Programación PLC y partes

PARTES Y PROGRAMACIÓN DE UN PLC
PROGRAMACIÓN DE PLC Y PARTES

¿CÓMO PODEMOS COMUNICARNOS CON UN
ROBOT PARA QUE HAGA SU TAREA?
¿Que son los lenguajes de programación de PLC?
Los lenguajes de programación de PLC fueron diseñados para poder tener una comunicación de usuario
máquina. Gracias a este vinculo, podemos ser capaces de crear un programa con las instrucciones
necesarias para controlar el comportamiento de cualquier proceso o máquina. Dichos lenguajes de
programación consisten en símbolos, caracteres y reglas de uso.
¿Si un PLC se comunica con otro plc también es un lenguaje de programación?
La comunicación entre dos o mas PLC’S no sucede a través de un lenguaje de programación convencional.
Para lograr una conexión entre estos dispositivos se requiere de una serie de reglas que permiten la
transferencia de información, a esta serie de reglas se les llama protocolo de comunicación, algunos de esto
son: Profibus, Fieldbus, Modbus, Devicenet, Interbus, entre otros.
¿Porqué existen diversos lenguajes de programación en los PLC?
La variedad dentro de los lenguajes de programación para PLC se debe a que los programadores tienen diferente
formación en diferentes ramas, por lo cual unos prefieren programar en un lenguaje más visual y otros prefieren
un lenguaje escrito.
Los lenguajes de programación de PLC pueden clasificarse principalmente en 2 clases.
Lenguajes de alto nivel
En esta clase se encuentran los lenguajes gráficos, estos utilizan una interfaz de símbolos para declarar las
instrucciones de control, una de las desventajas de estos lenguajes visuales es que la programación esta limitada
a los símbolos que se proporcionan.
Diagrama escalera o LADDER.
Este lenguaje fue uno de los pioneros ya que fue uno de los primeros en ser utilizados, ya que se asemeja mucho
a los diagramas con relevadores. Se le llama de escalera por que es muy similar a la estructura de una escalera,
ya que contiene dos rieles verticales, y varios rieles horizontales (en este caso serian los escalones).
Características principales:
•Los 2 rieles verticales son de alimentación (en el caso de VCD uno es voltaje y otro tierra y en VCA son L1 y L2)
•Las instrucciones se colocan del lado izquierdo
•Las salidas siempre se colocan del lado derecho.
•Se pueden colocar varias instrucciones o varias salida en paralelo.
•El procesador del PLC interpreta los datos de arriba hacia a abajo y de izquierda a derecha.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
En este tipo de programación se utilizan bloques de
símbolo lógicos. Las salidas no se requieren incorporar a
una bobina de salida, por que la salida esta asignada en
las salidas de los bloques lógicos. Estos diagramas en su
mayoría son preferidos por personas acostumbrados a
trabajar con circuitos de compuertas lógicas, ya que la
simbología utilizada es equivalente.
•Las salidas de los bloques no se conectarán entre si.
•La evaluación de una red se termina antes de iniciar la
siguiente.
LENGUAJES DE BAJO NIVEL
En esta clase se encuentra los lenguajes de programación textual, su programación es a través de texto utilizando cadenas
de caracteres para indicar las instrucciones de control.
LISTA DE INSTRUCCIONES
Este tipo de lenguaje es el más antiguo y es la base para todos los lenguajes de programación que existen, este lenguaje es
el precursor del diagrama escalera ya que este se utilizaba cuando las computadoras aun no tenían capacidad gráfica. Todos
los lenguajes son traducidos a lista de instrucciones.
•Todos los lenguajes pueden ser traducidos a lista de instrucciones, pero no al revés.
•La programación es más compacta.
•Este lenguaje es el mas completo de todos.
TEXTO ESTRUCTURADO
El texto estructurado se compone de una serie de instrucciones que se pueden ejecutar, como sucede con los
lenguajes superiores, de forma condicionada. Este lenguaje es muy similar al lenguaje C y sobre todo a
PASCAL
(“IF..THEN..ELSE”) o en bucles secuenciales (WHILE..DO).
•Trata indistintamente las mayúsculas y las minúsculas
•Soporta instrucciones aritméticas complejas.
•Soporta ciclos de iteración (repeat – until, while – do)
¿Que es un PLC?
Un PLC (controlador lógico programable) también
conocido como autómata programable es básicamente
una computadora industrial la cual procesa todos los
datos de una máquina como pueden ser sensores,
botones, temporizadores y cualquier señal de entrada.
Para posteriormente controlar los actuadores como
pistones, motores, válvulas, etc… y así poder controlar
cualquier proceso industrial de manera automática.
¿Como funciona un PLC?
Para que un PLC pueda procesar y controlar cualquier sistema se necesita que
este previamente programado para la tarea que va a realizar. Para poder
programarlo se necesita un software que es especifico dependiendo la marca y
cada programa cuenta con diversos lenguajes de programación en los cual
escribes instrucción por instrucción lo que se va a procesar y controlar.
MÓDULOS CPU
Son una de las características prescindibles ya que a través La unidad central de procesamiento como su
de los módulos de entrada y salida es posible hacer una nombre lo indica se encarga se encarga de
conexión física entre el CPU y el sistema a controlar. interpretar cada una de las instrucciones que tiene
Módulo de entrada A través de este modulo se le manda programado el PLC.
una retroalimentación al PLC para que este pueda procesar
los datos. FUENTE DE ALIMENTACIÓN
Módulo de salida Una vez que el PLC recibe la La función de la fuente de alimentación, es
retroalimentación y procesa los datos en base a su suministrar la energía eléctrica a la CPU y demás
programa manda una respuesta a los actuadores para tarjetas del PLC.
controlar al proceso.
¿QUÉ TIPOS DE PLC EXISTEN?
MÓDULOS DE MEMORIAS
Pueden clasificarse, en función de sus
En los módulos de memoria es donde se guarda el
características en:
programa del PLC.
•Nano
Tipos de memorias
•Compacto
•RAM
•Modular
•ROM
•PROM
•EAROM
•NVRAM
NANO COMPACTO
Generalmente integran la fuente de alimentación, la CPU Tienen incorporada la fuente de alimentación, su
y las entradas y salidas la diferencia entre el tipo CPU y los módulos de entrada y salida en un solo
compacto es que maneja un conjunto reducido de módulo principal y permiten manejar desde unas
entradas y salidas. el tipo nano permite manejar entradas pocas entradas y salidas hasta varios cientos pero
y salidas digitales y algunos módulos especiales. no pueden expandir sus modelos, su tamaño es
superior a los de tipo Nano y soportan una gran
variedad de módulos especiales, tales como:
•entradas y salidas análogas
•módulos contadores rápidos
•módulos de comunicaciones
•interfaces de operador
•expansiones de entrada y salida
MODULAR
Este tipo tiene la ventaja de que pueden ser configurados conforme a las necesidades ya que cada modulo
esta por separado y puedes armar tu PLC según tus necesidades.
https://www.ingmecafenix.com/test/test-sobre-plc/
¿Qué son los tableros eléctricos?
Los tableros eléctricos prácticamente son armazones metálicos que se utilizan para proteger a todos los
componentes de mando y de control de cualquier sistema eléctrico, ya sea desde un circuito básico de un
hogar hasta los componentes de uno más complejo como el de una máquina industrial.
Partes de un tablero
A pesar de que los tamaños y formas pueden variar según la
aplicación que se les de existen partes esenciales que
podemos encontrar en cualquier tablero eléctrico.
Borneras de conexiones Barras colectoras
También se les conocen como clemas y son Estas barras son de un material conductor y se
prácticamente son conectores eléctricos que aprisionan el utilizan para suministrar la corriente eléctrica a los
cable a través de un tornillo, estas borneras se utilizan componentes del tablero, por lo regular se utilizan
principalmente cuando los cables van a salir del tablero cuando se necesita de una gran cantidad de
hacia un componente externo como puede ser un motor o energía.
cualquier actuador.
Canaletas
Gabinete
Son unos canales de plástico en donde se colocan
Parte exterior que se encarga de proteger a todos los
los cables para llevarlos de un lugar del tablero
componentes de un circuito de control, principalmente los
hacia otro.
podemos encontrar de metal aunque en algunas
ocasiones y depende de su aplicación los encontramos Prensa cables
de plástico. También se les conoce como conectores de
Rieles metálicos glándula y estos van empotrados en el gabinete
Estos rieles sirven como base para poder montar todos eléctrico para poder transportar los cables de una
los componentes que se van a utilizar para el control del manera segura desde el exterior al interior o
sistema. viceversa.
Componentes eléctricos y electrónicos

