Inspeção

Visual por
Drones

Priscila Pereira
INTRODUÇÃO
• A inspeção visual por drone é um
método de inspeção rápida e de baixo
custo;

• Garante intervalos de inspeção mais

longos, maior conhecimento das
condições estruturais, inspeção de
danos contra a corrosão...

• Permite o acesso a estruturas

oferecendo uma alternativa imediata
em relação à outros métodos de
inspeção, como acesso por corda,
ascensores, andaimes, e até
helicópteros.
SUMÁRIO
1. DEFINIÇÃO
2. COMPONTENTES
3. AGÊNCIAS REGULADORAS
4. REGULAMENTAÇÃO
(ANAC)
5. REGULAMENTAÇÃO
DECEA
6. APLICAÇÕES
7. EXEMPLO SELECIONADO
DEFINIÇÃO
Um VANT (Veículo Aéreo Não
Tripulado), Também chamado UAV, do
inglês Unmanned Aerial Vehicle é o
termo usado para descrever todo e
qualquer tipo de aeronave que não
necessita de pilotos embarcados para ser
guiada. Estes tipos de aeronaves são
controladas à distância, por meios
eletrônicos e computacionais, sob a
supervisão e governo humanos, ou sem a
sua intervenção, por meio de
controladores lógicos programáveis.
DEFINIÇÃO
VANT Drone RPA Aeromodelos

• Veículo • Apelido em • Aeronave • São aeronaves

aéreo não- inglês dos Pilotada não tripuladas
tripulado VANTS. A Remotamente remotamente
• Pode voar palavra “drone” • Voa com pilotadas
sozinho sem significa controle remoto usadas para
interferência zumbido ou constante, recreação ou
humana ou zangão. mantendo linha competições.
necessidade de direta com a
linha direta com estação de
a base, seguindo controle. Essas
programação aeronaves são
prévia utilizadas para
fins
experimentais,
comerciais ou
institucionais
 2 3 COMPONENTES
1. Motor, pode ser de
explosão ou elétrico;
2. Piloto automático, o
computador de bordo
com sistema GPS e
1
controle;
5 3. Hélice;
4. Câmera;
5. Giroscópio para
estabilização e sistemas
4 inerciais para
navegação;
AGÊNCIAS REGULADORAS
Agencia Nacional
de Aviação Civil

Departamento de
Controle do
Espaço Aéreo

Agência Nacional
de
Telecomunicações
REGULAMENTAÇÃO
ANAC
CLASSIFICAÇÃO RPAs
Os RPAs são classificados pela ANAC, quanto ao peso,
da seguinte maneira:
Classe 1: Peso máximo de decolagem maior que
150 kg
Classe 2: Peso máximo de decolagem maior que
25 kg e até 150 kg
Classe 3: Peso máximo de decolagem de até 25
kg
OBS.: Os aeromodelos não entram nessa classificação. Voos com
aeromodelos não precisam ser registrados. Aeromodelos com até 250g não
precisam ser cadastrados na ANAC. A norma aplicável ao aeromodelismo
no Brasil é a Portaria DAC n° 207/STE, de 7 de abril de 1999.
DOCUMENTAÇÃO DO PILOTO
Licença, habilitação e certificado médico
aeronáutico:
Os operadores de RPA classe 3 são considerados
licenciados, sem necessidade de documento emitido pela
ANAC (<400 pés);
A licença e habilitação são obrigatórias para os pilotos de
aeronaves classe 1, 2 e 3 (>400 pés);
Também é obrigatório um certificado médico aeronáutico
emitido pela AMC ou DECEA para pilotos de aeronaves
classe 1, 2 e 3( >400 pés)
CADASTRO E CERTIFICADO DE
AERONAVEGABILIDADE
ESPECIFICAÇÕES GERAIS
(CLASSE 2: 250G - 25KG):
• Ter mais de 18 anos para pilotar;
• Possuir seguro com cobertura de danos a terceiros;
• Fazer uma avaliação de risco operacional;
• Operar em áreas distantes de terceiros no mínimo 30 metros horizontais;
• Operar apenas um único sistema de RPA por vez;
• Só iniciar a operação se a aeronaves tiver autonomia suficiente para voar e pousa
em segurança, levando em conta as condições climáticas;
• Fixar a identificação (número obtido no processo de cadastramento) do
equipamento em local visível na aeronave e com material não inflamável.
• Portar o comprovante do cadastro junto à ANAC, do seguro e da avaliação de
risco e o manual de voo do equipamento.
• Não é permitido operar drones sob efeito de substâncias psicoativas
REGULAMENTAÇÃO
DECEA
APLICAÇÕES
INSPEÇÃO DE
TURBINAS
EÓLICAS
• A inspeção Aerogeradores é,
pela sua própria natureza,
sujeitas a condições de vento
desafiadoras e à riscos de
atividades em alturas.

