimento intermitente
 Finalidade básica => Transformar um movimento contínuo em
intermitente.
 Roda de Genebra
- Gera movimento intermitente => Usada em dispositivo de
posicionamento;
- Diminui o choque de acoplamento => Geometria.

 Constituição
• Peça acionadora =>1

• Peça conduzida => 2

• Pino acionador => P


• Sulco tangente à trajetória do ponto P no acoplamento e na
separação;

• Ângulo O1PO2 será sempre reto;

• Ângulo descrito em cada operação = 2β ;

• Necessidade de um dispositivo de retenção => (Disco convexo) x


(Roda côncava).
 Mecanismo de catraca
• Gera movimento circular intermitente a partir de uma oscilação ou
movimento alternativo.
• Aplicação:
- Contadores
- Esticadores
- Guinchos
 Mecanismo de engrenamento intermitente
• Aplicações onde o choque no acoplamento for admissível;
• Peça acionadora (1 dente) => Peça acionada (vários vãos de
dentes);
• Necessidade de um dispositivo de retenção => Formato côncavo/
convexo.