Departamento de Control, División de Ingeniería Eléctrica

Facultad de Ingeniería UNAM

Respuesta en frecuencia

México D.F. a 23 de Octubre de 2006

Introducción

• La forma más natural de observar y analizar el

comportamiento y desempeño de los sistemas dinámicos,
es a través del dominio del tiempo.

• Sin embargo a medida que los sistemas se presentan más

complejos (en dimensión, parametrización, identificación,
etc), sus comportamientos son más difíciles de determinar
analíticamente.

• Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es

analizar tales sistemas complicados con técnicas de
respuesta en frecuencia
Definición

• Es la respuesta en estado estable de un sistema a una entrada senoidal.

• Si a un sistema lineal se aplica una entrada senoidal, la salida será

también una senoidal y de la misma frecuencia. La salida podrá diferir
de la entrada en amplitud y fase.

r (t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

Entrada Salida

r (t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

Figura1. Sistema lineal afectado por entrada senoidal y respuesta en el tiempo.

La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:
C ( s)  G ( s) R( s )
como es un análisis senoidal, se cambia la variable compleja s por j
C ( j )  G ( j ) R ( j )

donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo

C ( j )  C ( j ) C ( j )
La relación de la salida C ( j ) entre la entrada R ( j ) en el régimen
senoidal permanente se llama función de transferencia senoidal:

C ( j )
G ( j ) 
R ( j )
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de G ( j ) en
coordenadas polares al variar el valor de  de cero a infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase:
G ( j )  G ( j ) G ( j )
• En expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.
G ( j )  Re G ( j )  Im G ( j )
Im
Re G ( j )


Re
G ( j ) G ( j )
G ( j ) Im G ( j )
Figura 2.
 Gráfica polar
0 de G ( j ) .
Ejemplo de graficas polares

75
Obtener la gráfica polar de G ( s ) 
s5
Solución. Como primer paso se cambia a variable compleja s por j
75 75
G ( j )  
j  5 5  j
El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario.

75 5  j 375  j 75
G ( j )    y se tiene
5  j 5  j 25   2

375 75
G ( j )  Re G ( j )  Im G ( j )   j
25   2 25   2

para plasmar este resultado en la gráfica polar, es necesario evaluar G ( j )

en diferentes frecuencias desde   0 hasta    . Se evaluarán solo
para algunas de las frecuencias.

Si   0 entonces:
375 75(0)
G ( j 0)  Re G ( j 0)  Im G ( j 0)  2
 j 2
 15
25  (0) 25  (0)
Si   
375 75( )
G ( j)  Re G ( j)  Im G ( j)  2
j 2
 0  j0
25  () 25  ( )
Si   5
375 75(5)
G ( j5)  Re G ( j5)  Im G ( j5)  2
 j 2
 7.5  j 7.5
25  (5) 25  (5)
Si   2.88675
375 75( 2.88675)
G ( j 2.88675)  2
 j 2
 11.25  j 6.49519
25  ( 2.88675) 25  ( 2.88675)
Si   8.66025
375 75(8.66025)
G ( j8.66025)  2
 j 2
 3.75  j 6.49519
25  (8.66025) 25  (8.66025)

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica polar, se

necesitarán más o menos frecuencias a evaluar.
Im

 0
Re
Figura 2. Gráfica
polar de .
75
G( s) 
  8.66025   2.88675 s5
5
Respuesta en el tiempo

r (t )  R sen0t Sistema c(t )  C sen (0t   )

Entrada Salida

r (t )  R sen0t c(t )  C sen (0t   )

75 5  j 375  j 75 375 j 75

G ( j )     
5  j  5  j 25   2
25   2
25   2
2 2
 375   j 75 
G ( j )   2 
 2  R
 25     25    C  R G ( j ) 
75 25   2
 75 
 2 
imag  25    75
tan      0.2   cot 0.2
real  375  375
 2 
 25   
Diagramas de Bode
Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de
una función en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero
a infinito. Sea la ecuación característica
1  G( s) H ( S )  0
Por ser estado senoidal permanente, se cambia s por j .

Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.

G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se varía la frecuencia  . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:

Mag  20 log G ( j )
Y el valor del ángulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB  20 log K Magnitud en decibelios
  0 Ángulo de fase

20
10
db 0
-10
-20
0.1 1 10 100 1000 10000 ω

180
90
ɸ 0
-90
-180
0.1 1 10 100 1000 10000 ω
 1
2. Elementos derivativos e integrales ( j  )

Derivadores
20 log j  20 log  dB

  90
para todo rango de 

Integradores
1
20 log  20 log  db
j
  90
para todo rango de 
Si existen más de un derivador o integrador:

Derivadores 20 log ( j ) n  20n log  dB   90  n para todo 

Bode Diagram
60

40
Magnitude (dB)

20

-20
270

225
Phase (deg)

180

135

90
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
 1
Integradores 20 log  20n log  db   90  n
( j ) n
Bode Diagram para todo rango de 
20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1  j  20 log 1   2 2 dB
  tan 1 
Bode Diagram
40
M a g n itu d e ( d B )

30

20

System: sys
10 Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01

0
90
Phas e (deg)

45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
1 1
20 log  20 log dB
1  j 1  
2 2

   tan 1 
Bode Diagram
0

System: sys
M a g n itu d e ( d B )

-10 Frequency (rad/sec): 1

Magnitude (dB): -3.01

-20

-30

-40
0
Phas e (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
1
     
2

G ( j )  1  2  j    j  
   n    n  
Ceros de segundo orden
2 2
       
2

20 log1  2  j    j   20 log 1  2    2 
 n   n   n   2 

  
 2 
n 
  tan 1 
2 
 1  2 
 n 
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

2
1  2   
20 log 2
  20 log  1 
  2    
   2
     n   2
1  2  j    j 
 n   n 

  
 2 
n 
   tan 1 
2 
 1  2 
 n 
Respuesta en frecuencia

Ceros de segundo orden

Bode Diagram
80

c   n  3 60

s2  s  9
Magnitude (dB)
G (s)  40

9 20

  1/ 6 0

-20
2
s  3s  9 180

G ( s) 
9 135
Phase (deg)

  0.5 90

s 2  4.2 s  9
45

G (s) 
9 0
10
-1 0
10
1
10
2
10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
Respuesta en frecuencia

Polos de segundo orden

Bode Diagram
20

c   n  3 0
9
Magnitude (dB)
G ( s)  2 -20
s s9
-40

  1/ 6 -60

-80
9 0
G ( s)  2
s  3s  9 -45
Phase (deg)

  0.5 -90

9 -135
G(s)  2
s  4.2 s  9 -180
-1 0 1 2
10 10 10 10
  0.7 Frequency (rad/sec)

 3
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema

12( s  3)
s 2 ( s  5)( s 2  6 s  13)
Normalizando:

36 1
( s  1)
65 3
2
2 1 s 6
s ( s  1)(  s  1)
5 13 13

Se tienen 5 elementos, Una constante, un cero en -3, un doble integrador,

un polo en -5 y polos cuadráticos. Se buscan la gráfica de Bode de cada
uno y después se suman.
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ángulo
Elementos ind. Bode Diagram
40
36 / 65 20

1
Magnitude (dB)
0
s 1
3 -20

-40
1
-60
s2
-80
90
1
s 1
5
0
Phase (deg)

2
s 6
 s 1 -90
13 13
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
-180

-225
Phase (deg)

-270

-315

-360
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)