Los componentes pueden variar según el tipo de sistema que se necesite puede desde
uno básico con fusibles y protecciones hasta uno mas complejo con PLC’S, contactores,
guarda motores, temporizadores, etcétera.
TIPOS DE TABLEROS ELÉCTRICOS
Podemos encontrar y clasificar diferentes tipos de tableros ya sea por su aplicación o su por contenido de
estos.
TABLERO DE DISTRIBUCIÓN (TD)
Estos se encargan de distribuir la corriente eléctrica hacia diferentes puntos del sistema. Dentro de este tipo
podemos encontrar tres diferentes:
•Distribución principal: son los que se conectan directamente a la línea de alimentación y tienen un
interruptor maestro o principal capaz de cortar todo suministro de energía.
•Distribución secundaria: Son derivaciones del tablero principal y se encargan de controlar pequeñas partes
del sistema.
CENTRO DE CONTROL DE MOTORES (CCM)

Este tablero se caracteriza por tener como componentes principales contactores, relevadores y todo tipo de
componente que se utiliza para controlar a los motores eléctricos.
ALUMBRADO Y CENTROS DE CARGA

Sirven para distribuir pequeñas cargas eléctricas como puede ser a contactos y alumbrado.
DE CONTROL DE POTENCIA
La característica principal de este tipo es que controla una gran cantidad de corriente eléctrica que van desde
los 1,000A hasta los 6,000A y voltajes hasta de 600v en corriente alterna.
DE PROTECCIÓN, CONTROL Y MEDICIÓN (PCYM)
Este tipo esta compuesto por diferentes tableros auto soportados donde cada uno de ellos esta diseñado
para cumplir una función especifica como puede ser de control, de protección, control y medición.
COMPONENTES ELÉCTRICOS Y ELECTRÓNICOS EN LOS TABLEROS DE CONTROL
Existe una gran variedad de componentes eléctricos y/o electrónicos que se utilizan en los tableros para
poder crear circuitos que son capaces de manejar alumbrados, máquinas e incluso procesos mas
complejos como lo son los industriales.
En este articulo crearemos una lista con los componentes más utilizados y una pequeña descripción del
funcionamiento y/o aplicaciones de cada dispositivo.
Lista de componentes
En esta ocasión clasificaremos a los componentes de acuerdo a la función que realizan ya sea de protección,
de control, como indicadores visuales, etc.
INDICADORES Y PULSADORES
Estos componentes sirven para ayudar a los operadores para activar o desactivar partes de los procesos, los
indicadores se utilizan para tener una retroalimentación de las variables y punto importantes ya sea si están
funcionando correctamente o existe algún problema.
BOTONES
Podemos encontrar de diferentes tamaños, colores y
formas pero su función principal es la de activar o
desactivar actuadores como lo son bombas
hidráulicas, motores, válvulas, partes de los
procesos, etc.
PAROS DE EMERGENCIA
Este botón prácticamente solo tiene una función y por ende todos los botones
de paro son parecidos en cuanto a su construcción física. Este solo tiene una
función y es la de parar completamente cualquier tipo proceso.
SELECTORES
Estos más que ser botones son perillas que pueden tener varias posiciones y
cada una de estas puede representar diferentes partes del proceso, por
ejemplo;
una posición se utiliza para hacer el ciclo de manera manual, con otra posición
lo hacemos de forma automática y otra sirve para entrar en la etapa de lavado
PILOTOS
Se les conoce como lámparas piloto y estas se utilizan en
diferentes formas, ya sea como indicativos para saber en que
parte del proceso estamos, para saber si las variables
controladas están en los valores adecuados, para saber si existe
algún inconveniente en el sistema, etc.
HMI
Este es uno de los elementos más avanzados que
podemos encontrar en un tablero eléctrico ya que tiene un
sin fin de aplicaciones, principalmente se utiliza para
arrancar las diferentes etapas de los procesos, para
activar o desactivar manualmente algún actuador y
también se utiliza para monitorear las variables
controladas.
DE PROTECCIÓN
Los componentes eléctricos de protección sirven para evitar que los dispositivos principales o los más caros se
descompongan, ya sea por una sobre corriente, mal funcionamiento, variaciones en la línea de voltaje, etc.
GUARDA MOTORES
Sirve para proteger a lo motores. Cuando la corriente supera sus valores normales este se dispara evitando que
las bobinas del motor se quemen por el exceso de corriente eléctrica.
¿QUÉ ES EL GUARDA MOTOR?

El guarda motor se encarga de desconectar el motor en cuanto la corriente (intensidad) que esta
consumiendo supera en un porcentaje a la corriente nominal que corresponde a la potencia del motor, lo
cual es indicativo de un mal funcionamiento del motor y es mejor desconectarlo para evitar que termine por
calentarse demasiado y quemarse. Por esta razón se puede clasificar como un elemento de protección.
Estos dispositivos protegen contra sobrecarga al motor, y contra-cortocircuito y sobrecarga a la línea de
alimentación y al motor, tienen que estar conectados al principio de la línea de alimentación del motor.
Existen principalmente 2 tipos de guarda motor cada uno con diferentes
características de disparo.
Magnético
Ofrece protección contra corto circuito. Con la capacidad de ajustar el
rango máximo de corriente.
Térmico
Este tipo de disparador es ajustable y tiene protección contra sobre carga
y perdida de fase de la instalación. También existe el:
Magneto térmico
Claramente es la combinación de los 2 tipos de guarda motor.
-Posee un interruptor (on-off), un relé de sobrecarga y un disparo

magnético perfectamente combinados entre sí.
Los guarda motores tienen la capacidad de regular la intensidad del motor y

también cuentan con pequeño pulsador o corredera según sea el caso para
probar el mecanismo interno y comprobar el buen funcionamiento.
Termo magnéticos
Estos dispositivos de protección los podemos encontrar prácticamente en cualquier instalación eléctrica ya que se
encargan de supervisar corto circuitos y sobre corrientes (trata de una elevación de la corriente la cual ocasiona
el calentamiento de los componentes).
¿Qué es un interruptor termo magnético?

