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M. R.

Stemmer - LCMI / DAS / UFSC


Introduçã
- Primeiros computadores: o
• máquinas complexas, grandes, caras
• ficavam em salas isoladas com ar condicionado
• operadas apenas por especialistas
• programas submetidos em forma de jobs seqüenciais
- Anos 60:
• primeiras tentativas de interação entre tarefas
concorrentes
• surge técnica time-sharing, sistemas multi-usuários
• usuários conectados ao computador por terminais
• comunicação entre terminais e computador central =>
surgem primeiras técnicas de comunicação

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Introduçã
- Anos 70: o
• surgem microprocessadores
• computadores muito mais baratos => difusão do uso
- Após década de 70:
• computadores cada vez mais velozes, tamanho menor,
preço mais acessível
• aplicações interativas cada vez mais freqüentes
• necessidade crescente de incremento na capacidade de
cálculo e armazenamento
• computadores conectados podem ter desempenho
melhor do que um mainframe, além de custo menor
• necessidade de desenvolver técnicas para interconexão
de computadores => redes

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Introduçã
- Informatização das empresaso
informações entre equipamentos.
cria necessidade de troca de

- Métodos iniciais: fitas K7, disquetes, fitas perfuradas, cartões.


- Método moderno: redes de comunicação (LAN).
- Requisitos de comunicação fabril:
- Compartilhamento de recursos;
- Gerenciamento da heterogeneidade;
- Gerenciamento de diferentes tipos de diálogo;
- Garantia de um tempo de resposta médio ou máximo;
- Confiabilidade dos equipamentos e da informação;
- Conectividade e interoperabilidade;
- evolutividade e flexibilidade.
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Introduçã
o
- Necessário definir arquiteturas, topologias e protocolos
apropriados para redes de comunicação industriais.
- Redes do tipo ponto-a-ponto: centralização das funções de
comunicação.
- Redes de difusão: possibilidade de descentralização da
comunicação.
- Idéia do final dos anos 70/ início 80: rede única para toda a
fábrica.
- Idéia atual: não existe uma rede única que atende as
necessidades de todas as atividades existentes em uma
fábrica.

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Introduçã
• Nas empresas
o
modernas temos grande quantidade de
computadores operando em diferentes setores.
• Operação do conjunto mais eficiente se estes computadores
forem interconectados:
• possível compartilhar recursos
• possível trocar dados entre máquinas de forma simples e
confortável para o operador
• vantagens gerais de sistemas distribuídos e downsizing
atendidas
• Redes são muito importantes para a realização da filosofia
CIM (Computer Integrated Manufacturing).

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Os Níveis Hierárquicos De Integração Fabril
Administração
Corporativa
SISTEMA DE
COMUNICAÇÃO

Planejamento
Enterprise-
(Factory) CAD, CAE, CAP,
network
CAPP, CAQ, etc...
(MAP, TOP)

Área
(Shop)
FMS

Fieldbus, MAP-
Célula EPA, Mini-MAP

(Cell)
FMC

Subsistema
(Subsystem) RTLAN
Torno, Manipulador,
Centro de Usinagem,
etc...

Componente
S A S A S A S A Motores, Chaves,
(Component) Relés, etc...

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Características da comunicação em CIM

Custo Tempo
Administração Corporativa Vida útil e ocioso entre
médio tamanho
de uma transmissões
médio dos
estação dados
Planejamento

Área

Célula

Unidade (subsistema) Número Tráfego


de médio
estações / Hostilidade Quadros /
Componente segmento do meio seg.

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Motivação das Redes
- Industriais
Maioria das redes de comunicação existentes concebidas para
automação de escritórios.
- Ambiente industrial tem características e necessidades que
tornam redes para automação de escritórios mal adaptadas:
- ambiente hostil para operação dos equipamentos
(perturbações eletromagnéticas, elevadas temperaturas,
sujeira, áreas de segurança intrínseca, etc.);
- troca de informações se dá entre equipamentos e, as vezes,
entre um operador e o equipamento;
- tempos de resposta críticos;
- segurança dos dados crítica;
- grande quantidade de equipamentos pode estar conectada
na rede => custo de interconexão crítico.

