Dinámica

Animación computarizada
Agenda
¿Qué es la animación?
•Introducción Es un proceso utilizado para
dar la sensación de
movimiento a imágenes o
•Sistemas de dibujos, de acuerdo a una
partículas secuencia de acciones.

•Cuerpos ¿Qué es la simulación?

rígidos
Es predecir como cambian
los objetos a lo largo del
•Usos y tiempo, de acuerdo a las
aplicaciones leyes físicas.
 Dinámica
Agenda
• Pasiva
•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos • Activa
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas
Agenda
Los Sistemas de Partículas para computación gráfica
constituyen un método de modelado de objetos difusos
•Introducción como fuego, nubes y agua. Los sistemas de
partículas modelan un objeto como una nube de
partículas primitivas que definen su
•Sistemas de volumen.
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas
Agenda William T. Reeves (1983)

•Introducción 1. Se generan nuevas partículas en el sistema.

2. A cada una de ellas se les asigna sus atributos

individuales.
•Sistemas de
partículas 3. Cualquier partícula en el sistema cuyo tiempo de vida
haya expirado es eliminada.

•Cuerpos 4. El resto de las partículas son desplazadas y

rígidos transformadas de acuerdo a sus atributos dinámicos.

5. Se despliega (render) una imagen de las partículas

•Usos y vivas en el buffer de cuadros de imagen (frame buffer).
aplicaciones
 Generación de partículas
Agenda
Un proceso determina el número de partículas que
entran al sistema durante cada intervalo de tiempo, esto
•Introducción es, en un frame dado.

Método 1:
•Sistemas de
partículas •Rand retorna un numero aleatorio entre –1.0 y +1.0
•MediaPart es la media del numero de partículas
•VarPart es su varianza
•Cuerpos
rígidos
Método 2:

•MediaPart es la media por área de pantalla

•Usos y •VarPart es su varianza
aplicaciones •AreaPantalla el área de pantalla del sistema de partículas
 Generación de partículas
Agenda

Para controlar la generación de partículas en el sistema,

•Introducción esto es, aumentar o disminuir la cantidad, el diseñador
puede variar en el tiempo la media del número de
partículas generadas por frame, utilizando una simple
•Sistemas de funcional lineal:
partículas

•Cuerpos
rígidos • f es el frame actual
• f0 es el primer frame
• MediaPartInicial es la media del numero de partículas
•Usos y • DeltaMediaPart es el radio de cambio
aplicaciones
 Generación de partículas
Agenda
El número de
partículas
•Introducción generadas es
importante debido
a su enorme
influencia en la
•Sistemas de densidad del
partículas objeto difuso.

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Atributos de las partículas
Agenda

• Posición Inicial
•Introducción
• Velocidad Inicial (velocidad y dirección)

•Sistemas de • Tamaño inicial

partículas
• Color Inicial

•Cuerpos • Transparencia Inicial

rígidos
• Forma

•Usos y • Tiempo de vida

aplicaciones
 Posición de la partículas
Agenda
Cada partícula tiene movimiento en el campo de flujo.
•Introducción
 X1 
•Posición X =  
X2 
•Sistemas de
•Velocidad V =  1  ,V  dX
partículas V
 
V2  dt
•Cuerpos
•La función de campo de flujo
rígidos
determina la velocidad de la
partícula. V  g ( X , t )
•Usos y
aplicaciones
 Agenda El campo de flujo g(X,t) es un campo vectorial que
define un vector de cualquier partícula en la posición
X en el instante de tiempo t.
•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Ecuaciones diferenciales
Agenda

La ecuación V=g(X,t) es una ecuación diferencial de

•Introducción primer orden:
dX
 g( X , t)
•Sistemas de dt
partículas
La posición es computarizada al integrar la ecuación
diferencial anterior:
•Cuerpos
rígidos t
X (t )  X (t0 )   g ( X , t )dt
t0
•Usos y
aplicaciones
 Integración numérica
Agenda
Partimos de un punto inicial:
•Introducción
X (t0 )
•Sistemas de Pasa a lo largo del campo vectorial para calcular la
partículas posición en cada instante de tiempo. Esto es conocido
como el problema del valor inicial.