El interruptor termo magnético, térmicas o breakers, están compuestos por
dos partes fundamentales, como lo indica la palabra: una parte magnética y
otra parte térmica.
El relé magnético es la parte encargada de la protección contra cortocircuitos y
el relé térmico es la parte del interruptor automático encargada de la
protección contra sobrecargas.
Las Térmicas se abren y cortan el circuito cuando por ellas pasa una
intensidad superior a la nominal. Esta intensidad es la que se llama calibre del
aparato, y es la característica principal del dispositivo, los valores más
normales de calibre son: 5A (Amperes), 10A, 16A, 20A, 25A, 30A, 40A, 50A.
Con respecto a los fusibles, las Térmicas tienen la ventaja que no es necesario
reponerlas cada vez que actúan, por esto son tan utilizadas en las
instalaciones domiciliarias.
Porta fusibles
Los fusibles son prácticamente uno de los componentes
más viejos y más simples que podemos encontrar, estos
tienen un filamento en su interior que funcionan de tal
manera que cuando se sobre pasa la corriente soportada
aun que sea por solo un instante se rompe y abre el
circuito.
Termistores
Los termistores son practicante sensores de temperatura
que son colocados en las bobinas de los motores para
monitorear los cambios que se puedan presentar, cuando
estas bobinas alcanzan cierto grado de calor el termidor
se dispara para proteger.
Diferenciales
Se encarga de monitorear la corriente de entrada contra
la de salida y cuando este detecta una ligera caída se
dispara ya que esto indica que en alguna parte se esta
fugando. Estas fugas pueden ser peligrosas ya que una
persona podría morir electrocutada.
Relevadores térmicos
Estos sirven para proteger a los motores eléctricos de
sobre corrientes, fallo en alguna de las fases y diferencias
de carga entre fases.
De control
Los elementos de control de un tablero eléctrico se utilizan para controlar todas las variables de los procesos,
ya sea temperatura, tiempo, niveles de líquidos, presiones, etcétera.
Temporizadores
Podemos encontrar dos tipos principales de
temporizadores en cuanto a su funcionamiento se refiere
los de normalmente abiertos (NO) y los normalmente
cerrados (NC), cada uno funciona de una manera
opuesta.
Cuando el tiempo configurado se termina, los contactos
del NO se cierran y los de NC se abren.
Contactores
Estos prácticamente son interruptores que pueden ser
activados o desactivados a distancia por medio de la
electricidad, estos se utilizan para activar circuitos de
potencia con grandes cantidades de corriente.
Relevadores
Los relevadores tienen prácticamente el mismo
funcionamiento que los contactores con la única
excepción de que estos pueden manejar menor corriente
y se utilizan en los circuitos de mando o de control.
PLC’s
Estos dispositivos son el corazón de los tableros
eléctricos de los procesos industriales ya que procesan
todas las señales y deciden que acciones tomar según los
programas que se le grabaron.
¿Qué es un relevador?
Un relevador es un aparato eléctrico que funciona como un interruptor pero que es accionado eléctricamente. El
relé permite abrir o cerrar contactos mediante un electroimán, Fue desarrollado en la primera mitad del siglo XIX
por el físico norteamericano Joseph Henry, a través de una bobina y un electroimán.
Lo que hace la bobina es crear un campo magnético que lleva los contactos a establecer una conexión. El
electroimán, por su parte, permite el cierre de los contactos.
¿Cómo funciona un relevador?
Un relevador funciona como un interruptor controlado por un circuito eléctrico en el que, por medio de una
bobina y un electroimán, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos eléctricos independientes.
Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada, puede
considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador eléctrico.
¿QUÉ SON LOS MOTORES ELÉCTRICOS?
Los motores eléctricos son máquinas que se encargan de convertir la energía eléctrica en energía
mecánica a través de la acción de los campos magnéticos producidos por sus bobinas.
Se pueden dividir en tres grandes grupos: -Motores de corriente directa -Motores de corriente alterna -
Motores universales
MOTOR UNIVERSAL
Estos motores eléctricos son capaces de operar tanto
en CA como en CC. Disponen de un menor número de
espiras en el inductor para no llenar magnéticamente su
núcleo y reducir las pérdidas por corrientes de Foucault
y por histéresis, así como un mayor número de espiras
en el inducido para equilibrar la merma del flujo por el
menor número de espiras del inductor.
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Motor en serie
En este tipo de motor eléctrico el inducido y el inductor
están conectados en serie. Su voltaje es constante y el
campo de excitación se incrementa con la carga ya que la
corriente es la misma que de excitación. Se caracteriza
por mantener una potencia constante a cualquier
velocidad.
Motor compound
Este motor eléctrico contiene dos bobinados inductores,
uno colocado en serie y otro en derivación con el circuito,
que son los que producen la excitación. Se emplean
cuando se requiere una respuesta estable para un rango
de velocidades amplio.
Motor shunt
Por su parte, este dispositivo tiene su inductor conectado
en paralelo con el circuito compuesto por los bobinados
inducidos. Posee una elevada resistencia gracias a las
características de sus bobinas y son los más idóneos
cuando se requiere velocidad constante.
MOTOR ELÉCTRICO SIN ESCOBILLAS
El popular motor brushless no utiliza escobillas para efectuar la modificación de polaridad en el rotor. Son
unos de los más comunes actualmente porque son rentables, ligeros y no precisan de mucho
mantenimiento.
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Los motores eléctricos de corriente eléctrica, operan con corriente eléctrica gracias a las fuerzas de giro por
medio de la acción mutua de los campos magnéticos.
Se clasifican en dos clases:
Asíncrono
En este dispositivo la velocidad del campo magnético producida por el estator supera a la velocidad de giro
del rotor.
Síncrono
Los motores síncronos se caracterizan porque su velocidad del campo
magnético del estator es igual a la velocidad de giro del rotor.
Tipos de relevadores
Existe gran variedad de relevadores, dependiendo del número de contactos, de su intensidad admisible, del tipo
de corriente de accionamiento, del tiempo de activación y desactivación, entre otros. Cuando controlan grandes
potencias se llaman contactores en lugar de relés.
Relés electromecánicos
Relevador de tipo armadura: pese a ser los más antiguos siguen siendo lo más utilizados en
muchas aplicaciones. Un electro imán provoca la basculación de una armadura al ser activado, cerrando o
abriendo los contactos dependiendo de si es N.A (normalmente abierto) o N.C (normalmente cerrado).
Motor paso a paso ¿qué es y como funciona?
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de pulsos eléctricos en
desplazamientos angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados (paso o medio paso)
dependiendo de sus entradas de control.
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos
muy precisos. La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por
cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°. Es por eso
que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario según la secuencia que
se les indique a través de un microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posición si una o más de sus bobinas está
energizada o bien total mente libres de corriente.
Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento está basado en un estator
construido por varios bobinados en un material ferromagnético y
un rotor que puede girar libremente en el estator.
Estos diferentes bobinados son alimentados uno a continuación
del otro y causan un determinado desplazamiento angular que
se denomina “paso angular” y es la principal característica del
motor.
Tipos de motores paso a paso
Existen tres tipos de motores paso a paso:
•De reluctancia variable
•De imán permanente
•Híbrido
Motor paso a paso híbrido
La expresión Motor paso a paso híbrido se refiere a un motor eléctrico del tipo paso a paso, cuyo
funcionamiento se basa en la combinación de los otros dos tipos de motores paso a paso, el Motor de
reluctancia variable y el motor de magnetización permanente.
¿QUÉ ES UN SERVOMOTOR?
El servomotor es un dispositivo electromecánico que consiste en un motor eléctrico, un juego de engranes y
una tarjeta de control, todo dentro de una carcasa de plástico. Un servo tiene la capacidad de ser controlado
en posición. Es capaz de ubicarse en cualquier posición dentro de un rango de operación generalmente de
180º pero puede ser fácilmente modificado para tener un giro libre de 360º. Los servos se suelen utilizar en
robótica, automática y modelismo (vehículos por radio-control, RC) debido a su gran precisión en el
posicionamiento.
¿Como funciona un servomotor?

