Controle de Processos

FEQUI32038
Profo Jader da Silva
jader@ufu.br
2o semestre/2017
21/08/2017 a 23/12/2017
Terça-feira: 10h40 às 12h20 min
Quinta-feira: 08h00 às 10h40 min
Atendimento: Prédio dos Pavonianos, sala 12, terças-feiras de 14h00 às 15h00
 4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

A estabilidade de malhas de realimentação pode ser determinada por uma análise preliminar das raízes
da equação característica, ou localização dos pólos da equação no plano ‘s’.

Imaginário Equação característica: 1 +GRE = 0

Plano ‘s’
A presença de um pólo semiplano direito é
suficiente para que a malha seja instável:
Região Região
estável instável
Para raízes reais:
Se r < 0, ert  0 à medida que t  ∞
Real
Para raízes complexas:
Semiplano Semiplano
esquerdo direito r = a + bi  ert = eatsen(ωt+θ)
Se a < 0 então ert = eatsen(ωt+θ)  0 à
medida que t  ∞

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 4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Critério de estabilidade: para que uma malha de controle de realimentação seja estável, todas as raízes
de sua equação característica devem ser números reais negativos (●) ou números complexos com partes
reais negativos (x).

Imaginário
Plano ‘s’ Métodos para a avaliação da estabilidade:
x  de Routh-Hurwitz;
x
x Região Região  da Substituição Direta;
estável instável
 do lugar geométrico das raízes (Root Locus).
x x
● ● ●
x Real
x
x Semiplano Semiplano
esquerdo direito

x x

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes em um sistema a partir do

estado inicial:
 crescimento da resposta (instabilidade);
 decrescimento da resposta (estabilidade);
 comportamento neutro (manutenção do estado).

Crescimento da resposta:
Saída (resposta) cresce após uma entrada limitada: sistema INSTÁVEL
Variável resposta

Variável resposta

Tempo Tempo

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes em um sistema a partir do

estado inicial:
 crescimento da resposta (instabilidade);
 decrescimento da resposta (estabilidade);
 comportamento neutro (manutenção do estado).

Decrescimento da resposta:
Saída (resposta) decai após uma entrada limitada: sistema ESTÁVEL
Variável resposta

Variável resposta

Tempo Tempo

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes em um sistema a partir do

estado inicial:
 crescimento da resposta (instabilidade);
 decrescimento da resposta (estabilidade);
 comportamento neutro (manutenção do estado).

Decrescimento da resposta:
Saída (resposta) decai após uma entrada limitada: sistema ESTÁVEL
Variável resposta

Variável resposta

Tempo Tempo

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Pode-se definir basicamente 3 comportamentos diferentes em um sistema a partir do

estado inicial:
 crescimento da resposta (instabilidade);
 decrescimento da resposta (estabilidade);
 comportamento neutro (manutenção do estado).
Variável resposta

Variável resposta

Tempo Tempo

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Im

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im

Raízes reais ( – ) x x Raízes positivas ( + )

Re

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im s  Re  Im
Raízes complexas s  Re  0
(parte real positiva)
Im  0
y(t)

Rápido crescimento
exponencial

Raízes reais ( – ) x y(t)

Tempo

x Raízes positivas ( + )
Re

Rápido decrescimento
exponencial

Tempo

Raízes complexas
(parte real positiva)

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im y(t)

x
s  Re  Im Tempo

Re  0
Crescimento exponencial
com oscilações

Im  0
Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

x
s  Re  Im
y(t)

Re  0
Im  0 Tempo
Crescimento exponencial
com oscilações

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im

Raízes reais ( – ) x x Raízes positivas ( + )

Re

Muito oscilatório Crescimento exponencial

com oscilações

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

s  Re  Im ξ Im
s 0
s  Re  0 τ
Im  0 y(t)

Tempo
Decaimento exponencial

Raízes reais ( – ) x y(t) Decaimento exponencial

x Raízes positivas ( + )
Re

Tempo

Muito oscilatório Crescimento exponencial

com oscilações

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im
x

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

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 4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im
y(t)
x
s  Re  Im
Tempo Re  0
Im  0
Decaimento exponencial
com oscilações

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

Decaimento exponencial
com oscilações
x
y(t) s  Re  Im
Re  0
Tempo
Im  0
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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im

y(t)
s  Re  Im
1  ξ2
x Re  0 s
τ
i
Im  0
Tempo

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

y(t) s  Re  Im
1  ξ2
Re  0 s i
τ
x Im  0
Tempo

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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos

Im
x s  Re  Im
1  ξ2
Re  0 s i
τ
Im  0

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

s  Re  Im
1  ξ2
Re  0 s i
τ
Im  0
x
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4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
x = pólos
y(t)
Im
x s  Re  Im
1  ξ2
Tempo Re  0 s i
τ
Im  0

Re
Raízes reais ( – ) Raízes positivas ( + )

s  Re  Im
1  ξ2
y(t)
Re  0 s i
τ
Im  0

Tempo
x
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 4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação
y(t)
x = pólos

Im y(t)

y(t)
x Tempo

Muito oscilatório
Raízes complexas Raízes complexas
(parte real negativa) (parte real positiva)

Tempo
y(t) x x Tempo
Crescimento exponencial
y(t)
com oscilações
Rápido crescimento
exponencial

Decaimento exponencial
com oscilações Tempo
Decaimento exponencial

Raízes reais ( – ) x y(t)

x x x y(t)
Tempo

x Raízes positivas ( + )
Re

Decaimento exponencial
com oscilações Rápido decrescimento
lento lento exponencial
y(t)

Tempo
y(t)

x x Raízes complexas
Tempo

x
Raízes complexas
(parte real positiva)
(parte real negativa) Tempo
Tempo Muito oscilatório Crescimento exponencial
com oscilações

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 4) Análise de estabilidade: sintonia de controladores em malhas de realimentação

Im y(t)

y(t)
x Muito oscilatório
Raízes complexas Raízes complexas
(parte real negativa) (parte real positiva)

Tempo
y(t) x x Tempo
Crescimento exponencial
y(t)
com oscilações
Rápido crescimento
exponencial

Decaimento exponencial
com oscilações Tempo
Decaimento exponencial

Raízes reais ( – ) x y(t)

x x x y(t)
Tempo

x Raízes positivas ( + )
Re

Decaimento exponencial
com oscilações Rápido decrescimento
lento lento exponencial
y(t)

Tempo
y(t)

x x Raízes complexas
Tempo

x
Raízes complexas
(parte real positiva)
(parte real negativa) Tempo
Tempo Muito oscilatório Crescimento exponencial
com oscilações

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