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Braquistócrona vs.

Geodésica

Um problema de Cálculo de Variações

Hugo Araújo
Luso 2006
1. Cálculo de Variações
Objectivo:
• Procurar mínimos ou máximos de
funcionais.
• Funcional:
 : {Curvas} 
• Exemplo:
Comprimento de arco de curva no plano entre o
ponto (x0 , y0 ) e (x1 , y1 ) .

Luso 2006
Seja y : x0 , x1  de classe C 1
x  y(x)

Cálculo variacional minimiza funcionais da forma


 :C  x1

y(x)   F(x, y(x), y'(x))dx


x0

onde C  y : x0 , x1  : y(x0 )  y0  y(x1 )  y1 


e y '(x)  dy dx .
Diz-se que:
y* C minimiza a funcional se y C : (y*)  (y)
Luso 2006
1.1. Equação de Euler-Lagrange
Pretende-se minimizar a funcional:
x1

  F(x, y, y')dx
x0
2
Assume-se que F(x, y, y') é de classe C

Condição necessária para mínimo:


d  F  F
   Eq. de Euler-Lagrange
dx  y'  y

Uma curva ao longo da qual é verificada a eq. de


Euler-Lagrange chama-se de extremal.
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1.1.1. Casos Particulares da eq. de E-L.

1º Caso - Se F não depende explicitamente de y, isto é,


x1

  F(x, y ')dx ou equivalentemente, F  0 , a


x0 y
equação de E-L escreve-se:
d  F  F
  0 C
dx  y'  y'
2º Caso - Se F não depende explicitamente de x, isto é,
x1

  F(y, y ')dx ou equivalentemente, F  0 , a equação


x0 x
de E-L implica: F
F  y' C Eq. da energia
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y'
1.1.2. Demonstração do 2º caso particular
F(y, y')
Seja   F(y, y')  y'
y'
d F F F d F  F d F 
 y' y'' y''  y'  y'  
dx y y' y' dx y'  y dx y' 

Logo, qualquer qualquer extremal verifica a


eq. da energia.

Nota 1: O recíproco é verdadeiro se y é de


classe C 2 e y'  0.
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1.2. Cálculo de Variações - Exemplo
•Exemplo:
Comprimento de arco da curva y(x) entre (x0 , y0 ) e (x1 , y1 )
é dado pela seguinte funcional:
x1

 
x0
1  y'2 dx

Como F(x, y, y')  1  (y'(x))2 , e a eq. de E-L é:

d  y' 
  0
dx  1  (y'(x)) 
2

As extremais para este problema chamam-se


geodésicas.
Luso 2006
2. Braquistócrona no plano
• O problema da Braquistócrona foi proposto em 1696 por
Johann Bernoulli.
• Este problema consiste em encontrar a curva que
minimiza o tempo de queda, entre dois pontos num
mesmo plano vertical, de um corpo largado do ponto
inicial e sujeito apenas à força da gravidade.
• A publicação da solução deste problema em 1697,
assinala o inicio do cálculo de variações.

Luso 2006
Considere-se que o corpo que é largado do ponto (0, 0) e chega ao
ponto (x1 , y1 ) com x1  0 e y1  0.
Seja  (t)  (x(t), y(t)) uma curva parametrizada pelo tempo t
e  (t)  (x(t), y(t)) o seu vector velocidade.

Cálculo do tempo de percurso do corpo pela curva  (t).


Assumimos que ao longo desta curva se tem y  y(x).
Pelo Teorema da Conservação da Energia
1 2 1
Ec  Ep  Eci  Epi  mv  mgh  mvi2  mghi 
2 2 v    x 2  y2
 
v 2  2gh  0  x 2  y 2  2gy  x 2 1  y '2  2gy  Assumindo que y
é função de x:
2gy 1 y' 1 y'
2 x1
 dx 
2 2
dt
  
dt 1 y' 2

dx

2gy
t  
0
2gy
dx y
dy dy dx

dt dx dt
 y' x

Luso 2006 Tempo de percurso entre x0  0 e x1 ao longo de y  y(x).