Los servomotores funcionan por medio de modulación de ancho de
pulso (PWM) Todos los servos disponen de tres cables, dos para
alimentación Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y un tercero para aplicar el tren de
pulsos de control, que hace que el circuito de control diferencial interno
ponga el servo en la posición indicada.
La frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al servomotor
es de 50 Hz esto significa que cada ciclo dura 20 ms, Las duraciones de
cada pulso se interpretan como comandos de posicionamiento del motor,
mientras que los espacios entre cada pulso son despreciados.
Existen dos tipos de servos
analógicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor
DC, engranajes reductores, potenciómetro y placa de control) y se controlan con las mismas señales PWM. La
principal diferencia entre ellos radica en la adición de un microprocesador en el circuito de control de los servos
digitales. Este microprocesador se encarga de procesar la señal PWM de entrada y de controlar el motor
mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior a los servos analógicos.
Motores lineales
Motores rotativos
Motores Angulares
Partes de un servomotor
En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos
fundamentales:
Motor de corriente continua (DC)
Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se aplica un potencial a sus
dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad máxima. Si el voltaje
aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro también se invierte.
Engranajes reductores
Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de giro del motor
para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).
Sensor de desplazamiento
Suele ser un potenciómetro colocado en el eje de salida del servo que se utiliza para
conocer la posición angular del motor.
Circuito de control
Es una placa electrónica que implementa una estrategia
de control de la posición por realimentación. Para ello,
este circuito compara la señal de entrada de referencia
(posición deseada) con la posición actual medida por el
potenciómetro. La diferencia entre la posición actual y la
deseada es amplificada y utilizada para mover el motor en
la dirección necesaria para reducir el error.
Convertidores de señal
Se encargan de convertir señales para que los
dispositivos de control puedan trabajar con las señales
con una mayor facilidad, por ejemplo, tenemos un sensor
de temperatura que dependiendo la lectura manda un
valor resistivo, pero para poder procesar esta señal
demos convertirla a un estándar de corriente de 4-20ma,
es aquí donde entran estos convertidores.
Controles de temperatura
Estos dispositivos funcionan en conjunto con un sensor y
un actuador. El sensor es el que manda la información al
control de temperatura para que este la procese y mande
una señal de corrección al actuador.
SISTEMA DE CONTROL -LAZO ABIERTO Y CERRADO
¿Qué es un sistema de control?

Un sistema de control es un grupo de componentes electrónicos, mecánicos, neumáticos, hidráulicos, etc. Que
se utilizan en conjunto para lograr un objetivo deseado.
Para que se pueda considerar como un sistema de control por lo menos debe de contar con tres elementos
esenciales que son: Una variable a controlar, un actuador y un punto de referencia (set-point).
Por ejemplo, para llenar un tanque de 500 litros de agua necesitamos una
bomba hidráulica, una toma de agua y los elementos electrónicos de
encendido y apagado del sistema. En este caso el punto de referencia es que
tan lleno se quiere tanque.
¿QUÉ ES UN SISTEMA DE LAZO ABIERTO?
Un sistema de control de lazo abierto se caracteriza por que no recibe ninguna información o
retroalimentación sobre el estado de la variable, por lo regular estos se utilizan cuando la variable es
predecible y tiene un amplio margen de error, ya que se puede calcular el tiempo o las veces que se debe de
repetir el ciclo para completar el proceso.
Partes de un lazo abierto
Existen elementos básicos que conforman un sistema de control de lazo abierto:
Elemento de control
Se encarga de procesar las señales de entrada y tomar una decisión para
enviarla al elemento de corrección.
Elemento de corrección
Este elemento es el que produce un cambio en el proceso, por lo regular este
bloque se refiere al actuador, ya que tiene la capacidad de hacer cambios físicos
en el proceso.
Proceso
También se le conoce como planta y son todas las características del proceso,
por ejemplo cuánto tiempo tarda en realizarse o cuantas veces se necesita hacer
el mismo procedimiento, etc.
¿Qué es un sistema de lazo cerrado?
Este sistema es más completo ya que recibe información sobre los
estados que va tomando la variable. Esta retroalimentación se logra
colocando sensores que envían información de puntos clave del
proceso para que así pueda actuar de manera autónoma.
PARTES DE UN LAZO CERRADO
Este sistema tiene los elementos principales de lazo abierto (Control, corrección y proceso) e incluye dos más.
Elemento de comparación
Este comparador recibe información de retroalimentación de los cambios que va sufriendo el proceso, y genera
una señal de error de el estado actual de la variable con respecto al punto de referencia, para mandarla
nuevamente al controlador para que tome una decisión nuevamente
Con señal de error se refiere a que manda una señal, de si ya llego al punto de regencia o no ha llegado o
también en sistemas más complejos podemos saber cuánto falta para llegar a la meta.
Elemento de medición
Estos elementos por lo regular son sensores que miden la información del sistema y la retroalimentan al
comparador.
EJEMPLOS
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
Utilizáremos el mismo ejemplo de llenar un tanque de 5000lts de agua.
Para solucionar este sistema con un lazo abierto necesitamos saber cuantos litros de agua llenamos por
segundo, en este caso llenamos 1 litro cada 5 segundos.
Entonces con base a los cálculos necesitamos un circuito de control que mantenga activa una bomba
hidráulica durante 416.66 minutos y se desactive pasado el tiempo, Pero como podemos observar este sistema
no es tan completo ya que no podemos saber si en realidad se lleno, ya que si el sistema sufre una variación
como un menor flujo no lo podrá detectar y no se llenara el tanque.
SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO

