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CONTROL I

TEMA: SISTEMAS DE PRIMER


ORDEN
DESARROLLADO :PROF. ING JOSE
SANDOVAL VALENCIA
Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial de primer orden
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C (s) b0

R( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:

C (s) K

R( s ) s  1
b0
donde K , es la ganancia en estado estable,
a0
1
1 s  a0  
 , es la constante de tiempo del sistema. el valor

a0 se denomina polo.
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es

b0 R( s )  1
C ( s)  R( s)
s  a0
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  b0L  
 s  a0 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  b0e a0t

se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 


Sistemas de primer orden

t c(t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

 t
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de
magnitud A

La salida en Laplace es

b0 A
C ( s)  R( s) R( s ) 
s  a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  Ab0L  
 s( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (1  ea0t )

Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 


Sistemas de primer orden
respuesta al escalón
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
 0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
 4 t

Comentarios:
•La constante de tiempo (  ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%(4 ) y el del 95% (5 )
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de
magnitud A

La salida en Laplace es

b0 A
C ( s)  R( s) R( s)  2
s  a0 s
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK ea0t


Sistemas de primer orden

Nota: respuesta a la rampa


Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada  seg.
AK error en
En otras palabras siempre que la
ganancia en estado estable (K) del AKt  estado estable
sistema no sea igual a uno,
 a0t
existirá un error en estado estable c (t )  AK (t   )  AK e
infinito.

 t
Sistemas de primer orden
Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:
1. De la función de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una gráfica (o datos) de respuesta de salida obtener la función de
transferencia.

Ejercicio:
Un circuito RL tiene la siguiente función de transferencia.

1
I ( s) L

V ( s) s  R
L
Determinar la corriente i(t ) cuando se aplica una entrada escalón de 1volt

Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta normalizar la función
de transferencia para visualizar la respuesta:
Sistemas de primer orden

1 1 K Ganancia en estado
I (s) R R
 estable
V ( s) L s  1
R L  Constante de tiempo
R
entonces directamente se obtiene la ecuación:

1
R
R
1  t
i (t )  (1  e L )
R

L L L L t
2 3 4
R R R R
Sistemas de primer orden

Ejercicio:

Una cautín se conecta a una alimentación de voltaje monofásica 127 volts. Alcanzar una
temperatura estable de 325°C y tarde 130 segundos en alcanzar un 98% de ese valor.
Determine la función de transferencia de primer orden que represente mejor esta respuesta.

Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:

Temperatura en estado estable 325


K   2.559
Voltaje de entrada 127
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la salida en alcanzar un
98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la constante de tiempo.

130
  32.5
4
Sistemas de primer orden

por último se sustituye en la forma:

K
G( s) 
s  1
La función de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es

T (s) 2.559

V ( s ) 32.5 s  1

T (s) 0.078738

V ( s ) s  0.30769
CONTROL I

TEMA: SISTEMAS DE SEGUNDO


ORDEN
SEMESTRE 2017 – 1
Sistemas de segundo orden
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial linea de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
 a1  a2c(t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:
donde
K es una const.
C (s ) que representa
R (s ) E (s ) K una ganancia.
s( s  p)
p es una const. real
representa al polo
del sistema.
Sistemas de segundo orden
Su función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
 2
R( s) s  ps  K
C (s) K

R( s)  p2  p2 
s  p   p
K s  K
 2 4  2 4 
  
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos

p 2 p2
1. Reales diferentes si:
K , 2. Reales iguales si: K
4 4
p2
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables

K   n2 p  2 n  2
Sistemas de segundo orden
C (s)  n2
 2 forma estándar del sistema
R( s ) s  2 n s   n2 de segundo orden.

donde  n es la frecuencia natural no amortiguada,  se denomina atenuación, es el


factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden
se describe en términos de los parámetros  y  n.

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado (0    1): en este caso C (s) R(s) se escribe


C ( s)  n2

R( s) ( s   n  j d )(s   n  j d )
donde d  n 1  2 se denomina frecuencia natural amortiguada. Si R (s )
 2
es una entrada escalón, entonces
C (s)  2 n
( s  2 n s   n2 ) s
Sistemas de segundo orden
Utilizando fracciones parciales

1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n )   d ( s   n ) 2   d2
2 2

y conociendo que

-1  s   n  nt
L  2
 e cos  d t
 ( s   n )   d 
2

-1  d  nt
L  2
 e sen d t
 ( s   n )   d 
2

Se obtiene la salida en el tiempo

e nt 
  d t  tan 1 1   2

c(t )  1  sen (t  0)
1 2   
 
Sistemas de segundo orden

(2) Caso de amortiguamiento crítico (  1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escalón es


 n2
C (s) 
(s   n )2 s
la transformada inversa arroja

c(t )  1  e  nt (1   nt ) (t  0)
Sistemas de segundo orden

(3) Caso sobreamortiguado (  1) :


en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es

 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)(s   n   n  2  1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 (   2 1) nt
c(t )  1  e
2   1(    1)
2 2

1 (   2 1) nt
 e
2   1(    1)
2 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

2
 0
1.8
  0.2
1.6
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0.8
1

0.8
  1 ca
0.6

0.4
  1 sa Figura. Respuesta
al escalón de
0.2 diferentes sistemas
de segundo orden.
0
0 2 4 6 8 10 12

Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.


