Você está na página 1de 62

Modelagem e Simulação

Prof. Dr. Gilderlan Rodrigues Oliveira


 Modelagem e Simulação

• Pré-requisitos: Equações diferenciais e


Probabilidade e Estatística
• Créditos: 4
• Carga horária: 45 Teóricas+ 15 Práticas
• Aulas: Terça-feira - 4 aulas de 50 min
• Local: Laboratório de Matemática Aplicada
 Modelagem e Simulação

Objetivo: Proporcionar uma análise crítica dos


conceitos fundamentais da dinâmica de sistema,
direcionada a problemas de Engenharia, com ênfase
nos conceitos de modelagem, sistema, entrada,
saída e função de transferência .
 Modelagem e Simulação

Ementa: Sinais e sistemas. Função de transferência.


Modelagem matemática de sistemas dinâmicos: sistemas
mecânicos, térmicos, elétricos, pneumáticos e hidráulicos.
Representação em digrama de blocos. Comportamento
de sistemas de 1ª e 2ª ordem. Identificação de sistemas
dinâmicos de 1ª e 2ª ordem. Resposta Temporal: resposta
transiente e de estado-estacionário. Representação e
análise de sistemas no espaço de estados. Transformada
de Laplace. Simulação numérica de modelos em software.
 Modelagem e Simulação

Plano de curso:
• Cap 01 - CONCEITUAÇÃO DE MODELAGEM DA DINÂMICA DE
SISTEMAS
– Introdução
– Significado de Dinâmica de Sistema
– Conceito de Entrada e Saída
– Classificação dos Tipos de Problemas
– Modelos de Entradas
– Classificação de Modelos de Sistema
 Modelagem e Simulação
Plano de curso:
• Cap. 02 - CONCEITOS BÁSICOS DE MODELAGEM
– Introdução
– Partes” de uma Modelagem
– Leis Básicas
 Segunda Lei de Newton
 Lei de Kirchhoff
 Lei da Conservação da Massa
 Lei da Conservação da Energia
– Relações Básicas Utilizadas
 Sistemas Mecânicos
 Sistemas Elétricos
 Sistemas Térmicos
 Modelagem e Simulação
Plano de curso:
• Cap. 02 - CONCEITOS BÁSICOS DE MODELAGEM
– Introdução
– Partes” de uma Modelagem
– Leis Básicas
 Segunda Lei de Newton
 Lei de Kirchhoff
 Lei da Conservação da Massa
 Lei da Conservação da Energia
– Relações Básicas Utilizadas
 Sistemas Mecânicos
 Sistemas Elétricos
 Sistemas Térmicos
 Modelagem e Simulação
Plano de curso:
• Cap. 03 – MODELAGENS DE SISTEMAS SIMPLES
– Considerações Iniciais
– Função de Transferência Operacional
– Sistemas Elétricos
 Modelagem do Circuito RC
 Modelagem do Circuito LRC
– Sistemas Mecânicos
 Sistema Massa–Mola–Amortecedor
 Pêndulo Simples
– Sistemas Fluídicos – Água
 Sistema com um Tanque
 Modelagem e Simulação
Plano de curso:
• Cap. 04 – TRANSFORMADA DE LAPLACE
– Função de Transferência
– Transformada de Laplace
 Função Degrau
 Função exponencial
 Função impulso
 Função seno
 Função cosseno
– Diagrama de blocos
 Álgebra de digrama de blocos
 Modelagem e Simulação
Plano de curso:
Cap. 05 – RESPOSTAS NO DOMÍNIO DO TEMPO DE SISTEMAS DE
PRIMEIRA E SEGUNDA
– Sistema de primeira ordem
 Parâmetros de um modelo de primeira ordem
 Resposta de um sistema de primeira ordem à Função
Degrau, Rampa e Impulso
– Sistema de segunda ordem
 Parâmetros de um modelo de segunda ordem
 Resposta à Função Degrau, Rampa e Impulso
 Modelagem e Simulação
Plano de curso:
Cap. 06 – SIMULAÇÃO NUMÉRICA DE MODELOS
– Introdução ao MATLAB
– Introdução ao SIMULINK
– Identificação e simulação numérica de modelos
 Modelagem e Simulação
Bibliografia Básica:
 GARCIA, Claudio. Modelagem e simulação de processos industriais e de sistemas
eletromecânicos. 2. ed. São Paulo: Edusp, 2009
 CHAPMAN, Stephen J. Programação em MATLAB para engenheiros. 2. ed. São Paulo:
Cengage Learning, 2011. 410 p. ISBN 9788522107896
 MATSUMOTO, Élia Yathie. Matlab 7: fundamentos . 2 ed., 3 reimp.,. São Paulo: Érica,
2010.
 FELÍCIO, Luiz Carlos. Modelagem da dinâmica de sistemas e estudo da
resposta– Segunda Edição – São Carlos: RiMa, 2010.
 KLUEVER, CraiI A. Sistemas Dinâmicos: Modelagem, Simulação e Controle- 1 ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2018.
 Modelagem e Simulação

Sistemas de Avaliação:
Avaliação 1: 0.7*(Prova Teórica) + 0,3*(Atividades complementares)
Avaliação 2: Projeto de Aplicação
CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO

É importante iniciar o estudo de modelagem discutindo a sua filosofia.


