CFOE – CTA: FUNDAMENTOS DE CARTOGRAFIA

Fundamentos de Geodesia
Z

P (r,j,q)
r
j
X q Y

Z
Pa
za

Pa
j
l
xa 0 ya
X

Leonardo Marini Pereira

b
b
a
leo.marini@uol.com.br a

Cap Eng CGR

Abril - 2019
 Objetivos
a) definir Geodésia e sua divisão em Geodésia Geométrica e a Geodésia Física
(Cn);
b) identificar a forma da Terra e a superfície matemática aplicada na sua
representação (Cn);
c) expressar os sistemas de coordenadas cartesiano (2D e 3D), esférico e polar
(Cp);
d) interpretar as componentes latitude e longitude do sistema de coordenadas
geodésico (Cp);
e) apontar a composição de um sistema geodésico de referência (datum) (Cn);
f) distinguir entre datum geocêntrico e datum topocêntrico (Cp);
g) relacionar a necessidade de conhecimento do datum quando se têm
coordenadas e as implicações de se usar sistemas distintos (Ap);
h) listar os principais sistemas de referência adotados no Brasil (Cn); e
i) citar processos de conversão entre sistemas de referência geodésicos (Cn). 2
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 3
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 4
 Geodésia: Definição

• “Geodésia é a ciência que tem por objeto determinar

a forma e as dimensões da Terra e os parâmetros
definidores do campo da gravidade”.

Forma da Terra

Campo da Gravidade

5
 Geodésia

Por que estudar a forma da Terra???

• Definição de modelos matemáticos

(superfícies ou figuras geométricas) os mais
próximos possíveis da Terra, a fim de compor
um SISTEMA DE REFERÊNCIA para a
localização dos elementos sobre a superfície
do planeta.

6
 Camadas de informação geoespacial
Recursos Divisão Pesquisas
Geodesia Cartografia Geografia
Naturais Territorial Estatísticas

As informações geodésicas compõem a camada básica da INDE,

fornecendo referência posicional a qualquer elemento do território 7
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 8
Forma da Terra: De fora

9
Forma da Terra: Superfície

10
Forma da Terra: Superfície

11
Forma da Terra: Superfície x Interior

12
Forma da Terra: Interior

13
Forma da Terra: Aproximada...

14
 Geometria do Elipsoide

b
semi-eixo menor (minor axis)

0 a
semi-eixo maior (major axis)

a-b
f : achatamento (flattenning) f=
a
15
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 16
Sistemas de Coordenadas

17
 Sistemas de Coordenadas
• Cartesiano – 2D (Plano)
P (x,y)

P(x,y)
y

0 x
X

18
 Sistemas de Coordenadas
• Cartesiano – 3D (Espacial)
P (x,y,z)
Z

P (x,y,z)

x 0

X
y

Y
19
 Sistema de Coordenadas
• Polar
P (r, a)
Y

P(r, a)

a
0
X

x = r.cos(a)
y = r.sen(a)

20
 Sistemas de Coordenadas
• Esférico
P (r, j, q)
Z

P (r,j,q)

j
X q
Y

21
 Sistemas de Coordenadas
• Coordenadas Geodésicas:
Z

z
– Cartesianas P (x,y,z)

• Sistema cartesiano 3D
x 0

X y

– Elipsoidais
• Elipsóide Pa

j
l

22
 Sistemas de Coordenadas
• Elementos de Referência do Elipsóide:
Vista Lateral :
Pólo

Eixo Menor

Equador
Meridianos

Pólo
23
 Sistemas de Coordenadas
• Elementos de Referência do Elipsóide:
Vista Lateral:
Pólo Paralelos

Eixo Menor

Equador

Pólo
24
 Sistemas de Coordenadas
• Elementos de Referência do Elipsóide:
Vista Lateral:
Meridianos
&
Paralelos

25
 Sistemas de Coordenadas
• Coordenadas Geodésicas
P
– Latitude Geodésica (j):
h = altura geodésica
• Ângulo entre a normal do ponto e a ou elipsoidal
sua projeção no plano do equador.

• Varia de 0º a 90º;

• É positiva ao Norte:
(N ou +); j
• É negativa ao Sul:
(S ou -);

• Equador: j = 0º

• O vértice do ângulo é situado fora do

centro do elipsóide.

26
 Sistemas de Coordenadas
• Coordenadas Geodésicas

– Longitude Geodésica (l):

• Ângulo diedro entre o plano

que contém o meridiano do
P
ponto e o plano do meridiano
de origem (M.O.).
M.O.
• Meridiano de Origem:
Greenwich (l = 0º)
l
• É positiva à Leste de
Greenwich: (+ ou E);

• É negativa à Oeste de
Greenwich: (- ou W);

27
 Sistemas de Coordenadas
• Coordenadas Geodésicas Elipsoidais:

– Latitude
• Contada ao longo dos
meridianos.
• Paralelos: linhas de mesma
latitude.

