ROBÓTICA

“Clasificación de los robots”

Docente: Daniel Delfín Barradas

Integrantes:
- Ledesma González Ana Lilia
- Olvera Ramirez Alfredo
- Osorio Godinez Jesus Daniel
- Patiño Duran Luis Jesús
- Torrano Federico
- Hernández López Francisco Salvador
Clasificación de los Robots según su Arquitectura
Esta clasificación está definida por el tipo de configuración general del robot, las
cuales podemos clasificar como:

- Poliarticulados
- Móviles
- Androides
- Zoomórficos
- Híbridos
 Robots Móviles
Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.
 Robots Androides 0 Humanoides

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemático del ser humano.
 Robots Zoomórficos
Estos robots constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres vivos. los robots zoomórficos en dos
categorías principales: caminadores y no caminador.
 Robots Híbridos
Estos robots corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa
en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o
por yuxtaposición.
 Poliarticulados
Estos están estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con
un número limitado de grados de libertad.
 Poliarticulados
Este tipo de robots son más utilizados en áreas que abarcan desde la industria hasta
el campo de la medicina, como apoyo en procedimientos quirurjicos.
Clasificación por sistema de coordenadas
1. Cartesiano

-El brazo del robot se mueve de modo

rectilíneo, es decir, en las direcciones de
las coordenadas x, y y z del sistema de
coordenadas cartesianas rectangulares
diestras.

-Se llama a los movimientos

desplazamiento x, altura o elevación y, y
alcance z del brazo.
2. Cilíndrico -El brazo del robot tiene una articulación de
revoluta y dos prismáticas.

-Los puntos que puede alcanzar pueden ser

convenientemente especificados con
coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo 𝜭 ,
altura y, y radio z (rotación de base, una
elevación y un alcance, respectivamente.)
 3. Esférico o polar

-La posición del brazo se describe

convenientemente por medio de las
coordenadas esféricas 𝜽, 𝝓 y z.

Los movimientos del brazo representan la

rotación de la base, los ángulos de elevación y
el alcance, respectivamente.
4. Articulado o de
revoluta
-El brazo de robot consiste en
eslabones conectados por
articulaciones de revoluta,

Tales robots son relativamente más

sencillos de fabricar ya que los
actuadores del robot están
directamente acoplados acoplados
mediante transmisiones de engranes o
bien por bandas.
Clasificación por el método de control
Esta forma se refiere a dos cosas:

Servocontrolado o no Control de trayectoria

Servocontrolado o no.

Un robot servocontrolado o no servocontrolado significa que existe una estrategia

de control de movimientos. con el fin de aprovechar las ventajas completas del
control digital o por microprocesador.
Existen dos tipos de robots por la estrategia de movimientos

A. Servocontrolado.

Es un robot de sistema de control cerrado porque permite la retroalimentación de

las instrucciones dadas (entradas) de tal modo que permita un seguimiento de la
trayectoria deseada (salida).

Hay dos formas de trabajo.

1. Control de movimientos de eslabones en función de sus ejes.

2. Movimientos en función de la posicion de los ejes coordenados (x,y,z) y
orientación
B. No servocontrolados

Este tipo de robot es controlado por medio de fijación de detención mecánica o de

cambios de límites, que establecen los puntos finales del recorrido de cada
articulación.
Control de trayectoria

1. Trayectoria punto a punto.

El brazo se mueve desde un punto deseado hasta el siguiente sin considerar la

trayectoria entre ellos.

1. Trayectoria continua.

El robot se mueve a lo largo de una trayectoria con orientaciones específicas.

Clasificación por Sistema de Potencia
1. Eléctricos
- Accionado a través de varios tipos de motores
- Tipo de robot más utilizado en la industria

1. Neumáticos
- Utilizado en la industria de ensamblaje ligero o embalaje

1. Hidráulicos
- Utilizado en aplicaciones de carga pesada
Clasificación por método de programación
● Online

Requiere el uso directo del robot

● Offline

No requiere el uso directo del robot

Otras clasificaciones
● Según la AFRI (Asociación Francesa de Robótica Industrial)

Tipo A Manipulador con manual o telemando

Tipo B Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación mediante fines de

carrera o topes; control por PLC.

Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.

Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función

de éstos.
● Clasificación por generaciones

Primera Repite la tarea programada secuencialmente.

Generación No toma en cuenta las alteraciones de su entorno.

Segunda Adquiere información limitada de su entorno, y actúa de acuerdo a esta.

Generación

Tercera Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.

Generación Posee capacidad para la planificación automática de tareas.
Preguntas
1. Menciona una ventaja y una desventaja de un robot con configuración de brazo
por coordenadas cartesianas.
2. ¿Por qué el robot servocontrolado es un sistema cerrado?
3. Menciona su clasificación según su arquitectura.
4. ¿Cuándo se debe de utilizar un robot neumático y cuando uno hidráulico?
5. ¿Qué significan las siglas AFRI?