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Centro de Formação Profissional da Indústria Electrónica

AUTÓMATOS
PROGRAMAVEIS
PLC
Programação em LADDER
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PLC – Definição
• Definição
– PLC – “Programmable Logic Controller” ou “Controlador lógico
programável”
– dispositivo electrónico e programável, destinado a comandar e controlar,
em ambiente industrial e em tempo real, processos produtivos.
– é um computador especializado, baseado num microprocessador que
desempenha funções de controlo de diversos tipos e níveis de
complexidade.
– Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são
definidas pela capacidade de processamento de um determinado numero
de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S).

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Objectivo

• Objectivo dos PLC’s:


– Flexibilidade de controlo e de alteração dos sistemas
– Programação e modularidade de funções
– Redução do tempo de concepção e de instalação de sistemas de
controlo.
– Redução do tamanho das instalações, nomeadamente das
cablagens

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Vantagens

• Vantagens gerais (relativamente às estruturas cabladas):


– Menor custo;
– Instalação e manutenção mais simples e barata;
– Substituição directa de automatismos baseados em tecnologias
cabladas;
– Elevada flexibilidade: reprogramáveis, modular, etc.;
– Adaptação a ambiente industrial, sendo robusto contra a
humidade, choque, poeiras e ruído electromagnético.
– Utilização de linguagens de programação simples

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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO

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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO

• ciclo de autómato
– A partir do momento em que lança a execução do programa, o
autómato vai efectuar ciclicamente três fases:
• fase 1: fotografia do estado das suas entradas
• fase 2: execução do programa
• fase 3: activar ou desactivar as saídas

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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO

• ciclo de autómato
– A fase 1 copia na memória do autómato o estado das entradas.
A imagem das entradas será única para a execução do
programa.
– A fase 2 é constituída pelo programa que executa instrução por
instrução até ao seu fim.
– A fase 3 activa as saídas físicas com os valores calculados pelo
programa. É a fase de activação/desactivação real das saídas.

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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO

• Os sinais que o autómato recebe dos sensores, que fornecem as


informações ao programa chamam-se variáveis externas de
entrada.
• Os sinais que o autómato fornece aos actuadores, que actuam sobre
a parte operativa da instalação denominam-se variáveis externas
de saída.
• Os sinais que o autómato utiliza como resultado das operações
aritméticas e lógicas efectuadas pelo programa, chamam-se
variáveis internas.

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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO
• O tempo de ciclo (scan) de um autómato, com leitura cíclica,
corresponde ao tempo decorrido entre a leitura das entradas e a
actualização das saídas.

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Programa (definição)

• Um programa é uma sucessão ordenada de instruções (numa


linguagem que o autómato entenda) que indicam ao processador as
operações a efectuar.

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Linguagem de Contactos (LADDER)

• A programação em linguagem Ladder é uma ferramenta usada


para descrever o formato de diagramas esquemáticos
introduzidos num PLC. A linguagem usa dois elementos básicos:
instruções lógicas de relé e instruções para transferência de dados.
• Um circuito de lógica Ladder consiste numa rede formada por
linhas, nas quais deve existir continuidade para que se possa
activar a respectiva saída.
• Estas saídas são controladas pela combinação de estados das
entradas e saídas.

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Do esquema ao programa
• XXXXXXXXXXXXX
– XXXXXXXXXX

Rodar 90º !!!

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Do esquema ao programa
• Converter para LADDER

PLC – S7-1200 13
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Do esquema ao programa
• Converter para LADDER
– XXXXXXXXXX

PLC – S7-1200 14
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PLC – Contactos de entrada

• Os contactos podem ser contactos de entrada (sensor fim de curso,


botão) ou os contactos de variáveis internos (relés de automatismo)...

• Contacto aberto: contacto efectuado enquanto o bit de controlo está a 1.

• Contacto fechado: contacto efectuado enquanto o bit de controlo está a 0.

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PLC – Contactos de entrada

• Contacto no flanco ascendente: contacto efectuado durante um


ciclo quando se detecta um flanco ascendente no bit de controlo.

• Contacto no flanco descendente: contacto efectuado durante um


ciclo quando se detecta um flanco descendente no bit de controlo.

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PLC – Bobines de Saída


• as bobines correspondem em geral às saídas do autómato. Elas representam o
comando que queremos efectuar. Essas saídas são actualizadas no fim do ciclo
do autómato.
• Bobine directa: O resultado da função lógica activa o enrolamento
(coil) respectivo.

