Noções básicas sobre Mecanismos:

 Quando num mecanismo se liberta a barra inicialmente fixa e , por

outro lado, se fixa uma barra anteriormente livre, diz-se que o
mecanismo foi invertido.

 A inversão de um mecanismo não altera o movimento relativo entre as

barras, mas modifica o movimento absoluto de cada uma das barras
relativamente a um referencial fixo.
Tipos de Movimentos:
 O movimento é rotação quando todos os pontos descrevem trajetórias
circulares em torno de uma reta perpendicular ao plano de rotação,
designada eixo de rotação.
 No movimento de rotação, todos os pontos e um corpo permanecem a
uma distância constante em relação ao eixo de rotação
 O movimento plano é de translação quando todos os pontos descrevem
trajetórias paralelas de tal modo que as linhas que unem dois quaisquer
pontos de um corpo permanecem sempre paralelas relativamente à
posição inicial.

 Quando os pontos de uma barra descrevem trajetórias retas e paralelas

entre si, diz-se que o movimento é de translação retilíneo.
 O movimento de translação, quando os pontos de uma barra
descrevem trajetórias curvas e paralelas entre si, diz-se que o
movimento realizado é de transação curvilíneo.
 O movimento plano designa-se geral ou misto quando nele coexistem
as propriedades dos movimentos de rotação e de translação.
 Quanto ao movimento espacial ou tridimensional, há dois tipos básicos
de movimento a considerar: o movimento esférico e o movimento
helicoidal.
 Nos mecanismos, a transmissão de movimento pode ser levada a cabo
de duas formas distintas: por contato direto ou por ligação intermédia.
Na transmissão por contato direto o movimento é transmitido através do
contato entre as superfícies dos órgão motor movido.
 Os sistemas em que a transmissão do movimento é efetuada através
de um corpo intermediário que liga o órgão motor ao órgão movido.
 ELEMENTOS DE UM MECANISMO ARTICULADO:
PEÇAS OU CONECTORAS (“links”):
São corpos rígidos que possuem pelo menos dois nós, que são pontos
para conexão com outras peças.
 ELEMENTOS DE UM MECANISMO ARTICULADO:
JUNTAS OU PARES CINEMÁTICOS:
É uma conexão entre duas ou mais peças (nos seus nós), que permite
algum movimento entre as peças conectadas.
  TIPOS DE JUNTAS EM MECANISMOS PLANOS

Junta pinada
ou de
revolução

PARES CINEMÁTICOS
INFERIORES

Junta de Há sempre uma área

deslizamento ou de contato entre as
prismática peças conectadas.
 TIPOS DE JUNTAS EM MECANISMOS PLANOS

Há sempre um
contato de linha entre
as peças conectadas.

PARES CINEMÁTICOS
SUPERIORES
 MULTIPLICIDADE DA JUNTA
 CADEIA CINEMÁTICA
Exercício 01: classifique as juntas cinemáticas (1) do mecanismo de quatro barras
representado na figura abaixo, quanto à forma (2), ao contato (3) e ao movimento
permitido.

R12 – Junta rotoide, inferior e fechada.

R23 – Junta rotoide, inferior e fechada.

R34 - Junta rotoide, inferior e fechada.

R14 - Junta rotoide, inferior e fechada

Exercício 02: classifique as juntas cinemáticas (1) do mecanismo de quatro barras
representado na figura abaixo, quanto à forma (2), ao contato (3) e ao movimento
permitido.

R12 – Junta rotoide, inferior e fechada.

R23 – Junta rotoide, inferior e fechada.

T34 - Junta translacional, inferior e fechada.

T14 - Junta translacional, inferior e fechada

Exercício 03: Classifique as juntas cinemáticas (1) do mecanismo de quatro barras
representado na figura abaixo, quanto à forma (2), ao contato (3) e ao movimento
permitido.

R12 – Junta rotoide, inferior e fechada.

D23 – Junta deslizante, superior e aberta.

T13 - Junta translacional, inferior e fechada.

Mobilidade:
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada “Direção”.
Mobilidade ( Grau de Liberdade):
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada “Direção”.
 NÚMERO DE GRÁU DE LIBERDADE OU MOBILIDADE (M)
É o número de coordenadas independentes requeridas para definir
a posição do sistema.

CRITÉRIO DE GRÜBLER & KUTZBACH

M  3(n 1)  2 f1  f 2

n = No de Peças
f1 = No de Pares Cinemáticos Inferiores (levando-se em
conta a multiplicidade dos pares)
f2 = No de Pares Cinemáticos Superiores

Se M  1, a cadeia é um mecanismo
Se M = 0, a cadeia é uma estrutura
Se M = -1, a cadeia é uma estrutura estaticamente indeterminada
 EXERCÍCIOS

Determine o NGDL para os diagramas cinemáticos mostrados.

M  3(n 1)  2 f1  f 2
 EXERCÍCIOS

Determine o NGDL para os diagramas cinemáticos mostrados.

M  3(n 1)  2 f1  f 2
 EXERCÍCIOS

Determine o NGDL para os diagramas cinemáticos mostrados.

M  3(n 1)  2 f1  f 2
 EXERCÍCIOS

Determine o NGDL para os diagramas cinemáticos mostrados.

M  3(n 1)  2 f1  f 2
 EXERCÍCIOS

Determine o NGDL para os diagramas cinemáticos mostrados.

M  3(n 1)  2 f1  f 2
 EXERCÍCIOS

Determine o NGDL para os diagramas cinemáticos mostrados.

M  3(n 1)  2 f1  f 2
No caso de um determinado sistema apresentar barras paralelas, o critério
de Grübler falha devido à existência de constrangimentos redundantes.
 O critério de Grübler não é aplicável quando uma das barras tem
unicamente duas juntas cinemáticas deslizantes paralelas, pois não é
possível impedi-la de se mover independentemente do resto do
mecanismo.

 A aplicação do critério da mobilidade também não é válida para

sistemas que têm somente uma junta rotóide e as restantes juntas são
deslizantes.