SEÑAL DE

MANDO: • ENTRADA:
• señal producida por el
UNIDAD DE transductor, que es
CONTROL: interpretada por el
sistema y lo hace REGULADOR-
tiene un SALIDA: CONTROLADOR:
componente llamado funcionar
UNIDAD (información dispositivo encargado
transductor, capaz de controlar el estado
OPERATIVA O o un
de traducir o DINÁMICA producto de carga de las baterías
interpretar la señal terminado) así como regular la
de mando establecer intensidad de carga
el valor de la señal
de referencia.
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¿Qué es un controlador PID?

Un PID es un sistema de control por realimentación. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.

Consiste en tres parámetros: Proporcional, Integral y derivativo.

Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control PID, el controlador puede realizar una acción de control de control,
ajustándose a los requerimientos del proceso especifico. El uso de un PID para el control no garantiza control optimo del
sistema o estabilidad del mismo.

Puede ser llamado de igual manera como: PI, PD, P O I

HISTORIA
2 JA

Funcionamiento del PID

Correcto funcionamiento

Un sensor
- Proporciona
- Representa “punto actual”
- Representa en si - Mismo rango de valores
Un actuador
- Resta la señal del punto
actual al punto de consigna
Un controlador
- Obteniendo
- Recibe
- Determina
- “Punto de consigna”
- Señal de error es utilizada
-Las 3 señales sumadas
componen la señal
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Componentes de un PID

El peso de la influencia que cada una de

Proporcional estas partes tiene en la suma final, viene
dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente.
Integral
- Bucle de control
- Corregir
Derivativa - Menor tiempo
- Efectos de las perturvaciones
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Proporcional

Depende del error actual

Consiste en:

Producto entre la señal de error y la constante proporcional.

Para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero.
Pero…
- Valores óptimos
- Rango total de control
- Siendo distintos por cada porción de rango
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Integral Derivativo

Depende del errorores pasados Predicción de errores futuros

Disminuir y eliminar el error en estado La acción derivativa se manifiesta cuando hay un

estacionario provocado por perturbaciones
exteriores.
Las cuales no pueden ser corregidas por el
control proporcional.
Este actúa cuando hay una desviación
entre la variable y el punto de consigna.
Integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional.
cambio en el valor absoluto del error; ( si el error es
constante solamente actúan los modos proporcional e
integral). El error es la desviación existente entre el
punto de medida y el valor de consigna o “Set point”.
La función de la acción derivativa es mantener el error
al mínimo, corrigiéndolo proporcionalmente con la
misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.

La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un elemento de control,
como la posición de una válvula de control, la potencia suministrada a un calentador.
6 JA

Ajuste de los parámetros de un PID

Objetivo:

Es lograr que el bucle de control corrija

eficazmente y en el mínimo tiempo los efectos
de las pertuvaciones; se tiene que lograr el
mínimo error. Ejemplo:

Si los parámetros del controlador PID (ganancia

proporcional integral y derivativo) se eligen
incorrectamente, el proceso a controlar puede
ser inestable.
CAMBIO DE CARGA
Una característica particular que presentan los controladores de
acción proporcional + integral, en la puesta en marcha del
proceso, es el rebasamiento del punto de consigna.
Control Proporcional de
tiempo variable
 Es básicamente una modulación
por ancho de pulso, por lo
que también se lo suele
denominar PWM (siglas de Pulse
Width Modulation), es decir que
dentro de un ciclo de tiempo
constante se produce
una conexión y desconexión del
elemento final de control. El valor
de la salida se logra modificando
la relación entre el tiempo
de conexión y el tiempo total del
T = Tiempo total del ciclo ciclo.
Tc = Tiempo de conexión
Td = Tiempo de desconexión
Para poder controlar la temperatura con menos
fluctuaciones, se debe entregar al horno una
potencia gradual, para mantenerlo a la
temperatura deseada .
El controlador proporcional entrega una
potencia que varía en forma gradual entre 0 y
100% según se requiera y en forma proporcional
al error (SP-PV).

Este tipo de control se usa fundamentalmente en

controladores eléctricos. Un ejemplo es la
regulación de temperatura en un horno eléctrico
cuyo elemento final es una resistencia.
 CONTROL PROPORCIONAL

Control proporcional Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulación
automática.
• La acción de control proporcional constituye un amplificador con ganancia ajustable. La variable
medida se resta de la entrada (la variable deseada) para formar una señal de error. Este tipo de
acción de control no tiene en cuenta el tiempo por lo que es importante unirla con alguna parte
de acción integral o derivativa.
• En algunos controladores lo que se utiliza es la banda proporcional que no es más que la
modificación expresada en porcentaje de variación de entrada al controlador e(t), requerida
para producir un cambio del 100% en la salida m(t).
EJEMPLO:
Imaginemos un sistema de control de
nivel para un recipiente cerrado,
donde la posición del flotador que
sensa el nivel directamente fija la
posición del vástago de una válvula de
control cómo se puede muestra en la
figura siguiente:
Por tanto si el líquido se incrementa la válvula abre
proporcionalmente

A pesar de que el accionamiento es totalmente mecánico,

esto es un sistema de control proporcional que ayudará a
regular el nivel del líquido dentro del proceso o
recipiente. Si un operador deseara cambiar el setpoint de
este sistema de control de nivel, tendría que ajustar el
acople Entre el flotador y el vástago de la válvula para
tener más o menos distancia entre los dos. por tanto,
incrementando la distancia tendríamos un mayor setpoint,
y si disminuimos la distancia tendríamos un menor un
menor setpoint
• Por tanto, nosotros podríamos generalizar la acción
proporcional de este mecanismo para describir cualquier
forma de controlador donde la salida es una función
directa de la variable proceso (PV) y el setpoint (SP):
• m = Kp*e + b
• Donde:
• m = Salida del controlador
• e = Error (diferencia entre PV y SP)
• Kp = ganancia proporcional
• B = bias