Controle de Temperatura

Controlador PID

Sistemas Não-Lineares
 Alunos

Andiara Peloso Lussi

Ismael Pennafirme
Pedro Paulo Laurindo
Thiago Felipe Vaz
Vinicius José Fernandes
 Itens a serem abordados

• O que é Temperatura?
• O que é velocidade?
• O que é Controlador PID?
• Projeto Elétrico;
• Arduino;
• Programação;
• Montagem;
• Custos do projeto;
• Resultados;
• Referências.
 O que é Temperatura?

A temperatura é uma grandeza física escalar que pode ser definida como a
medida do grau de agitação das moléculas que compõem um corpo.
 Velocidade

A velocidade de um corpo é dada pela relação entre o deslocamento de um

corpo em determinado tempo.
 O que é Controlador PID?

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Técnica de controle que consiste em calcular um valor de atuação sobre o

processo a partir das informações do valor desejado e do valor atual da variável
de processo.
 O que é Controlador PID?

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Correção proporcional ao erro (P): A correção a ser aplicada ao processo deve

crescer na proporção que cresce o erro entre o valor real e o desejado.
 O que é Controlador PID?

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Correção proporcional ao produto Erro x Tempo (I): Erros pequenos mas que
existem há muito tempo requerem correção mais intensa.
 O que é Controlador PID?

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

Correção proporcional à taxa de variação do erro (D): Se o erro está variando

muito rápido, esta taxa de variação deve ser reduzida para evitar oscilações.
Projeto Elétrico
 Arduino

O Arduino é uma plataforma de prototipagem eletrônica open-source que se

baseia em uma linguagem de programação fácil de usar.
 Programação

#define sensor A0 // Sensor LM35

#define controle_T 11 // Controle do transistor de potencia
#define rele 9 // Rele para acionar e desacionar o cooler
 Programação

//-----------------------VARIAVEIS----------------------------
float deltaTime = 0.0;
unsigned long tempo = 0;

float SetPoint = 50, temperatura = 0.0, lastTemp = 0.0;

double PID = 0, controle = 0, modCTRL, erro = 0;

double P = 0,
I = 0,
D = 0;

double kp = 1,
ki = 0.01,
kd = 0.1;
 Programação

//------------------------------------------------------------

void setup() {

Serial.begin(9600);
pinMode(sensor, INPUT);
pinMode(controle_T, OUTPUT);
pinMode(rele, OUTPUT);

void loop() {

temperatura = (analogRead(sensor)*((5.0/1023))/0.01);
 Programação

// IMPLEMENTAÇÃO DO PID
erro = SetPoint - temperatura;
deltaTime = (millis() - tempo) / 1000.0;
tempo = millis();

// P
P = erro * kp;

// I
I += erro * ki * deltaTime;

// D
D = ( (lastTemp - temperatura) * kd) / deltaTime;
lastTemp = temperatura;
 Programação

// PID
PID = P + I + D;

modCTRL = abs (PID / (kp + ki + kd));

controle = modCTRL + SetPoint;

int velocidade = map(controle, 0, 100, 0, 255);

 Programação

// CONTROLE ON/OFF DO COOLER

if (erro > 0){
digitalWrite(rele, LOW); // cooler desligado
}

if(erro < 0){

digitalWrite(rele, HIGH); // cooler ligado
analogWrite(controle_T, velocidade);
}
 Programação

// PINTANDO OS VALORES
Serial.print(temperatura);
Serial.print("\t");

Serial.print(SetPoint);
Serial.print("\t");

Serial.println(velocidade);
delay(300);
}// END LOOP
 Montagem

Consiste em uma caixa de madeira com isopor

para a isolação da temperatura internamente,
uma lâmpada incandescente de 60W para
elevar a temperatura, um cooler de ventilação,
um sensor de temperatura e 06 furos na parte
superior para o ar quente sair da chocadeira.
 Custos do projeto

• Transistor TIP120 NPN - 02 peças R$ 3,98 R$ 7,96

• Módulo Dimmer para Arduino - 01 peça R$ 44,80 R$ 44,80

TOTAL: R$ 52,76.
Resultados
 Referências

• Explicando a Teoria PID. Disponível em: https://www.ni.com/pt-

br/innovations/white-papers/06/pid-theory-explained.html. Acesso em:
20/10/2019.
• O Controle PID de Forma Simples e Descomplicada. Disponível em:
https://www.citisystems.com.br/controle-pid/. Acesso em: 21/10/2019.