Pretende-se minimizar a seguinte funcional:
1  y '2 1  y '2
x1

t 
0
2gy
dx F
2gy
F
Como x
0 , utiliza-se a eq. da energia.

F 1 k2 Seja k 2 
1
F  y'  C  y'    1  y'    1
y ' 2
2C gy y 2C 2 g

Eq. da energia para o problema da Braquistócrona.

Resolução da equação diferencial 2


k
Utilize-se a seguinte mudança de variável: y(s)   1  cos s 
2
dy dy dx dx dy
Pelo teorema da função implícita: y '     y'
dx ds ds ds ds
k2 dx k2 k2
y '(x)    1    1  cos s   x(s)  s  sin s 
y(x) ds 2 2
Luso 2006
A curva paramétrica
 k2
x(s)  s  sin s 

 2 s 0, 2 
 2
 y(s)   1  cos s 
k k  \ 0

 2
satisfaz a eq. da energia . Esta curva tem o nome de ciclóide.
Nota 2: É possível mostrar que:
•A ciclóide define y com função de x (expressão difícil de obter);
•Essa função y x  é de classe C 2 e y'(x)  0;
•Pela nota 1 y(x) satisfaz a eq. de E-L, pelo que é uma extremal;
•A ciclóide é a única extremal.
•Usando técnicas de controlo óptimo é ainda possível mostrar que a
ciclóide minimiza o tempo de percurso.
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2.1. Braquistócrona vs. Geodésica
Vai-se comparar o tempo de queda do corpo pela ciclóide com
constante k  1 entre os pontos
  3   3    3 1 1 
(0, 0) e  x  2  , y  2     4  2 ,  2 

e o tempo de queda do corpo pela geodésica entre os mesmos


pontos.

Luso 2006
Tempo de queda do corpo numa curva paramétrica.

Como já anteriormente tínhamos visto:


2 2
3  dx   dy 
2
 2 2
     
     
2
ds dx dy ds ds
x  y  2gy            2gy(s)  t  
2 2
ds
 dt    ds   ds   0
2gy(s)

Tempo de percurso na curva paramétrica.

Consideremos a ciclóide com constante k 1 entre os pontos (0, 0) e


  3   3    3 1 1 
 x  2  , y  2     4  2 ,  2  .

 dx 1
 1  1  cos s 
 x(s)  2 s  sin s  
 ds 2
 
 y(s)   1 1  cos s   dy   1 sin s
 2 
 ds 2
Luso 2006
Substituindo,
3 1 3
2 1 cos s  2
1 Tempo de percurso
t   2
 1 
ds  t   ds 1, 064
2g   1 cos s 
0 0 2g pela ciclóide.
 2 

2
Tempo de queda do corpo pela recta y x entre os pontos (0, 0)
3  2
e  3  1 ,  1  .
 4 2 2

3 1

3  2 2  4
x1
1  y '2 4 2
3  2 2 dx  t
t  2gy
dx  t   2
1.85
0 0 2g x
3  2
Tempo de percurso pela geodésica.

Verifica-se que o caminho mais rápido é pela ciclóide, com o tempo


de aproximadamente 1,064.
Luso 2006
2.2.QuickTime™
Tautócronaand a
Animation decompressor
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Luso 2006
Tempo de queda do corpo pela ciclóide entre os pontos (0, 0) e
x  , y  .
Considere-se a ciclóide:
 k2
 x(s)  s  sin s 
 2
 2
 y(s)   1  cos s 
k

 2

Analogamente ao que foi feito anteriormente, o tempo de queda do


corpo pela ciclóide entre os pontos (0, 0) e x  , y   , é obtido por:
2 2
 dx   dy  k4
       (1 cos s) 
k2 k2
ds ds
t ds  t   2 ds  t   ds  t  
0
2gy(s) 0
k 2
0
2g 2g
2g (1 cos s)
2

Tempo de percurso entre (0, 0) e (x( ), y( )) , largado em (0, 0).