• A inspeção por drones

possibilita a inspeção rápida e
detalhada sem riscos das
estruturas externas destes
equipamentos;

• Danos aos receptores de raios

pode levar redução da vida
útil dos componentes críticos.
Uma inspeção por drone
fornece dados sobre os danos
aos receptores e permite
realizar reparos no menor
tempo possível.
INSPEÇÃO
EM AVIÕES
• Para a vistoria de um avião,
uma equipe leva em média
2h. Além de precisar da ajuda
de equipamentos como
escadas e plataformas móveis;

• Utilizando um drone
percorrendo uma rota
preestabelecida, combinado
com um software capaz de
concatenar as imagens, o
tempo de vistoria cai para 15
min.

• Óculos de realidade
aumentada também podem
ser usados para inspeção em
tempo real e conectividade
Mecânico/Engenheiro
(Easy/jet).
INSPEÇÃO DE
REDES DE
TRANSMISSÃO
• a inspeção de linhas de
transmissão de alta tensão
tem sido feita regularmente
através de aeronaves
tripuladas.
• As aeronaves executam voos
em baixa altitude e muito
próximos das linhas de
transmissão;
• Em alguns casos, devido às
características geográficas da
região, condições climáticas e
outros fatores que venham a
dificultar o sobrevoo, há uma
grande exposição dos
tripulantes a riscos
associados à tarefa;
• O uso de drones nesse caso
diminui a exposição a vida
dos inspetores.
EXEMPLO SELECIONADO
RESUMO
• O trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de
inspeção de linhas de transmissão de energia elétrica
utilizando VANT para inspeção de linhas de alta voltagem;
• O VANT é pilotado remotamente por uma estação de solo
portátil;
• Os vídeos e imagens são feitas através de câmeras
embarcadas;
• É possível determinar a posição geográfica da região
monitorada em tempo real;
• O objetivo foi de eliminar a exposição à qual os tripulantes do
ensaio convencional sofriam devido aos riscos associados a voos
em baixa altitude;
O PROBLEMA
• As inspeções buscam verificar a integridade
física dos componentes das linhas em termos
de fissuras, corrosão e eventuais danos que
venham prejudicar o fornecimento de energia
elétrica;

• Essas inspeções envolvem a integridade

estrutural das torres, condição dos isoladores,
conexões das linhas de transmissão;

• Através de câmeras térmicas, busca-se futuros

pontos de ruptura potencializados pelo
aumento da resistência elétrica da linha, que
resulta no aumento de temperatura pontual;

• É essencial a garantia de um terreno em

condições de trânsito de veículo para o
transporte do pessoal de manutenção e
transporte de fermentas;
O PROBLEMA
• O terreno onde as torres são instaladas
também são inspecionados. A vegetação
deverá ser mantida numa distância mínima,
tal que não ocorra nenhum contato
vegetação/torres.
• A inspeção de linhas de transmissão de alta
tensão, durante vários anos, tem sido feita
por aeronaves tripuladas;
• Essas aeronaves excutam voos em baixa
altitude e muito próximo da linha de
transmissão;
• Fatores geográficos da região, condições
climáticas e outros fatores, expõem os
tripulantes a riscos associados a tarefa;
VISÃO GERAL DO PROJETO
• Foi utilizada a aeronave Hornet H2 (VANT),
onde foram instaladas câmeras de vídeo,
equipamentos de telemetria e de controle;
• Uma estação solo equipada com laptop,
dispositivos que fornecem vídeos em tempo
real, telemetria, placas de interface, controle
de vôo (joystick), dispositivo de visualização e
softwares específicos, foi instalada para
controle do VANT;
• A Interface visual entre piloto e os
equipamentos da estação de solo é feita
graficamente. Essa interface pode ser
representada na tela do laptop e/ou em um
capacete equipado com visor LCD, que
possibilita a imersão total do piloto no sistema
de navegação/monitoramento;
O SOFTWARE
• O principal objetivo do software de navegação é fazer a interação entre
diversos equipamentos responsáveis pelo funcionamento do sistema de
VANT;

• Mostrar de forma visual ao piloto as informações de vôo da aeronave e sua

respectiva posição em a relação a missão planejada;

• O software gerencia em tempo real a aquisição dos dados de missão,

aquisição dos dados de telemetria, cálculos de posicionamento e navegação
da aeronave, mostra os resultados graficamente, gerencia a aquisição das
imagens e monta a interface do usuário;

• Navegação = GPS + giroscópio + lógica de programação;

• O software foi desenvolvido em C++ 7.

