CONCEPTOS BÁSICOS

Mecanismo: Se llama mecanismo a un sistema de cuerpos creado

artificialmente y destinado a transformar el movimiento de uno o varios
cuerpos en el movimiento exigido de otros cuerpos.
Eslabón: Cada pieza móvil o grupo de piezas, que conforman un sistema rígido
de cuerpos se denomina eslabón móvil del mecanismo.
Nodo: Unifica dos eslabones entre sí para que a través de él se comunique el
movimiento.
Cadena cinemática: Conjunto de elementos mecánicos unidos entre sí por
medio de acoplamientos esféricos o cilíndricos. El objeto de una cadena
cinemática consiste en transformar un movimiento determinado en otro, de
tipo distinto, según una ley deseada
GRADOS DE LIBERTAD
Como es sabido, en el caso general cualquier
cuerpo que se mueve libremente en el espacio
posee seis grados de libertad. La posición de un
cuerpo absolutamente rígido se fija en el
espacio con las coordenadas de tres de sus
puntos. El movimiento libre de un cuerpo en el
espacio puede ser visto como el giro alrededor
de los ejes x, y, z y tres movimientos de
traslación a lo largo de estos mismos ejes.
Par cinemático: La unión de dos cuerpos que se tocan y que permite el mutuo
movimiento relativo de ellos se llama par cinemático o junta cinemática.
 PARES INFERIORES Y PARES SUPERIORES
Par inferior: En los pares Inferiores el contacto se realiza en una superficie
como, por ejemplo, un pistón dentro de un cilindro.
CLASIFICACIÓN DE PARES INFERIORES

Par Giratorio: Se llama también

articulación de pasador. Sólo
permite un movimiento de
rotación relativa entre los dos
eslabones. Ya que este
movimiento queda definido
únicamente mediante un ángulo
de rotación, este par sólo tienen
un grado de libertad.
Par Helicoidal O De Tornillo: Aquí son
posibles un movimiento de rotación y
otro de traslación, que están
relacionados entre sí por el paso de
la rosca. En consecuencia, aunque el
movimiento relativo queda definido
por dos parámetros, sólo tienen un
grado de libertad.
Par Plano: Es poco frecuente en
mecanismos. Tiene tres grados de
libertad, que corresponden a dos
desplazamientos lineales y un giro.
Par Cilíndrico: Aunque También Hay
Un Movimiento De Rotación Y Otro
De Traslación, Son Independientes
Uno Del Otro, Por Lo Que Tiene Dos
Grados De Libertad.
Par Esférico: Se llama también
articulación de rótula. Permite la
rotación alrededor de cada uno de
los tres ejes coordenados, por lo
que tienen tres grados de libertad.
Par Prismático: Sólo Permite Un Movimiento
Relativo De Deslizamiento Entre Los
Eslabones. Tiene Un Grado De Libertad,
Ya Que La Posición Relativa Queda
Definida Por La Distancia Recorrida.
Par Superior: En los pares superiores se realiza a lo largo
de una línea o un punto, como ocurre con una leva y su
palpador o en una pareja de ruedas dentadas.
 INVERSION CINEMÁTICA
La inversión cinemática es el proceso de seleccionar diferentes eslabones de la
cadena cinemática como eslabón fijo.
 CRITERIO DE GRÜBLER
Los grados de libertad son el número de parámetros necesarios para definir su
configuración geométrica, es decir, la posición en cada instante de todos sus
miembros.

Donde:
G= grados de libertad
N= número de miembros del mecanismo
PI= número de pares binarios de un grado de libertad
PII= número de pares binarios de dos grados de libertad
Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos
encontramos ante un mecanismo o una estructura, y además nos indica el
tipo de mecanismo o estructura.

Tendremos los siguientes casos:

G=1, mecanismo desmodrómico
G=2, mecanismo no desmodrómico
G=0, estructura estáticamente determinada (isostática)

G=-1, estructura estáticamente indeterminada (hiperestática)

 EJEMPLOS
Caso1: En este caso es bastante fácil deducir que se trata de una
estructura, sin embargo vamos a aplicar la ecuación de Grübler
para demostrarlo:
N=3, Ya que el elemento consta de tres miembros. Para calcular PI
debemos contar el número de pares binarios de un grado de
libertad. En este caso tendríamos el formado por las barras 1-2,
las barras 1-3 y las barras 2-3, por lo tanto PI= 3

PII=0, Ya que no existen pares binarios de dos grados de libertad.

Aplicamos la ecuación:
G= 3*(3-1)-2*3-0=0
G=0, Estructura isostática
Caso 2: Este segundo caso también se trata de una
estructura como ahora comprobaremos

N=6, Ya que tenemos 6 miembros

Para calcular PI tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5,

2-6, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo tanto: PI=8

G= 3*(6-1)-2*8-0=-1

G=-1, Estructura hiperestática

Caso 3:
N=4, Tenemos 4 miembros

PI estaría formado por los pares 1-2, 1-4, 2-3

y 3-4, por lo tanto PI=4

G= 3*(4-1)-2*4-0=1

G=1, Mecanismo desmodrómico

 LEY DE GRASHOF
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria para
que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto
de otra, es:

"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros
completos“

Donde:
S: Es la longitud de la barra más corta.
l: Es la longitud de la barra más larga.
p, q: Son las longitudes de las otras dos barras.
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley),
uno de ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo de
Grashof (que no cumple la ley).
MECANISMO MANIVELA-BALANCÍN (DE GRASHOF)
A partir de la cadena cinemática de 4
barras se obtiene este
mecanismo cuando la barra más
corta (s) es una manivela. En
este mecanismo, dicha barra más
corta realiza giros completos
mientras que la otra barra
articulada a tierra posee un
movimiento de rotación
alternativo (balancín).
MECANISMO DE DOBLE MANIVELA (DE GRASHOF)
A partir de la cadena cinemática de 4
barras se obtiene este mecanismo
cuando la barra más corta (s) es la
barra fija. En este caso, las dos barras
articuladas a la barra fija pueden
realizar giros completos (manivelas).
MECANISMO DE DOBLE BALANCÍN (DE GRASHOF)
A partir de la cadena cinemática de 4
barras se obtiene este mecanismo
cuando la barra más corta (s) es el
acoplador. Este mecanismo está
formado por dos balancines
articulados a la barra fija y un
acoplador que puede dar vueltas
completas.
MECANISMO DE DOBLE BALANCÍN (DE NO GRASHOF)
Cuando se cumple que s + l <= p + q, no
existe ninguna inversión cinemática del
cuadrilátero articulado que proporcione
un mecanismo con capacidad para
realizar vueltas completas en alguna de
sus barras. Así, todos los mecanismos
que se pueden obtener son triples
balancines.

S + l <= p + q
S= 7 , l= 12 , p= 8 , q= 9
7 + 12 <= 8 + 9
19 <= 17
 BIBLIOGRAFÍA
https://ingelibreblog.wordpress.com/2014/03/18/teoria-de-mecanismos-grados-
de-libertad/
http://blog.utp.edu.co/adriamec/files/2012/09/CAPITULO-1-conceptos-
b%C3%A1sicos.pdf
https://www.unioviedo.es/DCIF/IMecanica/GestionCortizo/Metodolo~gia/concepto
s%20de%20mecanica/Glosario%20de%20t%E9rminos/Pares%20cinematico
s.htm
http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html