Luso 2006
Tempo de queda do corpo pela ciclóide entre os pontos
x s0 , y s0  x0 , y0  e x  , y  com s0 0,  , onde v s0   0.
Seja  (t)  (x(t), y(t)) uma curva parametrizada pelo tempo t e
 (t)  (x(t), y(t)) o seu vector velocidade.
Analogamente ao efectuado anteriormente, pelo teorema da
conservação da energia,  dx 
2
 dy 
2

1 2 1 2
     
ds ds
Ec  Ep  Eci  Epi  mv  mgh  mvi  mghi  t   ds
2 2 s0
2g(y0  y)

Formula para o tempo de percurso entre (x0 , y0 ) e (x( ), y( )), largado
em (x0 , y0 ).

Ao longo da ciclóide tem-se:



k2 1  cos s
t 
2g s0 cos s0  cos s
ds

Luso 2006
Utilize-se as seguintes igualdades trigonométricas:
 2 
1  cos( )  2 sin  2 


cos( )  2 cos2     1
  
 2

Para concluir que:


 s
 sin  
k2  2
2g s0
t ds
s   s
cos 2  0   cos 2  
 2  2
k2 k2
t 
2g
2 arctan 0   2 arctan    t 
2g

Tempo de percurso entre (x0 , y0 ) e (x( ), y( )), largado em (x0 , y0 ).

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3. Braquistócrona no cilindro
vertical
Comece-se por parametrizar o cilindro vertical no plano
P : 0, 2    3
( , z)  (cos ,sin  , z)
Considere-se que o corpo que é largado do ponto (0 , z0 )  (0, 0)
e chega ao ponto (1 , z1 ) com 1  0 e z1  0.
A curva (t)  x(t), y(t), z(t) no cilindro terá por coordenadas
paramétricas (t)   (t), z(t). Assuma-se que z é função de  .
Proceda-se agora de forma análoga ao efectuado no plano.
1
1  z '2
Ec  Ep  Eci  Epi  t  
0
2gz
d

Tempo de percurso entre  0  0 e 1 ao


longo da curva z  z( ).
Luso 2006
De forma análoga ao efectuado no plano obtem-se a eq. da
energia para o problema da Braquistócrona no cilindro
vertical:
k2
z'    1
z

Prosseguindo-se chegou-se à seguinte curva como solução:


  k2 
 x  cos  s  sin s 
 k2  2 
 (s)  s  sin s  

 s 0, sk 

2 
  k2  s 0, sk 
 z(s)   1  cos s  k  \ 0  y  sin  s  sin s 
 k  \ 0
2
k  2
 
 2  k2
 z   1  cos s 

 2

Luso 2006
4. Braquistócrona no cilindro
horizontal
Analogamente ao problema para o cilindro vertical comece-se
por parametrizar o cilindro horizontal.
P : 0, 2    3
( , y)  (sin  , y, cos )
Considere-se que o corpo que é largado do ponto (0 , y0 )  (0, 0)
e chega ao ponto (1 , y1 ) com 1  0e y1  0.

Assuma-se que    (y) e proceda-se agora de forma análoga


ao efectuado no cilindro vertical.
1   '2
y1

Ec  Ep  Eci  Epi  t  
0
2g(1  cos  )
dy

Tempo de percurso entre y0  0 e y1 ao


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longo da curva    (y).
Analogamente obtem-se a eq. da energia para o problema da
Braquistócrona no cilindro horizontal:
k2
'  1
1  cos 
Utilize-se agora a seguinte mudança de variável:
k2 d k 2 sin s
1  cos   1  cos s , i. e. 
2 ds 2 sin 