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Método de Euler
Agenda
Es una solución simple al problema del valor inicial.
• Comienza en un valor inicial
•Introducción
• Toma pequeños intervalos a lo largo del campo.

•Sistemas de X (t  t )  X (t )  t * g ( X , t )
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Método de Euler
Agenda

Ventajas:
•Introducción
• Simplicidad
• Usualmente es suficiente
•Sistemas de
partículas
Desventajas:
•Cuerpos • Requiere intervalos muy pequeños
rígidos
• En algunos casos es inestable

•Usos y
aplicaciones
 Otros métodos
Agenda

• Runge-Kutta (4to y 6to orden)

•Introducción

•Sistemas de
partículas
con aij , bi , ci constantes propias del esquema
numérico.
•Cuerpos
rígidos • Adams

•Usos y
aplicaciones
 Otros métodos
Agenda
• Midpoint (2do orden Runge-Kutta)
•Introducción Computar primer intervalo con Euler
Evaluar f en el punto medio, donde f=g(X,t)
•Sistemas de Tomar un intervalo y aplicar Midpoint:
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Otros métodos
Agenda
• Intervalo adecuado
•Introducción  Evaluar pa tomando un intervalo de tamaño h
 Evaluar pb tomando dos intervalos de tamaño h/2
•Sistemas de  Error = pa  pb
partículas 1/ f
 Ajustar el tamaño del intervalo a (epsilon / error )
donde f=g(X,t)
•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Movimiento y transformaciones de las
Agenda partículas

Las partículas se mueven de acuerdo a la ley Newton:

•Introducción

•Sistemas de
partículas La masa m determina las propiedades inerciales de
la partícula; las partículas mas robustas se mueven
más fácilmente que las livianas.
•Cuerpos
rígidos El campo vectorial en un instante dado t, depende
de la velocidad y de la posición.
•Usos y
aplicaciones
 Movimiento y transformaciones de las
Agenda partículas

Para representar el movimiento de acuerdo a la ley de

•Introducción Newton, usamos ecuaciones diferenciales de segundo
orden:

•Sistemas de
partículas
Sin embrago, para ahorrar cálculos, podemos reutilizar
los resultados de la ecuación de 1er orden. Definimos
•Cuerpos un nuevo vector y, que concatena la posición y la
rígidos velocidad:

•Usos y
aplicaciones
Obtenemos una nueva ecuación diferencial de 1er
orden que soluciona la de 2do orden.
 Animación de partículas
Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Cuerpos Rígidos
Agenda
¿Qué es un cuerpo rígido?
•Introducción
• Idealización de un cuerpo sólido
•Sistema de partículas
•Sistemas de •Invariabilidad de la distancia
partículas •No se deforma

Mismas ecuaciones de un sistema de partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Dinámica de Cuerpos Rígidos
Agenda

Diseño de modelos matemáticos y físicos para

•Introducción predecir el movimiento de los cuerpos y las fuerzas
presentes entre ellos.

•Sistemas de Aplicaciones más importantes:

partículas  Robótica
 Videojuegos
 Ingeniería
•Cuerpos  Diseño de máquinas
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Para empezar a estudiar la dinámica
Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

• Una sola partícula

•Usos y •Nos interesa su posición y velocidad
aplicaciones
 Fuerza Neta
Agenda
¿Qué es la fuerza neta?
•Introducción Existe un cambio en la cantidad de movimiento de un
objeto.
•Sistemas de Involucrados:
partículas •Cuerpo al que se le aplica la fuerza
•Cuerpo que aplica la fuerza
•Cuerpos
rígidos
Matemáticamente:

