GRAFCET

GRÁFICO FUNCIONAL DE CONTROLE DE ESTÁGIOS E TRANSIÇÕES

 QUADRO HISTÓRICO
1975 - Decisão do grupo de trabalho "Sistemas Lógicos" da AFCET sobre a criação de um comitê
para estudar um padrão para a representação de sistemas lógicos e automação.

1977 - Definição do GRAFCET (Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition)

1982 - Trabalho adotado pelo AFNOR gerando uma representação gráfica para lógica cabeada
(pneumática, relés, módulos eletrônicos) e programada (PLC, microcontroladores)

1988 - O GRAFCET torna-se um padrão internacional denominado "Sequential Function Chart", por
I.E.C. 60848
 ELEMENTOS BÁSICOS
Estágios Transições

1 Inicial

Arco direto Transição Endereçamento Processo

Simultâneo
2 Inativo
Ações
3
*
Ativo A A B

Ação Ações Associadas

 ESTÁGIOS

• A evolução de um processo representado por um gráfico Grafcet, é

formado por uma sucessão de estágios que representam cada um de
seus estados, cada um deles associado a uma ou várias ações a
serem executadas no processo.
• Os estágios são representados por uma caixa e um número ou
símbolo com um subscrito numérico dentro, em ambos os casos, o
número indica a ordem que o estágio ocupa dentro do Grafcet.
• Os estágios iniciais, aqueles em que o sistema está posicionado no início
do processo, são representados por uma tabela dupla.
 AÇÕES

• São uma ou várias ações a serem realizadas no processo, quando

o estágio em que essas ações dependem é ativado.
• As referidas ações correspondentes a um estágio, são
simbolizadas por retângulos conectados e localizadas à direita
do dito estágio. Dentro desses retângulos é indicado, literal ou
simbolicamente, as ações a serem executadas
 AÇÕES

• Incondicional: Ações que são executadas X

apenas com os estágios correspondentes 2 A

sendo ativados.
• Condicional: São as ações que necessitam o
X Y
cumprimento de uma condição além da
2 A B
própria ativação do estágio correspondente
 AÇÕES

• Interno:
Ações que ocorrem no equipamento de controle, por
exemplo, temporizações, contadores, cálculos matemáticos, etc.
• Externa: As ações que ocorrem no processo, por exemplo, abrindo
ou fechando uma válvula, ativando ou desativando uma bomba,
etc.
 CONDIÇÃO DE TRANSIÇÃO

• No diagrama de Grafcet, um processo é

composto por uma série de estágios sequenciais 1
Ativar
Motor
que são ativados um após o outro, unidos por
uma transição X

•A passagem de um estágio para o próximo é 2

Desativar
Motor
feita dependendo se estiver satisfeito ou não a
condição de transição entre eles.
 ESTRUTURAS DO GRAFCET

• Sequência linear: após cada estágio ocorre uma transição e após cada transição
um estágio (Exemplo do reator).
• Sequências alternativas (OR): após um estágio, dois ou mais caminhos possíveis são
apresentados (duas ou mais transições), dos quais apenas um pode assumir a lógica
do processo; isso é determinado fazendo com que cada transição tenha uma
condição diferente e mutuamente exclusiva.
• Sequências simultâneas (AND): a partir de um certo estágio do processo, quando
ocorre uma transição, duas ou mais sequências são iniciadas simultaneamente e
então cada uma e todas as sequências são finalizadas, continuando com a sequência
linear.
 ESTRUTURAS DO GRAFCET

0 0

X M
N O
1 A
1 A 2 B
Y

P Q
2 B

Z
Sequência linear Sequências alternativas (OR)
 ESTRUTURAS DO GRAFCET

1 A 2 B

T U

Sequências simultâneas (AND)

 NÍVEIS DE GRAFCET

• Nível 1: Neste nível, apenas o funcionamento lógico do Ativação do Botão

sistema é representado em uma terminologia próxima à Ativar
1
linguagem atual, é feito independentemente das decisões Motor
tomadas posteriormente sobre a tecnologia a ser utilizada,
a nomenclatura e o tipo de variáveis selecionadas, etc.
• Nível 2: Neste nível, as decisões tecnológicas tomadas, a B

nomenclatura e o tipo de variáveis, etc., são levados em 1 M

conta. e eles são referenciados no diagrama grafcet deste
nível
B: Botão
M: Motor
 EVOLUÇÃO DOS ESTADOS
1. Cada estágio possui uma variável de estado associada Xi do tipo de bit.
2. Dois estados possíveis de um estágio são apontados: ativos ou inativos.
3. Durante a evolução normal do processo, um estágio não inicial será ativado
quando o estágio anterior for ativado e as condições de transição entre os
dois estágios forem atendidas.
4. Qualquer estágio é desativado quando as condições de transição para o
próximo ou o próximo são atendidas e a transição foi feita.
 EVOLUÇÃO DOS ESTADOS
5. Uma transição pode ser encontrada em uma das quatro situações a
seguir:
1. Não validado: o estágio ou etapas imediatamente anteriores ou posteriores
não estão ativos.
2. Validado: o estágio ou os estágios imediatamente precedentes estão ativos,
mas a condição de transição lógica não é atendida.
3. Franqueável: O estágio ou os estágios imediatamente precedentes estão
ativos e a condição lógica da transição é satisfeita.
4. Franqueado: O estágio ou estágios imediatamente seguintes foram ativados e
o estágio ou estágios imediatamente anteriores foram desativados.
 EVOLUÇÃO DOS ESTADOS
6. Somente uma transição pode ser cruzada se tiver sido validada anteriormente.
7. Qualquer transição franqueável será imediatamente franqueada.
8. Se houver várias transições simultâneas, elas serão franqueadas simultaneamente.
9. O franqueado de uma transição implica automaticamente a desativação de todos
os estágios imediatamente precedentes.
10.Se um estágio precisar ser ativado e desativado simultaneamente, este estágio
permanecerá ativado.
11.O gráfico de evolução deve estar sempre fechado, sem deixar nenhum
caminho aberto.
REGRAS DE SINTAXE
GRAFCET - LADDER
 EXEMPLO

Observa-se o funcionamento de dois

cilindros, A e B, que possuem duas chaves
limitadoras cada uma, a0 e a1 no cilindro
A, que indicam por sua vez quando o
cilindro A é retraído (a0) e quando o
cilindro A é avançado (a1). No caso do
cilindro B, são os detectores b0 e b1, que
indicam quando o cilindro B é retraído
(b0) e avançado (b1).
 EXEMPLO
Inicialmente, os dois cilindros seriam retraídos, detectando
os detectores a0 e b0. Ao pressionar o botão iniciar:
Fase 1: Cilindro avançado A.
Fase 2: Com o avançado A, o detector a1 é ativado (1) e o
cilindro B avança.
Fase 3: Tendo avançado B, o detector b1 é ativado (1) e
recua (cilindro B).
Fase 4: Ao apoiar B, b1 é desativado (0), b0 é ativado (1)
e o cilindro A se move para trás e a1 é desativado (0).
Fase 5: Os dois cilindros estão na posição inversa e os
detectores a0 e b0 são ativados (1).