Nota 3: Quando s  0    0 , logo o ponto de partida verifica-se


para s  0. d
d dy d dy ds
Pelo teorema da função inversa:   
dy ds ds ds d
dy
Obtem-se que: dy 1  cos s

ds 4
1  cos s 
k2
Luso 2006
Realize-se agora a seguinte mudança de variável
u  cos s i. e. ds   1
2 du 1 u

Obtem-se que:
dy dy ds dy 1
  
du ds du du  4
 1  u  2  1  u 
k

Se k 2  2 :
y(u)  ln(1 u)  C

Se k 2  2 :
 2  k 2 u  k u 2 k 2  4u  k 2  4 
y(u)  ln  2  C
 k 
Luso 2006
Como devemos ter  0, y 0 0, 0, determina-se a
constante C , e obtem-se a solução paramétrica.

Se k 2  2 : 
 2 
 (s)  arccos
 1  1  cos s s

 2

  1  cos s 
y(s)   ln  

  2 

Se k 2  2 :
  k2 
  (s)  arccos  1  1  cos s 
  2    4 
 s   0, arccos  1  2  

 y(s)   ln 2  k cos s  k k cos s  4 cos s  k  4
2 2 2 2    k 
  
  k  2 2k  2
2

Luso 2006
Finalmente obteve-se a seguinte curva como solução:
Se k  2 :
2

 x(s)  sin s

  1  cos s 
 y(s)   ln  
 2
 z(s)  cos s

Se k 2  2 :
   k2 
 x(s)  sin  arccos  1  1  cos s  
   2 
  2  k 2 cos s  k k 2 cos2 s  4 cos s  k 2  4 
   4 
 y(s)   ln   s   0, arccos  1  2 
  k  2 2k  2
2
  k 

 z(s)  cos arccos 1  1  cos s  
  2
k
    
  2
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4.1. Braquistócrona crescente no
cilindro horizontal
Se k 2  2 é ou não possível estender a braquistócrona
para além de s   ?

Defina-se o seguinte ramo direito para a Braquistócrona:

  k2 

 D (s)  arccos  1   1  cos s  s  , 2 
 2

 y (s)  2 ln  2  k   ln  2  k cos s  k k cos s  4 cos s  k  4 
2 2 2 2

 D  2  k  
    k  2 2k  2
2

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Nota 4: Mostrámos que a curva paramétrica estendida tem as
seguintes propriedades:
•Define  com função de y;
F
•  (y) satisfaz a eq. da energia F   '  C;
 '
•  (y) é de classe C ;2

•  '(y)  0;
•Logo pela nota 1 a eq. de Euler-Lagrange é satisfeita;

Logo conclui-se que a curva ainda é uma extremal do


problema da braquistócrona no cilindro horizontal.

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Curva paramétrica para k 2  2 :

   k2 
 x(s)  sin  arccos  1  1  cos s  
   2 
  2  k 2 cos s  k k 2 cos2 s  4 cos s  k 2  4 

 y(s)   ln   s 0,  
  k  2 2k  2
2


 z(s)  cos  arccos  1  k 1  cos s  
2

    
  2

   k2 
 D
x (s)  sin  arccos  1  1  cos s  
  2
  2  k 2 cos s  k k 2 cos2 s  4 cos s  k 2  4 
  2  k
 yD (s)  2 ln    ln   s  , 2 
  2  k   k 2
 2 2k  2 

 z (s)  cos  arccos  1  k 1  cos s  
2

 D    
  2

Luso 2006
Bibliografia

•Clegg, J. C., “Calculus of variations”, Oliver & Boyal, 1968.


•Davis, F. Soares, “O cálculo variacional clássico e algumas
das suas aplicações à física matemática”, EDP - Eletricidade
de Portugal, 1986.
•Makaremko, G. I. e Kiseliov, A. I., “Calculo Variacional:
(Ejemplos y problemas)”, MIR, 1976.
•Hector J. Sussmann and Jan C. Willems, “300 Years of
Optimal Control: from the Brachystochrone to the Maximum
Principle”.

Luso 2006