Sistemas de segundo orden
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s)  2
s  2 n s  n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c(t )
n nt
para (0    1) c(t )  e sen  n 1   2
t (t  0)
1  2

para (  1)
n (   2 1)nt n (   2 1)nt
c(t )  e  e (t  0)
2  2 1 2  2 1
para (  1)
2 nt
c(t )  n te (t  0)
Sistemas de segundo orden

1
  0.2  0
0.8
  0.4
0.6
  0.7
0.4
  1 ca
0.2
  1 sa
0

-0.2

-0.4

-0.6 Figura. Respuesta


al impulso de
-0.8 diferentes sistemas
de segundo orden.
-1
0 2 4 6 8 10 12
Sistemas de segundo orden
Definición de los parámetros de la respuesta transitoria

Las características de desempeño de un sistema de control se comparan basándose en el


tiempo de la repuesta transitoria. La característica transitoria de los sistemas dinámicos se
presenta por la incapacidad de responder de manera instantánea a las entradas o
perturbaciones. La respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.

1.4
c(t)

Mp
1.2
1. Tiempo de retardo td
1 1
2. Tiempo de crecimiento tr
0.8
3. Tiempo pico t p
0.6 4. Sobreimpulso máximo Mp
0.4 5. Tiempo de establecimiento ts
0.2

0 00 t a continuación se definen…
tr p t
2 4 6 8 10 12
ts 14 16 18 20
Tiempo de retardo

, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por
primera vez.
Sistemas de segundo orden

2.- Tiempo de crecimiento tr

2.- Tiempo de crecimiento, t r . Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a


100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas
críticamente amortiguados o sobreamortiguados.

El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación de respuesta de


un sistema de segundo orden ante una entrada escalón.

ntr 
c(t )  1  e (cos d tr  send tr )  1
1  2


cos d tr  send tr  0
1  2
Sistemas de segundo orden
o bien

   
cos d tr  cos d tr tan d tr  cos d tr 1  tan d tr   0
1  2
 1  2

1  2 d
tan d tr   
 
el tiempo de crecimiento es

1 1   d
   1  d
tr  tan   ,   tan
d     d  d


Sistemas de segundo orden

3.- Tiempo pico,t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuación de respuesta c(t) e igualándola a
cero, con lo que se obtiene

n nt p
( sen d t p ) e  0
1 2

sen d t p  0 , los valores que satisfacen esta ecuación son


0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpulso.

d t p    tp 
d
Sistemas de segundo orden
SOBREPASO Mp
4. Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor
deseado. El sobreimpulso máximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p  c(t p )  1

n (  d ) 
    
 e cos
 s d
  sen d


t d
1   2  d 

 e n d 
 e d 

Mpe  
1 2 
5.- Tiempo de
establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se
mantiene dentro de un rango de error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el
rango más común es el del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se
mantiene dentro del 2% después de 4 constantes de tiempo:

4 4
t s  4T  
 n 
Sistemas de segundo orden
Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema

R (s ) 75 C (s )
s ( s  34)

Desarrollo:

La función de transferencia de lazo cerrado es

C ( s) 75
 2
R ( s ) s  34 s  75
Se utiliza la siguiente igualdad

75  n2
 2
s  34s  75 s  2 n s   n2
2
Sistemas de segundo orden
se obtiene

 n2  375  n  375   17

2 n  34 34  d  86
   0.877876
2 375
A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria

1  d
  tan  0.499 rad .

 
tr   0.2849 segundos M p  e   d 
 0.00315  0.315%
d
 4
tp   0.33876 segundos ts   0.23529 segundos
d 
Nota: Analizar porque t s  tr  t p
Sistemas de segundo orden

Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener


la función de transferencia.

c(t)
1.4

1421.2

127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.75

Desarrollo: de la gráfica

142  127 Estos dos


Mp   0.1181 ts  0.75 segundos
Parámetros
Son suficientes
127
Sistemas de segundo orden
De ts
4 4
ts      5.3333
 ts
De Mp y conociendo 
  d   
Mp e  d   7.84335
ln M p
Entonces

  5.3333  n   2   d2  9.48486
 d  7.84335 
 n       0.56229
n
 n2 89.96256
G(s)  2  2
s  2 n s   n s  10.666s  89.96256
2
BIBLIOGRAFIA:
FUENTE: DEPARTAMENTO DE CONTROL, DIVISIÓN DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
FACULTAD DE INGENIERÍA UNAM
GRACIAS