• Bobine negada: O resultado da função lógica desactiva o


enrolamento (coil) respectivo.

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PLC – Bobines de Saída

• Bobine SET: Quando o resultado da função lógica vai a 1 a bobine é


activada, não dependendo posteriormente do resultado da função
lógica associada (sets the latch).

• Bobine RESET: Quando o resultado da função lógica vai a 1 a bobine


é desactivada, não dependendo posteriormente do resultado da
função lógica associada (resets the latch).

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Do esquema ao programa
• Converter para LADDER

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Do esquema ao programa
• Converter para LADDER

PLC – S7-1200 20
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Do esquema ao programa
• Converter para LADDER

PLC – S7-1200 21
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Do esquema ao programa
• Converter para LADDER
– XXXXXXXXXX

PLC – S7-1200 22
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LADDER – Princípios Básicos

• Todos os símbolos que denotem entradas, contactos, devem


estar localizados do lado esquerdo.

• Todos os símbolos que denotem saídas, bobines, devem estar


localizados o mais à direita possível.

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LADDER – Princípios Básicos

• É possível ligar por intermédio de caminhos horizontais e


caminhos verticais os diversos componentes.

• Todos os símbolos são representados no seu estado normal.


Ou seja, os contactos normalmente abertos encontram-se
abertos; e os contactos normalmente fechados encontram-se
fechados. Só ocorrem comutações de estado quando o
contacto for alimentado.

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PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO - PLC


Digitais Analógicas
tudo ou nada
(1 ou 0, ligado ou desligado) (a variação é contínua)

Variáveis externas de Parte de comando Parte de comando


por exemplo um interruptor de fim por exemplo o valor fornecido por um
entrada de curso. sensor de temperatura.

Variáveis externas de Parte de potência Parte de potência


por exemplo um motor eléctrico. por exemplo a regulação da velocidade
saída de um motor.

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Variáveis Internas e Externas

Os sinais que o autómato recebe dos sensores, que fornecem as informações


ao programa chamam-se variáveis externas de entrada.

Os sinais que o autómato fornece aos actuadores, que actuam sobre a parte
operativa da instalação denominam-se variáveis externas de saída.

Os sinais que o autómato utiliza como resultado das operações aritméticas e


lógicas efectuadas pelo programa, chamam-se variáveis internas.

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BITS E WORDS
• A memória RAM pode ser escrita ou lida, a memória ROM só pode
ser lida.
• As entradas e saídas constituem as ligações físicas do autómato
com o exterior. Para nós, são simples terminais de ligação mas para
o autómato, é um sistema que:
– Transforma um sinal eléctrico num estado lógico (0 ou 1) para
as entradas.
– Transforma um estado lógico (0 ou 1) num sinal eléctrico para
as saídas.

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ARQUITECTURA PLC

• Variáveis Internas

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PLC – Entradas

• As entradas são as informações ditas tudo ou nada provenientes dos sensores.


O seu valor pode ser 0 ou 1 (contacto associado aberto ou fechado) e a sua
notação é a seguinte

% indica que é um objecto.


I indica que é uma entrada (Input).
y é o número do módulo. Para nós
será sempre 0.
z é o número de via (canal).

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PLC – Bits internos

• Um bit interno é o equivalente de um relé auxiliar. Ele permite gravar


um estado copiando internamente o valor de uma entrada ou o valor de
uma cablagem com múltiplos contactos.

% indica que é um objecto.


M indica que é um bit de memória
interna.
n é o número desse bit.
%M0, %M1, ...%M127 : 128 bits
comuns a todos os autómatos Twido.

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PLC – Bits de sistema

• Os bits sistema são os bits que indicam o estado do autómato ou de


valores particulares do sistema

% indica que é um objecto.


S indica que é um bit Sistema.
n é o número desse bit. Esse número
pode ir de 0 a 127.
ATENÇÃO, não são todos utilizados.

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PLC – Bits de sistema

• O bit %S0 indica um arranque a frio.


• Os bits %S4 a %S7 são bases de tempo que reproduzem
indefinidamente as sequências descritas em baixo:
– %S4 está inactivo a 5ms e activo nos 5ms seguintes
– %S5 está inactivo a 50ms e activo nos 50ms seguintes
– %S6 está inactivo a 1/2s e activo nos 1/2s seguintes
– %S7 está inactivo a 30s e activo nos 30s seguintes

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PLC – Saídas
• As saídas são comandos ditos tudo ou nada que são enviados aos pré-
accionadores (relés...). O seu valor pode ser 1 ou 0 (activado ou desactivado)
e a sua notação é a seguinte:

% indica que é um objecto.