Utilizando el mismo ejemplo, en este sistema no
importa cuanto tiempo pase ya que se instalan unos
sensores de nivel para tener una retroalimentación y
así poder para el sistema cuando se llene o iniciarlo
cuando se detecte que esta por debajo del nivel
mínimo.
¿Qué es la instrumentación?
En todos los procesos, es absolutamente necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes,
tales como la presión, el caudal, el nivel, la temperatura, el pH, la conductividad, la velocidad, la humedad,
etc. Los instrumentos de medición y control permiten el mantenimiento y la regulación de estas constantes en
condiciones más idóneas que las que el propio operador podría realizar. En pocas palabras la instrumentación
se encarga de mantener funcionando el proceso de manera optima a través de elementos que sirven para
medir, convertir, transmitir, controlar o registrar las variables.
En la imagen, podemos ver algunos de los
componentes principales de la instrumentación
•Transmisor: sirve para recibir la señal del
sensor y convertirla a un estándar de 4-20ma
•Registrador: como su nombre lo indica
registra el estatus del proceso
•Salida del controlador: Controla la señal de
salida, para mandarla al actuador,
manteniendo la variable a controlar lo mas
cercano posible al set point.
Sensor: Llamamos sensor a un dispositivo que mide de manera automática una variable, como por
ejemplo la temperatura, la presión o inclusive el régimen de giro, entre otras cosas.
Transmisor: Se conoce como transmisor en el campo de la
instrumentación y control al conjunto acondicionador de señal.
Transductor: Es el instrumento o dispositivo capaz de

transformar la energía disponible en una magnitud física
dada en otra magnitud, Se usan por ejemplo para pasar
de magnitudes acondicionadas en presión a corriente o
tensión y modernamente a variables digitales para buses
de campo.
ELECTRONEUMÁTICA
En electro neumática, la energía eléctrica sustituye a la energía neumática el elemento natural para la
generación y transmisión de las señales de control que se ubican en los sistemas de mando.
Los elementos nuevos y/o diferentes que entran en juego están constituidos básicamente para la
manipulación y acondicionamiento de las señales de voltaje y corriente que deberán de ser transmitidas a
dispositivos de conversión de energía eléctrica a energía neumática para lograr la activación de los
actuadores neumáticos.
Dispositivos eléctricos
El conjunto de elementos que debemos de introducir para lograr el accionamiento de los actuadores
neumáticos son básicamente:
•Elementos de retención
•Interruptores mecánicos de final de carrera.
•Relevadores.
•Válvulas electro neumáticas
Elementos de retención
Son empleados, generalmente, para generar la señal de inicio del sistema, o en
su defecto, para realizar paros, ya sea de emergencia o sólo momentáneos. El
dispositivo más común es el botón pulsador.
Interruptores mecánicos de final de carrera

Estos interruptores son empleados, generalmente, para detectar la
presencia o ausencia de algún elemento, por medio del contacto
mecánico entre el interruptor y el elemento a ser detectado.
RELEVADORES
Son dispositivos eléctricos que ofrecen la posibilidad de manejar señales de control del tipo on/off. Constan de
una bobina y de una serie de contactos que se encuentran normalmente abiertos o cerrados. El principio del
funcionamiento es el de hacer pasar corriente por una bobina generando un campo magnético que atrae a un
inducido, y éste a su vez, hace conmutar los contactos de salida.
Son Ampliamente utilizados para regular secuencias lógicas en donde intervienen cargas de alta impedancia y
para energizar sistemas de alta potencia.
K1 identifica al relevador número uno. A1 y A2 identifican a las terminales del relevador. La numeración identifica
a la primer cifra con la cantidad de contactos, mientras que la segunda cifra (3 y 4) indican que se trata de
contactos normalmente abiertos. Para contactos normalmente cerrados se emplean en las segundas cifras los
números 1 y 2, respectivamente.
ELECTROVÁLVULAS
El dispositivo medular en un circuito electro neumático, es la válvula electro neumática. Esta válvula realiza
la conversión de energía eléctrica, proveniente de los relevadores a energía neumática, transmitida a los
actuadores o a alguna otra válvula neumática.
Esencialmente, consisten de una válvula neumática a la cual se le adhiere una bobina sobre la cual se
hace pasar una corriente para generar un campo magnético que, finalmente, generará la conmutación en la
corredera interna de la válvula, generando así el cambio de estado de trabajo de la misma, modificando las
líneas de servicio.
¿QUÉ ES EL CONSUMO ELÉCTRICO?
El consumo eléctrico es la cantidad de energía que se utiliza para hacer funcionar a nuestros dispositivos
eléctricos y/o electrónicos. Este consumo se mide en kilo watts hora (Kwh) y dependiendo cuanta energía se
utilice es la cantidad que se debe pagar.
¿CÓMO SE MIDE EL CONSUMO ELÉCTRICO?
Regularmente la empresa que nos brinda el servicio eléctrico instala medidores, que conforme se va
utilizando la electricidad va calculando el uso de energía en Kwh. A este instrumento de medición se le
llama vatihorímetro o watthorímetro.
¿CÓMO FUNCIONA UN VATIHORÍMETRO?

Podemos clasificar dos tipos diferentes según su construcción y su funcionamiento.
Electromecánico
Este tipo utiliza bobinas que monitorean el flujo eléctrico total. Cuando el flujo pasa por las bobinas se crean
corrientes parasitas que generan un magnetismo capaz de hacer girar un disco que a su ves mueve unas
agujas que indican los Kwh consumidos. El movimiento del disco es proporcional al consumo de energía,
entre más consumo gira más rápido y viceversa.
Electrónico
Este medidor es más moderno e involucra circuitos electrónicos para su funcionamiento como son:
• Modulo de medición: En el modulo de medición se utilizan transformadores de corriente y
divisores de voltaje resistivos para tomar las mediciones adecuadas.
• Convertidor de señales: Las señales analógicas obtenidas se convierten en señales digitales
• Microcontrolador: Este se encarga de procesar todos los datos digitales obtenidos para hacer las
operaciones adecuadas para calcular la energía consumida.
•Memoria no volátil (NVRAM): Almacena los datos medidos, información sobre el medidor, parámetros
para la lectura, etc. Para que en caso de quedarse sin suministro eléctrico se mantengan guardados los
datos.
¿Cómo calcular el consumo de mis aparatos?
Ahora bien sabiendo que el consumo se mide en Kwh solo basta con saber cuantos watts gastan nuestros
aparatos para convertirlos a Kilowatts y posteriormente hacer el cálculo de cuantas horas están trabajando
durante un mes.
Ejemplo: Tengo un foco en el patio de 100w y siempre lo prendo desde las 8 pm hasta las 6 am.
Ejemplo: Todos los días prendo mi grabadora durante 2

horas por la mañana, revisando la etiqueta me dice que
tiene un consumo de 30w.
¿QUÉ ES LA LEY DE OHM Y COMO SE UTILIZA?
La ley de ohm, es una ley que se encarga de explicar el comportamiento de la electricidad a través de tres
conceptos importantes. Como son la corriente, el voltaje y la resistencia eléctrica.
Esta ley la propone el físico y matemático Georg Simon Ohm, el símbolo por el que se le conoce es omega
(Ω) se llama unidad Ohm, la cual se utiliza para medir la resistencia eléctrica y es conocida como una de
las leyes fundamentales para la electricidad y electrónica.
¿Qué declara esta ley?
La ley de ohm dice que la corriente que circula por un conductor eléctrico es directamente proporcional al
voltaje aplicado e inversamente proporcional a la resistencia. A pesar de la complejidad de la explicación es
muy simple de entender utilizando la formula y dividiéndola en partes.
Formula V=I*R donde:
•V: es el voltaje
•I: es la corriente eléctrica
•R: resistencia eléctrica
Si despejamos la fórmula podemos ser capaces de saber el valor de cualquiera de estos tres elementos
antes de tener el circuito armado en nuestras manos y también podremos comprenderla de mejor manera
APLICACIONES DE LA LEY DE OHM.