– Longitude
• Contada ao longo dos
paralelos.
• Meridianos: linhas de mesma
longitude.

28
 Sistemas de Coordenadas
• Coordenadas Geodésicas
Elipsoidais P(j, l, h)
P(j, l, h)

M.O.

l j

29
 Sistemas de Coordenadas
• Coordenadas Geodésicas
Elipsoidais x Cartesianas
Z

X = (N+h).cosj.cosl P(j, l, h)
(X,Y,Z)
Y = (N+h).cosj.senl
Z = [N.(1 – e²)+h].senj
l j Y

e² = 2f – f ²
X

N a
1e ².sen²(j)

30
Relação entre sistemas de coordenadas
EXEMPLO:
Y

(7,4) ≠ (6,3)

(7,4)
4 (6,3)

0 7
X

31
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 32
 Transporte de Coordenadas
• Ângulos e distâncias no elipsoide são DIFERENTES de ângulos e
distâncias no plano
• Problemas comuns:
– A partir de um ponto conhecido, uma distância e um azimute, determinar as
coordenadas de outro ponto
– A partir de dois pontos conhecidos determinar a distância e o azimute entre eles
• No plano cartesiano (geometria euclidiana)

N (X2,Y2) 2

Az1,2
(DY)
1
(X1,Y1) (DX)
33
 Transporte de Coordenadas
• Ângulos e distâncias no elipsoide
P.N.

P2(j2, l2)

Az2,1

Az1,2

P1(j1, l1)
Dl

34
 Problemas da Geodesia
• A partir de um ponto conhecido, uma distância e um
azimute, determinar as coordenadas de outro ponto
– Problema Direto

P1(j1, l1)
Equações
Conhecido Dg1,2 P2(j2, l2) A determinar
Geodésicas
Az1,2

• A partir de dois pontos conhecidos determinar a distância

e o azimute entre eles
– Problema Inverso

P1(j1, l1) Equações Dg1,2

Conhecido A determinar
P2(j2, l2) Geodésicas Az1,2

35
 Problemas da Geodesia

• A solução dos dois problemas envolvem o uso de equações

geodésicas e não é trivial (em alguns casos envolve método
iterativo).

– Equações de Puissant

– Equações de Sodano

– Equações de Vincenty
• <https://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong-vincenty.html>

36
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 37
 Sistema Geodésico de Referência

• IBGE: “É um sistema coordenado, utilizado para representar

características terrestres, sejam elas geométricas ou físicas. Na
prática, serve para a obtenção de coordenadas (latitude e longitude),
que possibilitam a representação e localização em mapa de qualquer
elemento da superfície do planeta”.

• Composto por:
– Concepção
– Definição
– Realização

38
 Datum
• Concepção
Z
– Origem
– Orientação

GC
0

39
 Datum
• Definição
– Parâmetros do Elipsóide ( a, f )

40
 Geometria do Elipsoide

b
semi-eixo menor (minor axis)

0 a
semi-eixo maior (major axis)

a-b
f : achatamento (flattenning) f=
a
41
 Datum
• Realização
– Materialização de pontos
na superfície

42
 Local x Global

• Datum Topocêntrico
– Centro do elipsoide NÃO coincidente com o centro de
massa da Terra
– Melhor se adapta a uma determinada região
– Simplificações físicas no estabelecimento da relação entre
geoide e elipsoide

• Datum Geocêntrico
– Centro do elipsoide COINCIDENTE com o centro de massa
da Terra
– Aplicações globais

43
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 44
 Sistemas Geodésicos de Referência
• Córrego Alegre

– Origem Topocêntrica (Década de 50): Vértice

Córrego Alegre (Medido por astronomia)

– Elipsóide de referência:
• Elipsóide Internacional de Hayford, 1924
a = 6.378.388 m
f = 1/ 297

– Duas realizações:
• 1961
• 1970 e 1972

45
 Sistemas Geodésicos de Referência
• South American Datum, 1969 (SAD-69)

– Origem Topocêntrica (1979): Vértice Chuá da

rede de triangulação do IBGE

– Elipsóide de referência:
• GRS-67 (Geodetic Reference System – 1967)
a = 6.378.160 m
f = 1/ 298,25

– Duas realizações
• SAD-69 (Década de 60)
• SAD-69/96 (1996)

46
 Sistemas Geodésicos de Referência
• Sistema de Referência Geocêntrico para as
Américas (SIRGAS)
– Origem Geocêntrica (1993): Estações GPS

– Elipsóide de referência:
• GRS-80 (Geodetic Reference System – 1980)
a = 6.378.137 m
f = 1/ 298,257222101