O primeiro ponto que devemos abordar refere-se à Engenharia em si, no
que consiste o seu trabalho.

A discussão deste tema se faz necessária porque, quando as pessoas


Ingressam no curso de Engenharia e recebem pela primeira vez
explicações sobre o que é Engenharia.

Afinal o que é Engenharia ?

Quais os seus ramos de atuação ?


INTRODUÇÃO

Engenharia: “ Aplicação de métodos científicos ou empíricos à utilização


dos recursos da natureza em benefício do ser humano.”

Uma ciência exata é qualquer campo da ciência capaz de determinar


expressões quantitativas, predições precisas e métodos rigorosos de
testar hipóteses, especialmente os experimentos reprodutíveis envolvendo
predições e medições quantificáveis.
INTRODUÇÃO
INTRODUÇÃO

Engenharia é a ciência que busca resolver problemas de forma aproximada.


Aliás, é difícil compreender o que possa ser exato.

Será que conseguiríamos determinar as grandezas envolvidas em


Engenharia, como tensão, pressão, tempo, temperatura, velocidade,
comprimento e outras, de maneira exata?.
INTRODUÇÃO

 Exemplo de Ciências exatas


Química: “Princípio da Incerteza de Heisenberg”.

O modelo de mecânica quântica trabalha


com a probabilidade de onde se encontra
este átomo, e, para isso, usa os orbitais (ou
nuvens de elétrons). Os orbitais são volumes
do espaço onde provavelmente haja um
elétron, daí o termo
“Princípio da Incerteza de Heisenberg”.
INTRODUÇÃO

 Exemplo de Ciências exatas


Estatística: É um conjunto de técnicas que permite, de forma
sistemática, organizar, descrever, analisar e interpretar dados oriundos de
Estudos ou experimentos, realizados em qualquer área do conhecimento
INTRODUÇÃO

Quando fazemos medições de grandezas de Engenharia, os dados obtidos


sempre apresentam erros.

Apesar de não haver exatidão, mesmo assim a Engenharia consegue


resolver, de forma aproximada, problemas e com isso atender às
necessidades da sociedade.

Por meio da aplicação de técnicas e procedimentos, o engenheiro executa


projeto e construção de tudo o que o ser humano usa, como carros,
tratores, aviões, foguetes, edifícios, estradas, computadores, robôs,
aparelhos para medicina, odontologia, de comunicação.
INTRODUÇÃO

É dentro do contexto de “soluções aproximadas” que encontramos o


significado de Modelagem, pois Engenharia é um conjunto de modelos.
INTRODUÇÃO

 Soluções aproximadas não significam erros grotescos!

 Mesmo usando as aproximações, deve-se respeitar os limites de


tolerância.

 Normas internas devem estar alinhadas com a legislação vigente

NBR 5410 NR 10
MODELAGEM

Modelagem: O processo de aplicar leis físicas fundamentais de modo a


determinar as equações que adequadamente descrevem o comportamento
do sistema de engenharia.

EX:
• MOTOR CC Leis de Kirchhoff

• Sistemas mecânicos Segunda Lei de Newton


SIGNIFICADO DE MODELO

Modelo matemático: A descrição matemática do comportamento de um


sistema dinâmico, normalmente um conjunto de equações diferenciais
Ordinárias lineares ou não lineares.
CLASSIFICAÇÃO

Modelos Fenomenológicos: são modelos que buscam descrever os


fenômenos principais envolvidos no processo usando-se, para isso, os
princípios básicos de conservação de massa, energia e quantidade de
movimento, equações constitutivas, condições iniciais e de contorno.

Modelos Empíricos: O processo é visto como uma “caixa-preta”,


desconhecendo-se totalmente os mecanismos de causa/efeito entre as
variáveis independentes (x) e as variáveis dependentes (y) do processo.
As variáveis dependentes são correlacionadas empiricamente com as
independentes através das chamadas funções de transferência: f(x).
DEFINIÇÕES

Sistema: Interconexão de dispositivos e elementos para cumprir um objetivo


desejado.

Controle: Ato de comandar, dirigir, ordenar, manipular alguma coisa ou


alguém.

Sistema de Controle: Disposição de componentes, conectados ou


relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a
outros sistemas.
SIGNIFICADO DE DINÂMICA DE SISTEMA

Em Engenharia, a palavra dinâmica refere-se à situação que é função do


tempo. Assim, em Dinâmica estudamos o comportamento de variáveis em
função do tempo.
CONCEITO DE ENTRADA E SAÍDA

Entrada: É qualquer grandeza que pode modificar, de forma significativa


ou não, o estado do sistema.

