SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014

Dia 11 de setembro

Cap. 7 controle numérico - introdução

PROFa. Giovana Savitri Pasa giovanapasa@producao.ufrgs.br 2012-2 1

 SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014

1)http://www.youtube.com/watch?v=SQRURZm-lsw
2)http://www.youtube.com/watch?v=RfnoAFW2L2c
3)http://www.youtube.com/watch?v=hthnzblFxyw
4)http://www.youtube.com/watch?v=UqO6L8CxSkU
5)http://www.youtube.com/watch?v=NMib3WqBq4k
6)
http://www.youtube.com/watch?NR=1&v=kjYMt6PpoNU&feature
=endscreen
7) http://www.youtube.com/watch?v=NR50g3QFvp8
8) http://www.youtube.com/watch?v=Z4W-doPpuAA

2
CN -
Controle Numérico

3
Níveis de automação

1 2 3 4 5
Célula ou
Dispositivo Máquina Planta corporativo
Sistema
Sensor, Máquinas Grupos máquinas Sistema de Informações
atuador individuais (CN), ( células, linhas) Produção corporativas
esteiras

4
Controle Numérico - CN

“O Controle numérico (NC) é uma forma de

automação programável na qual as ações
mecânicas de um equipamento ou da
ferramenta de uma máquina são controladas
por um programa contendo dados
alfanuméricos codificados (GROOVER,
2001).”

5
Máquina-ferramenta

Máquina dotada de um conjunto de

ferramentas acionadas mecanicamente, e
que se destina a dar forma à matéria-
prima

6
CNC

As máquinas de CNC utilizam

sistemas de coordenadas para
posicionar um cabeçote (onde
está presa uma ferramenta) em
relação a uma peça que está
sendo processada.

7
CNC

8
Sistemas de coordenadas

Eixos das coordenadas

coordenadas Cartesianas
o plano horizontal definido como
xy
e o vertical como z.

9
Sistemas de coordenadas

peças planas são utilizados os eixos

x, y, z.
peças rotacionais cada eixo possui
também uma referência angular
eixo x  ângulo de rotação a
eixo y  ângulo de rotação b
e eixo z  ângulo de rotação c.

10
Flexibilidade

A capacidade de modificar a
programação permite o uso de CNC na
produção de baixas e médias
quantidades.

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Os componentes básicos de um
sistema de CNC são:

um programa de instruções;
uma unidade de controle de
máquina (MCU);
e um equipamento de processamento
que realiza algum trabalho.

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programa de instruções

Comandos detalhados, em linguagem

de programação própria
especificam:
as posições relativas da
ferramenta em relação à peça
velocidades
ferramenta selecionada

13
unidade de controle de máquina
(MCU)

Consiste de um microprocessador e
equipamentos de controle que
armazenam as instruções

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equipamento de processamento

É a parte mecânica
furações, laminações,
torneamento, montagens, soldas,
etc

15
Sistema CNC

Equipamento de processamento

programa MCU

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MCU - unidade de controle

Memória CPU Interfaces I/O

Barramento de
comunicação

Controles Controles
das da
ferramentas máquina-
ferramenta

17
MCU - unidade de controle

Memória
Sistema operacional
programas para fabricação das
peças

18
MCU - unidade de controle

CPU

Unidade de processamento central

similar ao computador

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MCU - unidade de controle

Interfaces I/O

painel do operador
comunicação com outros computadores
comunicação com outros dispositivos
(robôs, esteiras, sensores,...)

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MCU - unidade de controle

posicionamento
velocidade

Controles
das
ferramentas

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MCU - unidade de controle

Dispositivos de resfriamento
fixação da peça trabalhada
troca de ferramentas

Controles
da
máquina-
ferramenta

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MCU - unidade de controle

Memória CPU Interfaces I/O

Barramento de
comunicação

Controles Controles
das da
ferramentas máquina-
ferramenta

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 As máquinas de CN são mais
apropriadas para aplicação em:

– produção em pequenos e médios lotes;

– os mesmos lotes de produtos são produzidos
repetidamente e de forma aleatória;
– a geometria da peça é complexa;
– é necessária a remoção de grande quantidade de
material;
– são necessárias muitas operações em diferentes
máquinas para a produção da peça;
– as peças são caras.

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Vantagens

Redução de tempo não produtivo;

Maior precisão e repetibilidade;
Menores taxas de refugo;
Redução do nº de inspeções;
Facilita alterações de projeto;
As fixações das peças são facilitadas;
Possibilita menores lead times;
Reduz o inventário;
Requer menor espaço;
Reduz o nível de habilidade requerido do operador.