A AERONAVE
• Os protótipos Hornet H2 e o Eletron foram testados;

• São aeronaves totalmente portátil, de fácil montagem

e transporte;

• Operadas por sistema de rádio-controle;

• Com funções automáticas como: waypoint e retorno a

estação solo em caso de emergência;

• Uma segunda câmera de vídeo pode ser usada para

aquisição dos dados de missão, esse câmera possui
estabilização própria;

• Possuem 2 opção de motorização: à Combustão e

Elétrica;

• Operam a uma altitude típica de 20 – 10000 pés,

velocidade 100km/h (combustão) e 60km/h (elétrico).

• Resistem a ventos de até 30 km/h;

O FUNCIONAMENTO DO
SISTEMA
• O processo utilizando VANT se parece com o
processo utilizando aeronaves tripuladas:
sobrevoam a linha em baixas altitudes, em baixas
velocidades, muito perto da estrutura das linhas de
transmissão;

• Um ponto de atenção no VANTs é a interferência

eletromagnética que a rede elétrica pode provocar Janela de
no correto funcionamento da aeronave; missão
• Apesar de possuir seu próprio sistema de
blindagem eletromagnética, em alguns casos será
necessária a utilização do sistema de controle
rádio-controlado, com isso o drone deve sobrevoar
as linha em um determinado raio de ação.
O FUNCIONAMENTO DO
SISTEMA
•O planejamento da missão é fundamental para
que a aeronave sobrevoe as linhas de transmissão
fora do alcance da interferência eletromagnética;
•Oplanejador deverá conhecer o campo máximo
envoltório da linha de transmissão na região a
ser inspecionada, assim como os dados
geográficos das linhas, em termos de latitude,
longitude e altitude, distância máxima
operacional do VANT (para uso do rádio em
emergências);
O FUNCIONAMENTO DO
SISTEMA
O FUNCIONAMENTO DO
SISTEMA
• Após o planejamento da missão, a próxima etapa é a realização da inspeção. Para
isso, todos os sistemas embarcados na aeronave partem de um ponto em comum,
ou seja, da rota estabelecida e gravada em um cartão de memória acoplado no
GPS.
• Através de um software capaz de fazer o planejamento da rota e gravação no
cartão de memória, a rota da missão é definida, gravada e carregada no piloto
eletrônico, que, por sua vez, é responsável por toda a navegação automática da
aeronave.
• Em paralelo, a missão é carregada no software de navegação da estação de solo, a
fim de se obter um sistema secundário de backup. O GPS é conectado ao piloto
eletrônico, onde são lidas e codificadas as informações provenientes da aeronave
em relação à sua rota pré-estabelecida.
• O vídeo do vôo é transmitido em tempo real para a estação do solo através de um
vídeo-enlace conjunto com o enlace de telemetria, feito por um sistema de
telemetria dedicado
O FUNCIONAMENTO DO
SISTEMA
• Quando a missão é iniciada, o piloto manualmente decola a aeronave e numa
altitude pré-definida aciona o modo automático, onde o piloto eletrônico assume o
comando da aeronave.

• Durante todo o tempo de vôo, a estação de solo recebe as imagens da câmera e os

dados de telemetria referentes ao estado dos sensores embarcados na aeronave,
assim como a posição da aeronave em relação à rota pré-definida.

• Todas essas informações são interpretadas e unificadas num software específico,

denominado de software de navegação e controle da estação de solo. Após a
conclusão da missão, a aeronave inicia o processo de aproximação para pouso.

• Nessa etapa, a estação de solo é avisada para que o piloto humano assuma o
controle da aeronave. Quando este assume o controle da aeronave, o piloto
eletrônico é desligado e a aeronave faz o pouso manualmente.

• As imagens obtidas através do monitoramento são posteriormente analisadas

para uma eventual manutenção preventiva.
CONCLUSÃO
• A manutenção preventiva é um fator de extrema relevância para garantir o
perfeito funcionamento dos sistemas;
• O método atual de inspeção de linhas de transmissão é de extrema
periculosidade para as pessoas que o executam, pois o método utilizado é baseado
no sobrevoo dessas por de aeronaves tripuladas que operam em baixas
aleletromagnéticas. Além disso, não é possível o transporte de um operador até o
topo da torre titudes e muito próximas às estruturas das linhas de transmissão;
• Os VANTS não substituem na plenitude aeronaves tripuladas, pois existem
limitações quanto ao raio de operação dos VANTs, proximidade operacional das
linhas de transmissão, para que esses veículos não venham a sofrer com
interferências ou linha de transmissão para que seja efetuada uma manutenção
corretiva.
• A inspeção das linhas de transmissão de energia utilizando um VANT é possível,
quando feita em etapas e respeitando os limites operacionais das aeronaves não-
tripuladas. Assim, pode ser possível substituir o trabalho atualmente feito por
aeronaves tripuladas e, consequentemente, a exposição de vidas humanas a
situações de perigo.