•Usos y
aplicaciones
 Ecuación de Fuerza Neta
Agenda

•Introducción
Donde:
•Sistemas de • es la fuerza neta que recibe el objeto
partículas
• es la cantidad de movimiento del objeto
• es el cambio en la cantidad de movimiento del
•Cuerpos objeto
rígidos
• t es el tiempo
• es la variación del tiempo
•Usos y
aplicaciones • es la derivada de la cantidad de movimiento
• es la derivada del tiempo
 Valor de la Fuerza Neta
Agenda
A) Una sola fuerza sobre un objeto dinámicamente
aislado.
•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos Donde:
rígidos • es la aceleración del objeto
• es la fuerza neta que recibe el objeto
•Usos y • Msistema es la masa total del sistema
aplicaciones
 Valor de la Fuerza Neta
Agenda
B) Dos fuerzas paralelas separadas una cierta
distancia
•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos Donde:
• M es el momento del par o torque.
•Usos y • F es la fuerza aplicada.
aplicaciones
• d es la distancia entre las dos fuerzas.
 Valor de la Fuerza Neta
Agenda
¿ Por qué una puerta gira?
•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos
Al cerrar una puerta, se aplica una fuerza F con
cierta dirección y sentido.
•Usos y
aplicaciones Debido al eje determinado por las bisagras, se
produce una fuerza F’ la cual, junto con F, producen
la rotación.
 Torque
Agenda
¿Qué es el torque de una fuerza?
•Introducción
Involucrados:
• Cuerpo al que se le aplica la fuerza
•Sistemas de • Cuerpo que aplica la fuerza
partículas • Eje sobre el cual se realiza movimiento de rotación

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Torque Neto
Agenda

•Introducción
¿Qué es el torque
neto?
•Sistemas de
partículas

•Cuerpos Donde:
rígidos
• T(t) es el torque ejercido en el cuerpo
• x(t) es el centro de masa del cuerpo
•Usos y
• fi es la fuerza aplicada en el punto i.
aplicaciones
• pi es la posición del cuerpo
 Ecuación de Movimiento para los
Agenda
Cuerpos Rígidos

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos Donde:
rígidos
• x(t) es el centro de masa del cuerpo
• R(t) es la rotación del cuerpo
•Usos y
• Mv(t) es la momento lineal del cuerpo
aplicaciones
• I(t) w (t) momento angular del cuerpo
 Simulaciones con colisiones
Agenda

Para simular movimientos con colisiones en cuerpos

•Introducción rígidos se requiere:
• que las detectemos (detección de colisiones)
•Sistemas de • que respondamos a ellas (respuesta de colisiones)
partículas

•Cuerpos
rígidos Seguimiento
de la
trayectoria
•Usos y
aplicaciones
 Enfoque Computacional
Agenda

1) Un cuerpo rígido como una superficie poligonal o

•Introducción superficie NURBS
2) Colisionan, no atraviesan
3) Para la animación se toman en cuenta: expresiones,
•Sistemas de restricciones, colisiones, movimientos
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Usos y aplicaciones
Agenda

•Introducción
Próxima clase…
Muchas gracias por su atención.
•Sistemas de
partículas

¿Preguntas?
•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Universidad Simón Bolívar
Departamento de Computación
CI5321 Computación Gráfica II

Dinámica
Parte II

05-38161 Jessica Fariñas

05-38076 Yessica De Ascencao
 Usos y aplicaciones
Agenda

Al tomar en cuenta todos los aspectos y

•Introducción características físicas de los objetos a
simular, podemos crear una aproximación
muy cercana a lo que es la realidad.
•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos
A continuación algunas imágenes y videos
que muestran los efectos logrados al
•Usos y tomar en cuenta la dinámica en el proceso
aplicaciones de modelado de figuras y objetos.
 Sistema de partículas para generar una pared
Agenda de fuego y explosiones

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para generar una pared
Agenda de fuego y explosiones

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para generar fuegos
Agenda artificiales

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para generar fuegos
Agenda artificiales

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para explosiones de
Agenda línea

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para generar grama o
Agenda pasto

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para simular el
Agenda comportamiento de aves, peces, etc.

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Sistema de partículas para simular el
Agenda comportamiento de aves, peces, etc.

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Simulación de cuerpos rígidos con colisiones
Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Simulación de cuerpos rígidos en Softimage
Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Simulación de cuerpos rígidos.
Agenda Articulaciones.

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Cuerpos rígidos en robótica
Agenda

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Simulación de Cuerpo Rígido para Personaje
Agenda 3D. Animación.

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones
 Simulación de Cuerpos Rígido.
Agenda Aros luego de dejarlos caer.

•Introducción

•Sistemas de
partículas

•Cuerpos
rígidos

•Usos y
aplicaciones