25
Robótica
industrial

I - 26
Níveis de automação

1 2 3 4 5
Célula ou
Dispositivo Máquina Planta corporativo
Sistema
Sensor, Máquinas Grupos máquinas Sistema de Informações
atuador individuais (CN), ( células, linhas) Produção corporativas
esteiras

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Robótica industrial

“Um robô industrial é uma máquina programável de

propósito genérico, que possui certas características
antropomórficas.”
(GROOVER, 2001).

“Robô é um equipamento multifuncional programável

projetado para movimentar e manipular materiais, partes,
ferramentas ou dispositivos especializados
através de movimentos variáveis programáveis
para execução de uma variedade de tarefas
especializadas.”
(RIA – Robot Institut of America).

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Robótica industrial

“Os robôs são manipuladores de uso geral,

reprogramáveis,
de múltiplas funções e
que possuem algumas características dos seres humanos.”
(Gaiter e Frazier, 2001).

29
Outras características similares
ao homem:

Além das características como forma (braço, corpo),

também...
Capacidade de responder a entradas sensoriais
capacidade de comunicar-se com outras máquinas
Possibilidade de tomar decisões.

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Similaridades CN e robótica

O CN surge como tecnologia inovadora, que abre caminho

para o desenvolvimento da robótica

As tecnologias de CN e de robótica são muito similares,

envolvendo:
Controle coordenado de múltiplos eixos;
O uso de computadores dedicados no seu controle

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Diferenças

CNC - processos específicos, tais como usinagem,

corte, solda
Robôs - ampla variedade de tarefas

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Algumas tarefas típicas de robôs:

Pintura
transporte/manuseio de material
solda
carregamento de máquinas (alimentação)
montagens

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Elementos de um robô

hastes
Base
links ou hastes
juntas

As juntas provém
graus de liberdade. juntas

base 34
Configurações de robôs

Os robôs são classificados em relação aos movimentos

que são capazes de realizar e em relação aos eixos
de deslocamento (x, y, z, rotações).

Diversos tipos podem ser vistos, com mais detalhe, em

Groover (2001)

35
Work envelope - work volume

Diz respeito à área de abrangência que o robô domina

É o conjunto dos pontos físicos do espaço que podem ser
alcançados pela extremidade do braço do robô
É uma função da configuração do robô

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Work envelope - work volume
hastes

juntas

base
37
Sistemas de alimentação de robôs

A força para a movimentação dos braços dos robôs pode ser

elétrica
hidráulica
pneumática

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Sistemas de alimentação de robôs

Elétricos:
permitem aplicações mais sofisticadas
comercialmente são preferidos
facilidade de adaptação dos controles ao controle central
oferecem mais acurácia

39
Sistemas de alimentação de robôs

Hidráulicos:
capazes de prover mais força e velocidade do que os
elétricos

Pneumáticos:
robôs menores, de movimentação de materiais

40
Resposta dinâmica do robô

Resposta dinâmica depende:

- tipo de sistema de alimentação (drive system)
- sensores utilizados (velocidade de resposta)
- velocidade de movimentação do braço
- aceleração e desaceleração suaves
- overshoot e oscilação
- do objeto manipulado (peso)

41
Resposta dinâmica do robô

Todas essas características também são chamadas de

velocidade de resposta do robô.
A velocidade de resposta do robô restringe o desempenho
do sistema ao qual este está integrado.

42
Terminações: garras ou ferramentas

Garras
são terminações usadas para segurar as peças que estão
sendo trabalhadas
Podem ser:
- mecânicos

43
Terminações ou ferramentas

Garras
Garras
- duplas (carregar e
- por vácuo
descarregar ao mesmo
- magnéticas
tempo)
- adesivas (para tecidos)
- intercambiáveis, para
- ganchos
diferentes peças
- conchas
- com sensores de força
- com sensores de presença
da peça

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Terminações ou ferramentas

Ferramentas
- pistola de solda
- pistola de pintura
- aparafusador automático
- ferramenta giratória para perfurar, desbastar, etc
- facho de aquecimento
- ferramenta de corte

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Sensores

Na robótica, dividem-se em:

- INTERNOS:
usados para controlar a velocidade e a posição das
juntas (realimentação)

- EXTERNOS
relacionais, para localizar o robô em relação ao
ambiente e às outras máquinas

46
Sensores

OUTROS SENSORES SÃO:

Tácteis
Ópticos
"Visão"
Proximidade

47
Aplicações industriais

1. Ambiente inadequado para seres humanos;

inseguro/perigoso
insalubre (encargos trabalhistas também)