– Duas realizações:
• SIRGAS (1995)
• SIRGAS 2000

47
 Sistemas Geodésicos de Referência
• World Geodetic System, 1984 (WGS-84)
– Origem Geocêntrica (1987): Estações GPS

– Elipsóide de referência:
• WGS-84
a = 6.378.137 m
f = 1 / 298,257223563

– Quatro realizações
• Doppler (1987)
• G730 (1994)
• G873 (1997)
• G1150 (2001)
48
Parâmetros e Características dos Sistemas de Referência

Córrego Alegre SAD-69 SIRGAS WGS-84

Origem Topocêntrica Topocêntrica Geocêntrica Geocêntrica

Internacional de
Elipsoide GRS-67 GRS-80 WGS-84
Hayford 1924

a 6.378.388,0 m 6.378.160,0 m 6.378.137,0 m 6.378.137,0 m

f 1/ 297 1/ 298,25 1/ 298,257222101 1 / 298,257223563

Doppler (1987),
SAD-69, e SIRGAS (1995), e G730 (1994),
Realizações 1961, e 1970/1972
SAD-69/96 SIRGAS (2000) G873 (1997), e
G1150 (2001)
49
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 50
 Conversão entre SGR
• Fórmulas simplificadas de Molodenski

Da Df
(1 (j1, l1) DX DY DZ (j2, l2) 2)

Dj = (1/M1) {(a1Df + f1Da) sen2j1 – Dx senj1 cosl1 – Dy senj1 senl1 + Dz cosj1} (180/p)

Dl = (1/N cosj1) {–Dx senl1 + Dy cosl1} (180/p)

j2  j1 + Dj
l2  l1 + Dl
51
 Conversão entre SGR
• Fórmulas simplificadas de Molodenski

Da, Df
(1 (j1, l1) DX DY DZ (j2, l2) 2)

MGE

Da DX
Df DY
DZ

52
 Conversão entre SGR
• Translação Geocêntrica

Pa
Pb

Parâmetros de
j
l Transformação j
l

(j, l, h)A (j, l, h)B

Z
DX DY DZ
Z

za zb

Pa Pb

xa 0 ya xb
X X 0 yb

Y Y

(X,Y,Z)A (X,Y,Z)B

53
 Caracterização do Sistema Geodésico Brasileiro e
Parâmetros de Conversão

• Definido por resolução do IBGE

– R.PR – 1/2005

– Caracteriza o SGB: Definição e Realização

– Fornece os parâmetros oficiais de conversão entre o sistema atual

(SIRGAS) e os sistemas antigos (Córrego Alegre e SAD-69)

54
 Conversão entre SGR
• Translação Geocêntrica
Parâmetros entre Sistemas de Referência

WGS84 SIRGAS CÓRREGO SAD69

Translação X -0,478 m +205,57 m +66,87 m
Z
Translação Y -0,491 m -168,77 m -4,37 m
Z
Translação Z +0,297 m -72,623 m +38,52 m

X
DZ
X Y
DY
DX
Y
55
 Conversão entre SGR
• Grade de Transformação

– ProGriD
(IBGE)

– Ntv2
(Canadá)

– Disponível em:
http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia
/param_transf/default_param_transf.shtm

Distorções entre SAD-69 e SIRGAS 56

 Incompatibilidade de Datum

• Exemplo: ArcGIS

57
 Fluxo das ideias
• Geodésia: Definição
• Forma da Terra
• Sistemas de coordenadas
– Cartesiano
– Polar
– Esférico
– Geodésico
• Transporte de Coordenadas
• Sistema Geodésico de Referência (Datum)
– Concepção
– Definição
– Materialização
• SGR adotados no Brasil
• Conversão entre SGR 58
 Objetivos
a) definir Geodésia e sua divisão em Geodésia Geométrica e a Geodésia Física
(Cn);
b) identificar a forma da Terra e a superfície matemática aplicada na sua
representação (Cn);
c) expressar os sistemas de coordenadas cartesiano (2D e 3D), esférico e polar
(Cp);
d) interpretar as componentes latitude e longitude do sistema de coordenadas
geodésico (Cp);
e) apontar a composição de um sistema geodésico de referência (datum) (Cn);
f) distinguir entre datum geocêntrico e datum topocêntrico (Cp);
g) relacionar a necessidade de conhecimento do datum quando se têm
coordenadas e as implicações de se usar sistemas distintos (Ap);
h) listar os principais sistemas de referência adotados no Brasil (Cn); e
i) citar processos de conversão entre sistemas de referência geodésicos (Cn). 59
 Para refletir...

“Razão é a inteligência fazendo exercícios; a imaginação

é a inteligência com uma ereção”
Victor Hugo
(Escritor)

60