Q indica que é uma saída.
y é o número do módulo. Para nós
será sempre 0.
z é o número de via (canal).

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PLC – exemplo

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PLC – exemplo

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PLC – exemplo

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PLC – Temporizadores

• Os temporizadores permitem gerir os atrasos ao ligar ou ao desligar.


Para isso eles possuem parâmetros de entrada e de saída.
– Para %TMn temos
– O tipo: TON, TOF ou TP
– A base de temporização: 1ms, 10ms, 100ms, 1s e 1min
– %TMn.P : o valor de pré-selecção
– %TMn.V : o valor corrente
– %TMn.Q : a saída do temporizador
– E uma entrada de comando
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PLC – Temporizadores

• Em linguagem de contactos, o temporizador possui uma representação


gráfica.Trata-se de uma caixa com uma entrada e uma saída.
• Por exemplo o temporizador %TM0 :

Este exemplo representa o temporizador


%TM0 que possui uma base de tempo
de 1 segundo, um valor de pré-selecção
de 4 (ou seja 4 x 1s = 4 segundos) e é de
tipo atraso à operação: TON.

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PLC – Temporizadores - TON

• O temporizador de tipo TON, também chamado atraso à operação,


possui o seguinte funcionamento:

Assim que a entrada IN


é validada, a temporização arranca.
Ela pára quando
%TM0.V=%TM0.P
A saída Q fica então válida.
Se a entrada IN não está validada, a
temporização pára.

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PLC – Temporizadores - TON

• Este temporizador gera um atraso à operação. Ele é muitas vezes


utilizado para arrancar sucessivamente motores de modo a que as
protecções da instalação não actuem na altura da colocação em
serviço.

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PLC – Temporizadores - TOFF

• O temporizador de tipo TON, também chamado atraso à desoperação,


possui o seguinte funcionamento:

Assim que a entrada IN é validada, a


saída Q fica válida.
Quando IN é desligada,a
temporização arranca.
Ela pára quando
%TM0.V=%TM0.P
Neste momento a saída Q é, também,
desligada.

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PLC – Temporizadores - TOFF

• Este temporizador gera um atraso à desoperação. Ele é muitas vezes


utilizado na paragem de equipamentos. Por exemplo, um ventilador
deve continuar a ventilar durante um determinado tempo depois da
paragem de um motor.

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PLC – Temporizadores - TP

• O temporizador de tipo TP tem como função gerar um impulso de


duração precisa. O seu funcionamento é o seguinte:

Quando a entrada IN
é validada, a temporização arranca e a
saída Q
é validada.
Ela pára quando
%TM0.V=%TM0.P e a saída Q é
desactivada.

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PLC – Temporizadores - TP

• Este temporizador gera um impulso de duração precisa. Pode servir


como aparelho regulador afim de gerir a iluminação de um lugar de
passagem.

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PLC – Contadores
• Os contadores permitem contar ou descontar os impulsos.
Eles possuem parâmetros internos, entradas e saídas que determinam o seu
funcionamento. Para um contador %Cn temos :
– uma entrada de colocação a zero
– uma entrada de pré-selecção
– uma entrada incremental
– uma entrada decremental
– uma saída de contador em vazio : %Cn.E
– uma saída pré-selecção atingida : %Cn.D
– uma saída contador em cheio : %Cn.F
– um valor de pré-selecção : %Cn.P

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PLC – Contadores

• Em linguagem de contactos, um contador possui uma representação


gráfica. Trata-se de uma caixa com 4 entradas e 3 saídas.
• Por exemplo o contador %C0:

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PLC – Contadores

• Um contador incremental (impulsos na entrada CU) possui o seguinte


funcionamento:

A cada impulso de contagem, o valor


corrente é incrementado.
Quando %C0.V=%C0.P, %C0.D fica
válido.
Se os impulsos continuam, %C0.D já
não está válido.

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PLC – Contadores

• Utilizamos um contador afim de saber se um parque de


estacionamento está completo ou não.
Para isso basta indicar no valor de pré-selecção o número de lugares
no parque, de contar as viaturas que entram ou descontar as viaturas
que saem.

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