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EXERCÍCIOS

Faça o diagrama cinemático do mecanismo abaixo e calcule o


NGDL.

n=4
M  3(n 1)  2 f1  f 2 f1 = 4
f2 = 0

Diagrama
Cinemático

M = 1 GDL
EXERCÍCIOS
Faça o diagrama cinemático da Prensa de Corte por Cisalhamento
e calcule o NGDL.

n=4
M  3(n 1)  2 f1  f 2 f1 = 4
f2 = 0

Diagrama
Cinemático

M = 1 GDL
EXERCÍCIOS
Faça o diagrama cinemático do mecanismo abaixo e calcule o
NGDL.
n=3
M  3(n 1)  2 f1  f 2 f1 = 2
f2 = 1

Diagrama
Cinemático

M = 1 GDL
EXERCÍCIOS
Faça o diagrama cinemático do mecanismo abaixo e calcule o
NGDL.

M  3(n 1)  2 f1  f 2 n=6


f1 = 7
f2 = 0

Diagrama
Cinemático

M = 1 GDL
EXERCÍCIOS
Determine o NGDL para o mecanismo com juntas completas e múltiplas.

M  3(n 1)  2 f1  f 2

M = 1 GDL
EXERCÍCIOS
Determine o NGDL para o mecanismo com juntas completas, múltiplas e
meias juntas.

M  3(n 1)  2 f1  f 2

M = 0 GDL
ATUADORES
São dispositivos que fornecem energia, imprimindo movimento
de entrada, para o mecanismo executar o seu movimento de
saída.
EXEMPLO: Cilindros Pneumáticos ou Hidráulicos

Sistema
com M = 3
Existirão tantos atuadores
quanto forem o número de
graus de liberdade do sistema.
Mobilidade ( Grau de Liberdade):
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada “Direção”.
Cadeias Cinemáticas: Topologias
• Cadeias Abertas:
– A trajetória entre 2 corpos é única;
– Excluindo o solo, o número de corpos é igual ao número de juntas.
Cadeias Cinemáticas: Topologias
• Cadeias Fechadas:

– Laços
nL = nJ – nB

• Onde:
nL: Número de Laços
nJ: Número de Juntas
nB: Número de Corpos (excluindo o solo)
Cadeias Cinemáticas: Topologias
• Cadeias Fechadas: Exemplos
Cadeias Cinemáticas: Topologias
• Cadeias Parcialmente Fechadas - Mistas
Cadeias Cinemáticas: Topologias
• Manipuladores em Série e em Paralelo
Mobilidade ( Grau de Liberdade):
Para um mecanismo espacial com nL barras (incluindo a barra fixa com seis
graus de liberdade), o número de graus de liberdade do mecanismo
articulado é:

onde nc é o número de restrições como definido acima.


Para nJ juntas com conectividade individual fi , tem-se que:
Mobilidade ( Grau de Liberdade):

Mecanismos Espaciais:

– Podem ser classificados em função dos tipos de juntas:

•p.e.: 4 barras RSTR


Quantos GDLs possui uma mão?
Quantos GDLs possui uma mão?
Para o robô abaixo, com 7 barras e 6 juntas de revolução, cada junta tendo
um grau de liberdade:
Cadeia cinemática fechada a seguir: quatro barras, duas juntas de revolução e
duas juntas esféricas.
Cadeia cinemática fechada a seguir: quatro barras, 4 juntas de
revolução (RRRR).
Cadeia cinemática fechada a seguir: quatro barras, 3 juntas de
revolução e 1 junta cilíndrica.
Exemplo 01:
Obtenha o número de graus de liberdade da estrutura robótica serial tipo RPRP esquematizada na
figura abaixo, sendo os elos numerados de 0 a 4.
Exemplo 02:
Obtenha o número de graus de liberdade da estrutura robótica paralela conhecida como
Plataforma de Gough-Stewart, esquematizada na figura, sendo S representando as articulações
esféricas e P as prismáticas. Essa estrutura possui 6 cadeias ou pernas SPS que unem
simultaneamente a base com a plataforma móvel.