2. Ciclos de trabalhos repetitivos;

oferecem maior consistência e repetibilidade

3. Tarefas difíceis para as pessoas

pesos excessivos, calor, posicionamento desconfortável

4. Operações que requeiram múltiplas modificações;

um robô é capaz de substituir mais de um funcionário, em
uma estação de trabalho
48
Aplicações industriais

5. Produção de lotes de tamanhos que justifiquem a

reprogramação
paralelo com a TRF - troca rápida de ferramentas

6. Posicionamento e orientação do ciclo de trabalho fixos

e pré-estabelecidos na célula de trabalho
isso é um requisito para robôs que têm uma referência
posicional

49
FMS
Flexible Manufacturing System

I - 50
É um conceito que surgiu em 1960…

Primeiras implementações em 1967

I - 51
Definição

É uma célula altamente automatizada

Consiste de estações de trabalho –

usualmente CNCs – interconectadas por
equipamentos de manuseio e controladas
por um sistema de computadores.

I - 52
Evolução

Células

processamentos

Células automatizadas
montagens

I - 53
características

Possuem diversas estações de trabalho

Integradas entre si
Capazes de executarem diferentes roteiros,
ou seja, diferentes peças ou produtos

I - 54
Utiliza:

CNCs
Controles computacionais
Elementos de manuseio de material
Tecnologia de grupo

I - 55
Situações que têm potencial de
aplicação:

A) produção de lotes de peças ou produtos

B) existem, atualmente, células operadas

manualmente; deseja-se automatizá-las

I - 56
Condições necessárias

Possibilidade de agrupar as peças em

famílias

Peças similares
Pertencem a um mesmo produto
Possuem geometrias similares

I - 57
Útil para:

Médios
volumes

Médias
variedades

I - 58
Por que não usaria para baixos volumes/alta
variedade?

Por que não usaria para altos

volumes/baixa variedade?

I - 59
Relação entre células operadas
manualmente e FMS

FMS requer equipamentos mais caros

FMS requer operários mais qualificados
FMS reduz espaço requerido
FMS reduz lead time
FMS requer menos mão-de-obra direta

I - 60
Por que é flexível?

É capaz de processar simultaneamente uma

variedade de peças nas estações de
trabalho(**)
O mix pode ser ajustado para responder a
mudanças na demanda (**)
Capaz de se recuperar de erros e falhas sem
causar ruptura na produção (*)
Aceitar produtos novos (*)
(**) obrigatórios (*)
recomendados

I - 61
O que confere flexibilidade ao
FMS?

1. identificar e distinguir entre

diferentes peças
2. mudar rapidamente as instruções de
processamento
3. rapidez no setup físico
4. opções de roteamento
5. gama de ferramentas

I - 62
Elementos do FMS

1 – estações de trabalho
2 – sistemas de manuseio de materiais
3 – sistema de controle computacional
4 - pessoas

I - 63
1. Estações de trabalho

Estações de carregar/descarregar
requerem controles e sistema de entrada
de dados para o operador se comunicar
com o sistema computacional

I - 64
1. Estações de trabalho

Estações de processamento
CNCs ou centros de usinagem

Estações de montagem
Abrangem inspeção, desmontagens,
colagens, limpeza,…

I - 65
2. Sistema de manuseio de
materiais
Utiliza diversos tipos deequipamentos
Fazer leitura recomendada!

Definem o layout

I - 66
layout

linha

laço

escada

I - 67
layout

Laço aberto

I - 68
layout

Centrado no robô

I - 69
3. Sistema de controle
computacional

Controlar cada estação de trabalho individual

Distribuir as instruções às estações de trabalho
Integrar/sincronizar o funcionamento das estações
Controlar a produção:
mix,
taxas de produção,
Roteiros (vide layout)

I - 70
3. Sistema de controle
computacional

Controlar o tráfego (vide layout)

Acoplar estações secundárias
Controlar ferramentas: localização,
desgaste
Monitorar e gerar relatórios de desempenho
Auto diagnóstico de problemas

I - 71
Classificação

Single machine cell - SMC Uma máquina/

estação de trabalho

I - 72
Classificação

Flexible manufacturing cell - FMC

2 ou3 estações
de trabalho

I - 73
Classificação

Flexible manufacturing system – FMS

4 ou mais estações
abrange
manuseio de materiais,
controle e monitoramento,
Coordenada por computador

I - 74
pergunta

FMS é sinônimo de flexibilidade na

produção?

I - 75