10.

2 ASIGNACION DE POLOS

¿Dado un modelo de un sistema, es posible

sintetizar un controlador tal que los polos a lazo
cerrado tengan ubicaciones predeterminadas?
El método de asignación de polos es una idea
fundamental en la síntesis de controladores.

Donde se sabe que:

Objetivos deseados:
• Encontrar la matriz de ganancias K y tener un polinomio
característico deseado que puede elegirse a partir de la
respuesta deseada del sistema a lazo cerrado, cumpliendo, por
ejemplo, con cierto tiempo de respuesta.
• Ver si, dados los polinomios 𝐵0 y 𝐴0 que definen la planta, se
pueden diseñar 𝑃 y 𝐿 de modo que el polinomio característico
de lazo cerrado sea un 𝐴𝑙𝑐 deseado.
CONDICIONES:
La única condición necesaria y suficiente para hacer uso de este método es
que el sistema sea de estado completamente CONTROLABLE
Esto es, que la matriz de controlabilidad M tenga un rango igual al número
de variables de estado (que todos los vectores columna sean linealmente
independientes).

Esto puesto que de lo contrario algunos valores propios de A no

dependerían de K por lo cual no se puede colocar el polo de forma arbitraria
Con:

Se define:

Donde T es la matriz de Transformación

a la forma canónica del sistema
Se sabe:

Con la determinación del polinomio característico:

Esta vendría a ser la ecuación característica deseada puesto que se desea:

METODO 1
Determinación de la matriz K utilizando la matriz de transformación T:
• Compruebe la condición de controlabilidad para el sistema. Si el sistema es de estado
completamente controlable.
• A partir del polinomio característico de la matriz A,
determine los valores de a1, a2, ..., an.
• Determine la matriz de transformación T que convierte la ecuación de estado del sistema a
su forma canónica controlable. (Si la ecuación del sistema determinada ya está en su forma
canónica controlable, entonces )
• Usando los valores propios deseados (los polos en lazo cerrado deseados), escriba el
polinomio característico deseado:
• La matriz de ganancias de realimentación del estado K requerida se determina de la
Ecuación (10-13), que puede reescribirse como:
METODO 2
Determinación de la matriz K utilizando el método de sustitución directa.
Si el sistema es de un orden inferior (n ≤ 3), la sustitución directa de la matriz
K en el polinomio característico deseado puede ser más simple. Por ejemplo,
si 𝑛 = 3

Sustituya esta matriz K en el polinomio característico deseado e iguálelo con:

Como ambos miembros de esta ecuación característica son polinomios en s,

igualando en ellos los coeficientes de las potencias iguales de s es posible
determinar los valores de k1, k2 y k3.
METODO 3
Determinación de la matriz K utilizando la fórmula de Ackermann
Se define:

Como el teorema de Cayley-Hamilton expresa que satisface su propia ecuación

característica, se tiene que:

Pero no ocurre lo mismo con A:

Para n=3 se obtiene:

Finalmente se obtiene:
Ejemplo: Se desea los polos:

metodo1 metodo2 metodo3

10.3 Solución de problemas de asignación de polos
con MATLAB
Suponiendo el problema anterior:
Se desea los polos:
Para el problema anterior obtener la respuesta a la condición inicial
dada x(0)