Las aplicaciones de esta ley son prácticamente ilimitadas ya que se ocupa en cualquier circuito que
requiera de electricidad para funcionar. El ejemplo mas común es un circuito con una resistencia y
una fuente de alimentación de voltaje. Aun que en muchas ocasiones tendremos circuitos mucho
más complejos solo es cuestión de simplificarlo hasta encontrar la resistencia total del circuito para
que sea más fácil de calcular.
Condiciones extremas en la ley de ohm
Existen 2 posibles condiciones fuera de lo común dentro de esta ley, las cuales se consideran con efectos
negativos a los circuitos, estas condiciones son:
•Corto circuito: Esta probablemente es la más destructiva ya que todos los componentes eléctricos tienen
cierto rango de tolerancia a la corriente. Cuando ocurre un corto circuito la corriente se iguala al voltaje y esto
termina por quemar los componentes ya que estos tienen un menor rango de aceptación a la corriente que al
voltaje. Un corto circuito también puede ser un chispazo que puede ser mortal.
•Circuito abierto: Esta condición no es tán destructiva ya que la resistencia tiene a infinito y como explica la
ley de ohm que entre mayor resistencia, menor corriente. El circuito no es capaz de conducir corriente
eléctrica.
Ley de ohm y la potencia
Existe una forma más completa para calcular los circuitos eléctricos en su totalidad, ya que en algunas
situaciones se cuentan con partes de la información pero no con los datos completos, a veces solo se tiene la
corriente y la resistencia total pero no sabes el voltaje, con la ley de ohm solo basta usar una formula para
saber el valor de esta incógnita.
Pero que pasa si en algún momento quiero saber el voltaje y ¿solo tengo el dato de la corriente y no el de la
resistencia? existe una posibilidad más de saber el voltaje siempre y cuando se tenga un dato extra que es la
potencia V=P/I.
¿Que es la resistencia eléctrica? ¿Como se mide una resistencia eléctrica?
Las resistencia eléctrica es una de las magnitudes Existen diversos métodos para saber el valor de una
fundamentales que se utiliza para medir la electricidad resistencia.
y se define como: la oposición que se presenta al paso El primer método y el más fácil de utilizar es con un
de la corriente. La unidad que se utiliza para medir la aparto de medición (óhmetro o multímetro). Para
resistencia es el ohmio (Ω) y se representa con la letra medir con estos instrumentos solo es cuestión de
R. poner las puntas en cada un de las terminales y
automáticamente te dará su valor.
Todas las resistencias tienen impresas de 4 a 5 bandas de colores. Estas bandas son vitales, debido a que
podemos utilizar un código de color y compáralas y saber su valor óhmico.
Con el tercer método, es mas elaborado ya que tenemos que involucrar la ley de ohm. y utilizar las formulas
correspondientes para saber el valor de la resistencia eléctrica.
Ley de ohm: el voltaje aplicado en un circuito es proporcional a la intensidad de corriente e inversamente
proporcional a la resistencia del conductor.
Tipos de resistencias eléctricas
Las resistencias se pueden clasificar en tres grupos:
•Lineales fijas: su valor no cambia y está predeterminado por el fabricante.
•Variables: su valor puede variar dentro de un rango predefinido.
•No lineales: su valor varia de forma no lineal dependiendo de distintas magnitudes físicas (temperatura,
luminosidad, etc.).
Algunos tipos de resistencias fijas según su material:
•Carbón
•Aglomeradas
•De capa
•Metálicas
•Bobinadas
Dentro de estas resistencias variables podemos encontrar

3 tipos diferentes.
•Potenciómetros
•Trimmers
•Reóstatos
TERMISTORES FOTORESISTORES
Estas resistencias se caracterizan por cambiar su Estas resistencias, también conocidas como LDR (Light
valor con respecto a los cambios de temperatura Dependent Resistor), debido a que se caracterizan por la
disminución de su resistencia a medida que aumenta la luz.
Las principales aplicaciones de estos componentes:
controles de iluminación, control de circuitos con relés, en
alarmas, etc..
VARISTORES
El funcionamiento de este componente esta ligado al voltaje. cuando el voltaje aumenta su resistencia
disminuye. Se emplea para proteger a los circuitos de picos de tensión producidos por ruido, fenómenos
naturales. La forma de colocar un varistor es en paralelo al circuito que se va a proteger de forma que este fija la
tensión que cae en el circuito. El resto será absorbido por una resistencia R.
Tipos de circuitos resistivos
Existen tres formas de agrupar los circuitos: En serie, en paralelo y mixtos. Estos últimos son la combinación
de los dos primeros.
Circuitos en serie Circuitos paralelo
Circuitos mixtos
Estos circuitos son más complejos debido a que podemos encontrar resistencias en serie y en paralelo. Para
la simplificación de este circuito se tiene que ir identificando que partes pueden resolverse primero y en que
forma están.
¿QUÉ ES LA SIMPLIFICACIÓN DE CIRCUITOS?
La simplificación de circuitos eléctricos resistivos nos ayuda a interpretar la ley de ohm, con mucho mayor
facilidad, ya que para aplicar la formula de la corriente para un circuito necesitamos saber el valor de la
resistencia y el voltaje del circuito.
Pero ¿que pasa cuando tenemos más de una resistencia?

Cuando tenemos más de un valor se dificulta todo el proceso, ya que esta formula solo esta diseñada para
calcular la corriente con solo un dato de resistencia y uno de voltaje. Es aquí donde entra la simplificación de
los circuitos, para obtener la resistencia total tenemos que ir reduciendo el circuito hasta quedarnos solo con
el circuito básico que seria, una fuente de voltaje y una resistor.
Ejemplos
Circuito mixto
Para la simplificación de circuitos mixtos la dificultad
puede aumentar o disminuir, ya que dependiendo el
circuito algunos pueden estar más elaborados y más
complejos y algunos otros pueden ser bastante
sencillos. Recuerden observar bien los valores de las
resistencias siempre.
Una vez sacando la resistencia total y la corriente que circula por el circuito
podemos sacar el voltaje de cada resistencia, la corriente que circula en cada
malla.
https://www.ingmecafenix.com/otros/maquinas-herramientas/operaciones-de-fresadora/
https://edgarjosegarcial.wixsite.com/misitio/99ejemplos
http://elestudianteelectromecanico.blogspot.com/2015/03/plcs-software.html
Fundamentos de la programación
1
Índice
Informática, computadoras y programación 3
Lenguaje máquina y ensamblador 12
Lenguajes de programación de alto nivel 15
Un poco de historia 19
Programación e Ingeniería del Software 24
El lenguaje de programación C++ 27
Sintaxis de los lenguajes de programación 30
Un primer programa en C++ 35
Herramientas de desarrollo 39
C++: Un mejor C 45
Fundamentos de la programación: Computadoras y programación