Saída: Uma saída é qualquer grandeza do sistema que caracteriza o seu


estado.
CONCEITO DE ENTRADA E SAÍDA
ENTRADA Saídas

f(t)
EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE

Perturbação
Sistema

Ação de controle
Entrada Sinal de erro Variável
desejável Saída
+ atuante Unidade de Manipulada
Planta
Potência
(Aquec.,Resf.) (Sala)
Temperatura
desejada
- Liga/Desliga Calor Variável
Controlada
(Temperatura)

Realimentação
Sensor

Sistema de controle de temperatura de uma sala


Por que MODELAR ?

 Modelos podem ser reutilizados;

 Modelos possuem menor custo;

 Modelos são mais práticos (do que construir as diversas


alternativas de sistema).
ETAPAS DO PROCESSO DE MODELAGEM
EXERCÍCIO I

1) Defina modelagem.
2) Qual a importância da modelagem para a engenharia?
3) Quais as principais etapas do processo de modelagem?
4) Defina modelo fenomenológico.
5) Qual a principal desvantagem do modelo empírico?
6) De que forma as saídas e entradas podem influenciar o sistema a ser modelado
MODELAGEM
• Exemplo de ajuste de curva
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS

𝑑1 2 + 𝑑2 2 + 𝑑3 2 + 𝑑4 2 . . . 𝑑𝑛 𝑛

d4
dn

d2 ...
d3
d1
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MODELAGEM
• Exercício de aplicação
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MÉTODO DOS MÍNIMOS QUADRADOS
MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
MODELAGEM DE SISTEMAS ELÉTRICOS
Dispositivo Tensão Corrente

1 𝑡 𝑑𝑉
V(t)= ‫׬‬0 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑉(0) I= C.
𝐶 𝑑𝑡
V1 V2

V=R.I 𝑉
I=
V1 V2 𝑅

V
MODELAGEM CIRCUITO RC
MODELAGEM CIRCUITO RC
MODELAGEM CIRCUITO RC
MODELAGEM CIRCUITO RC
DESCARGA CAPACITOR
𝑉𝐶(𝑡) + 𝑉𝑅(𝑡) = 0

𝑑𝑉𝐶(𝑡)
𝑉𝐶(𝑡) + R*I(t)= 0 -> I(t)= C
𝑑𝑡
𝑣𝐶 0 =𝑉0
𝑑𝑉𝐶(𝑡)
𝑉𝐶(𝑡) + R* C =0
𝑑𝑡

𝑉𝐶(𝑡) 𝑑𝑉𝐶(𝑡)
+ =0
𝑅𝐶 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶(𝑡) 𝑉𝐶(𝑡)
=-
𝑑𝑡 𝑅𝐶

𝑑𝑉𝐶(𝑡) 1 𝑑𝑉𝐶(𝑡) 1
= − dt -> ‫׬‬ = ‫׬‬− dt
𝑉𝐶(𝑡) 𝑅𝐶 𝑉𝐶(𝑡) 𝑅𝐶

𝑡
ln 𝑉𝑐 𝑡 + 𝐶1= − + C2
𝑅𝐶

𝑡 𝑡 𝑡
−𝑅𝐶+𝑘1 −𝑅𝐶 −𝑅𝐶
𝑒 ln 𝑉𝑐 𝑡 =𝑒 -> 𝑉𝐶(𝑡) = 𝑘2 𝑒 -> 𝑉𝐶(𝑡) = 𝑉0 𝑒
CARGA CAPACITOR
−𝑡
− 𝑉
𝐼(𝑡) = 𝐾1 𝑒 𝑅𝐶 -> 𝐼(0) =
𝑅

−𝑡
𝑉 −𝑅𝐶
𝐼(𝑡) = 𝑒
𝑣𝐶 𝑅
𝑡
0
1 𝑡
𝑉𝐶(𝑡) = ‫׬‬0 𝑖 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑉(0)
𝐶

−𝑡
𝑉𝐶(𝑡) = 𝑉𝑆 1 − 𝑒 𝑅𝐶
Exercício de aplicação

Suponha que para o circuito RC de carregamento acima de Vs = 10 volts e C = 10


microfarads.

a) Plote a voltagem através do capacitor se R for igual a 5k ohm, 10k ohms e 20k
ohms. Use o Scilab e considere t = 0: 0.005: 0.35.

b) A partir do gráfico resultante da análise transiente, descreva a influência da


constante de tempo no tempo carga do capacitor.

c) Em que instante de tempos a resposta atinge 63 % do total a ser atingido

d) Plote as curvas de descarga dos capacitores para as três constantes de tempos


anteriores