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 134

Informática y computadora
Informática (Ciencia de la computación)
Conjunto de conocimientos científicos y técnicas
que hacen posible el tratamiento automático
de la información por medio de ordenadores
Computadora
Máquina electrónica, analógica o digital,
dotada de una memoria de gran capacidad
y de métodos de tratamiento de la información,
capaz de resolver problemas matemáticos y lógicos
mediante la ejecución de programas informáticos

Computadoras
 En todas partes y con muchas formas

Hardware y software
Hardware
Componentes que integran
la parte material
de una computadora
 Software
Programas, instrucciones
y reglas informáticas
para ejecutar tareas
en una computadora

Programación de computadoras
Programar
Indicar a la computadora qué es lo que tiene que hacer
 Programa
 Secuencia de instrucciones
 Instrucciones que entiende la computadora
 Y que persiguen un objetivo: ¡resolver un problema!

Programadores
 Trabajo en equipo
Múltiples roles...
 Gestores
 Analistas
Parque Jurásico
 Diseñadores
 Programadores
 Probadores
 Administradores
de sistemas
 ...

Computadoras
 Esquema general
Memoria
temporal
Unidad Central de Proceso

Central Processor Unit
Dispositivos Dispositivos
C.P.U.
de entrada de salida
Teclado Monitor
Ratón Impresora
Escáner Altavoz
Táctil Almacenamiento …
… permanente

Computadoras
 La arquitectura de Von Neumann
Dispositivos de E/S
Una ALU de 2 bits (Wikipedia)

C.P.U. (Procesador)
A.L.U.
Unidad Aritmético-Lógica
Memoria
Unidad de Control

Computadoras
 La memoria
Memoria Cada celda en una dirección
01 Celdas de 8 / 16 / 32 / 64 bits
02
03
Información volátil
04
Bus 05 1 Bit = 0 / 1
de 06 1 Byte = 8 bits = 1 carácter
datos 07
1 Kilobyte (KB) = 1024 Bytes
08
1 Megabyte (MB) = 1024 KB
...
1 Gigabyte (GB) = 1024 MB
1 Terabyte (TB) = 1024 GB
Dirección 1 Petabyte (PB) = 1024 TB
210 = 1024  1000


Programación de computadoras
 Los procesadores trabajan con ceros y unos (bits)
Unidad de memoria básica: Byte (8 bits)
(2 dígitos hexadecimales: 01011011  0101 1011  5B)
Lenguaje máquina
Códigos hexadecimales que representan instrucciones,
registros de la CPU, direcciones de memoria o datos
Instrucción Significado Lenguaje de bajo nivel
A0 2F Acceder a la celda de memoria 2F Dependiente de la máquina
3E 01 Copiarlo el registro 1 de la ALU Programación difícil
A0 30 Acceder a la celda de memoria 30
3E 02 Copiarlo en el registro 2 de la ALU
1D Sumar
B3 31 Guardar el resultado en la celda de memoria 31

Lenguaje ensamblador
Nemotécnicos para los códigos hexadecimales:
A0  READ 3E  REG 1D  ADD …
Mayor legibilidad:
READ 2F Código fuente
REG 01 (lenguaje ensamblador)
READ 30
REG 02 Programa
ADD ensamblador
WRITE 31
Lenguaje de nivel medio Código objeto
(lenguaje máquina)


nivel
 Más cercanos a los lenguajes natural y matemático
resultado = dato1 + dato2;
 Mayor legibilidad, mayor facilidad de codificación
 Estructuración de datos / abstracción procedimental

nivel
 Traducción #include <iostream>
using namespace std;
Código fuente int main()
{
cout << "Hola Mundo!" << endl;
return 0;
Compiladores: }
Compilan y enlazan Compilador

programas completos
Código objeto 0100010100111010011100…

Intérpretes:
Compilan, enlazan Código
y ejecutan instrucción Enlazador objeto de
a instrucción biblioteca
Programa Para una arquitectura concreta

ejecutable y un sistema operativo

alto nivel
 Genealogía de lenguajes Versiones / Estándares
Prolog
1970 Java
COBOL PL/I C++
1959 1995
1964 1983
FORTRAN C#
1954 CPL C
2000
1963 1971
Python
ALGOL Pascal Modula 1991
1958 1970 1975
BASIC
1964
Ada Eiffel
1979 1986
Simula
Fuente: 1964 Smalltalk
http://www.levenez.com/lang/ Ruby
1971 1993
Haskell
Lisp Scheme 1987
1958 1975
Logo
1968


Un poco de historia
La prehistoria
El ábaco
Siglo XIX (Wikipedia)
Máquina analítica de Charles Babbage
Lady Ada Lovelace

es considerada
la primera
programadora

Un poco de historia
Siglo XX
1936 Máquina de Turing
1946 ENIAC: Primera computadora digital
de propósito general
1947 El transistor ENIAC (Wikipedia)
1953 IBM 650: Primera
computadora a gran escala
1966 ARPANET: Origen de Internet
1967 El disquete
1970 Sistema operativo UNIX
1972 Primer virus informático (Creeper)
Lenguaje de programación C
1974 Protocolo TCP. Primera red local

Un poco de historia
1975 Se funda Microsoft
1976 Se funda Apple
1979 Juego Pacman
1981 IBM PC
Sistema operativo MS-DOS Apple II (Wikipedia)
1983 Lenguaje de programación C++
1984 CD-ROM
1985 Windows 1.0
1990 Lenguaje HTML
World Wide Web Linux
IBM PC (Wikipedia)
1991 Sistema operativo Linux

Un poco de historia
1992 Windows 3.1
1995 Lenguaje de programación Java
DVD
1998 Se funda Google
1999 MSN Messenger
Siglo XXI
2001 Windows XP
Mac OS X
2002 Mozilla Firefox
2007 iPhone
2008 Android ...


Programa informático
 ¿Qué es programar?
Decirle a un tonto muy rápido exactamente lo que tiene que
hacer
Especificar la estructura y el comportamiento de un
programa,
así como probar que el programa realiza su tarea
adecuadamente y con un rendimiento aceptable
Programa: Transforma entrada en salida
Entrada Programa Salida
Algoritmo: Secuencia de pasos y operaciones que debe

realizar
el programa para resolver el problema
El programa implementa el algoritmo en un lenguaje concreto

La Ingeniería del Software
 La programación es sólo una etapa del proceso de desarrollo
 Modelo de desarrollo “en cascada”:
Planificación Recursos necesarios, presupuesto, plan, …
Análisis ¿Qué?
Diseño ¿Cómo?
Programación Implementación
Prueba y depuración
Mantenimiento


El lenguaje de programación C++
 Bjarne Stroustrup (1983)
Hola Mundo!
#include <iostream>
int main()
{
cout << "Hola Mundo!" << endl;
// Muestra Hola Mundo!
return 0;
}

Elementos del lenguaje
Instrucciones
Datos: literales, variables, tipos
Subprogramas (funciones)
Comentarios
Directivas #include <iostream>
Directiva
... using namespace std;
Subprograma int main()

{ Dato
Instrucción cout << "Hola Mundo!" << endl;
// Muestra Hola Mundo!
Comentario
Dato
Instrucción return 0;
}


Los lenguajes de programación
 Sintaxis y semántica de los lenguajes
Sintaxis
 Reglas que determinan cómo se pueden construir
y secuenciar los elementos del lenguaje
Semántica
 Significado de cada elemento del lenguaje
¿Para qué sirve?

programación
Especificación
 Lenguajes (BNF)
 Diagramas
Ejemplo: Números enteros (sin decimales)
BNF
<numero entero> ::= <signo opcional><secuencia de dígitos>
<signo opcional> ::= +|-|<nada>
<secuencia de dígitos> ::= <dígito>|<dígito><secuencia de dígitos>
<dígito> ::= 0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
| significa ó +23 
<nada> ::= -159 
1374 
1-34 
+
3.4 
0 .. 9 002 
-

Backus-Naur Form (BNF)
<signo opcional> ::= +|-|<nada>
<secuencia de dígitos> ::= <dígito>|<dígito><secuencia de dígitos>
<dígito> ::= 0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
<nada> ::=
+23
::= +<secuencia de dígitos> ::= +<dígito><secuencia de dígitos>
::= +2<secuencia de dígitos> ::= +2<dígito> ::= +23
1374

::= <secuencia de dígitos> ::= <dígito><secuencia de dígitos>
::= 1<secuencia de dígitos> ::= 1<dígito><secuencia de dígitos>
::= 13<secuencia de dígitos> ::= 13<dígito><secuencia de dígitos> 
::= 137<secuencia de dígitos> ::= 137<dígito> ::= 1374
1-34
::= <secuencia de dígitos> ::= <dígito><secuencia de dígitos>
::= 1<secuencia de dígitos> ::= ERROR (- no es <dígito>)

Diagramas de sintaxis
+23 +
-
0 .. 9 +23 
1374 +
-
0 .. 9 137 4 
1-34 + ?
-
0 .. 9 1- 


Un primer programa en C++
 Hola Mundo!
Un programa que muestra un saludo en la pantalla:
#include <iostream>
int main()
// main() es donde empieza la ejecución
{
cout << "Hola Mundo!" << endl; // Muestra Hola
Mundo!
return 0;
}

 Análisis del programa
Biblioteca
#include
Directiva <iostream> Espacio de nombres

Instrucción
Coloreado sintáctico
Tipo Palabras reservadas
int
Declaración main() Cabecera de la función
{
Bloque de código
Variable Cadena de caracteres Constante

Instrucción cout << "Hola Mundo!" << endl;
Operador Operador
Datos literales
Instrucción return 0;
Número
} Cuerpo de la función
Las instrucciones terminan en ;

 Hola Mundo!
 Casi todo es infraestructura
Sólo
cout << "Hola Mundo!" << endl
hace algo palpable
 La infraestructura (notación, bibliotecas y otro soporte)

hace nuestro código simple, completo, confiable y eficiente
¡El estilo importa!


Herramientas de desarrollo
 Editor
 Bloc de notas, Wordpad, Word, Writer, Gedit, Kwrite, …
(texto simple, sin formatos)
 Editores específicos: coloreado sintáctico
 Recomendación: Notepad++
Instalación y uso:
Sección
en el Campus Virtual

Compilación, enlace y ejecución
hola.cpp Compilador hola.obj

(código fuente) (código objeto)
Código objeto de
Enlazador
la biblioteca iostream
Hola Mundo!
Cargador hola.exe
(ejecutable)

Más herramientas de desarrollo
 Compilador
 Importante: C++ estándar
 Recomendación: GNU G++ (MinGW en Windows)
Instalación y uso:
Sección

Más herramientas de desarrollo
 Entornos de desarrollo
 Para editar, compilar y probar el código del programa
 Recomendaciones:
 Windows: MS Visual Studio / C++ Express o Eclipse
 Linux: Netbeans o Eclipse
Instalación y uso:
Sección

ejecución
 ¿Qué hace el programa?
 La ejecución del programa siempre empieza en main()
 Se ejecutan las instrucciones en secuencia de principio a
fin
Inicio
Pantalla (cout)
_ Hola Mundo!
cout << "Hola Mundo!" << endl; _
Muestra Hola Mundo!
en la pantalla y salta de línea
return 0;
Devuelve 0 como código
de terminación del programa
Fin


C++: Un mejor C
 El lenguaje C
 Lenguaje creado por Dennis M. Ritchie en 1972
 Lenguaje de nivel medio:
 Estructuras típicas de los lenguajes de alto nivel
 Construcciones para control a nivel de máquina
 Lenguaje sencillo (pocas palabras reservadas)
 Lenguaje estructurado (no estrictamente estructurado en bloques)
 Compartimentalización de código (funciones) y datos (ámbitos)
 Componente estructural básico: la función (subprograma)
 Programación modular
 Distingue entre mayúsculas y minúsculas
 Palabras reservadas (o clave): en minúsculas

Acerca de Creative Commons
 Licencia CC (Creative Commons)
Este tipo de licencias ofrecen algunos derechos a terceras personas
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PARTES Y PROGRAMACIÓN DE UN PLC

PROGRAMACIÓN DE PLC Y PARTES

Componentes eléctricos y electrónicos

CENTRO DE CONTROL DE MOTORES (CCM)

ALUMBRADO Y CENTROS DE CARGA

¿QUÉ ES EL GUARDA MOTOR?

-Posee un interruptor (on-off), un relé de sobrecarga y un disparo

Los guarda motores tienen la capacidad de regular la intensidad del motor y

¿Qué es un interruptor termo magnético?

¿Como funciona un servomotor?

¿Qué es un sistema de control?

SISTEMA DE CONTROL LAZO CERRADO

Transductor: Es el instrumento o dispositivo capaz de

Interruptores mecánicos de final de carrera

¿CÓMO FUNCIONA UN VATIHORÍMETRO?

Ejemplo: Todos los días prendo mi grabadora durante 2

APLICACIONES DE LA LEY DE OHM.

Dentro de estas resistencias variables podemos encontrar

Pero ¿que pasa cuando tenemos más de una resistencia?

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Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 139

Unidad Central de Proceso

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Una ALU de 2 bits (Wikipedia)

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 141

210 = 1024  1000

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 142

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 143

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 144

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 145

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 146

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Compilan y enlazan Compilador

Código objeto 0100010100111010011100…

Programa Para una arquitectura concreta

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 148

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 149

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 150

Lady Ada Lovelace

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Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 152

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 153

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 154

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 155

Entrada Programa Salida

Algoritmo: Secuencia de pasos y operaciones que debe

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 156

Planificación Recursos necesarios, presupuesto, plan, …

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 157

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 158

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 159

... using namespace std;

Subprograma int main()

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 160

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 161

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 162

Fundamentos de la programación: Computadoras y programación Página 163

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