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Características e requisitos básicos
das redes industriais
• Comportamento temporal
• Confiabilidade
• Requisitos do meio ambiente
• tipo de mensagens e volume de
informações
• Conectividade/interoperabilidade
(padronização)
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a) Comportamento temporal
- Aplicações Industriais freqüentemente requerem sistemas de
controle e supervisão com características de Tempo-Real.
- Em aplicações tempo real, importante poder determinar
comportamento temporal do sistema de comunicação.
- Mensagens em STR podem ter restrições temporais:
– Periódicas: tem que ser enviadas em intervalos
conhecidos e fixos de tempo. Ex.: mensagens ligadas a
malhas de controle.
– Esporádicas: mensagens sem período fixo, mas que tem
intervalo de tempo mínimo entre duas emissões
consecutivas. Ex.: pedidos de status, pedidos de emissão
de relatórios.
– Aperiódicas: tem que ser enviadas a qualquer momento,
sem período nem previsão. Ex.: alarmes em caso de
falhas.
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Sistemas Tempo-
Real
INTERFACE

estímulo Sistema
Sistema SENSOR
a
de
ATUADOR Controlar
Controle
resposta (Ambiente)

• Um STR é um sistema computacional que deve reagir a


estímulos (físicos ou lógicos) oriundos do ambiente dentro de
intervalos de tempo impostos pelo próprio ambiente.
• A correção não depende somente dos resultados lógicos
obtidos, mas também do instante no qual são produzidos.

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Arquitetura para Sistemas Tempo-Real

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A Problemática da Comunicação em Tempo-
Real
M1 M2 M3
DL = 10 DL = 15 DL = 50

End. 01 End. 02 End. 03

M4 M5
DL = 25 DL = 5

End. 04 End. 05

• Mensagens pendentes em cada estação devem ser entregues


a seu destino antes de um prazo limite (deadline) associado.
• Problema de comunicação tempo real: como definir
concessão do direito de acesso ao meio de forma a garantir
que todas as mensagens sejam entregues antes de seu
deadline ?
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Comunicação em Tempo-Real

• Protocolo MAC precisa garantir rápido acesso ao


barramento para mensagens esporádicas de alta
prioridade.
• Protocolo MAC deve atender mensagens periódicas
com a maior eficiência possível, respeitando seus
deadlines.
• MAC deve ter comportamento determinista e,
idealmente, permitir escalonamento ótimo global de
mensagens.
• LLC (Controle Lógico de Enlace) deve escalonar
mensagens locais pendentes por deadline ou prioridade
associada.
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Arquitetura do software de rede para CTR

Software AP AP
Aplicativo

Camada de Aplicação

Controle Lógico de enlace (LLC)

Controle de Acesso ao Meio (MAC)

Camada Física

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Serviços de enlace para CTR
Serviços sem conexão:
• SEND (receptor, mensagem, requisitos TR);
• mensagem = RECEIVE (emissor);

Serviços com conexão:


• rtcid = CONNECT(receptor, requisitos TR);
• SEND (rtcid, mensagem);
• mensagem = RECEIVE (rtcid);
• DISCONNECT(rtcid);
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Classificação dos Protocolos
MAC
• Alocação fixa: alocam o meio às estações por determinados intervalos de
tempo, independentemente de haver ou não necessidade de acesso (ex.: TDMA
= Time Division Multiple Access);
• Alocação aleatória: permitem acesso aleatório das estações ao meio (ex.:
CSMA = Carrier Sense Multiple Access). Em caso de envio simultâneo por
mais de uma estação, ocorre uma colisão e as estações envolvidas tem que
transmitir suas mensagens após a resolução do conflito resultante (protocolos
de contenção);
• Alocação controlada: cada estação tem direito de acesso apenas quando de
posse de uma permissão, que é entregue às estações segundo alguma seqüência
predefinida (ex.: Token-Passing, Master-Slaves);
• Alocação por reserva: para poder usar o meio, as estações tem que reservar
banda com antecedência, enviando pedidos a uma estação controladora durante
um intervalo de tempo pré-destinado e este fim (ex.: CRMA = Cyclic
Reservation Multiple Access);
• Híbridos: consistem de 2 ou mais das categorias anteriores.

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Classificação dos Protocolos
MAC
• Classificação com relação ao comportamento
temporal:
– protocolos deterministas: caracterizados pela
possibilidade de definir um tempo limite para a
entrega de uma dada mensagem (mesmo que
somente em pior caso);
– protocolos não deterministas: tempo de entrega
não determinável (aleatório ou probabilístico).

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Protocolos MAC não deterministas

CSMA 1-persistente, p-persistente e não


persistente
- CSMA = Carrier Sense Multiple Access (Acesso Múltiplo por
Detecção de portadora) : baseia-se no conceito de escuta do meio
de transmissão para a seleção do direito de acesso a este.

- CSMA p-persistente: estação que quer enviar dados escuta meio.


Se canal livre, envia quadro com probabilidade “p”. Senão,
aguarda na escuta até que o meio esteja livre. Caso particular:
p=1.

- CSMA não persistente: idem anterior, mas se canal ocupado,


estação espera um período de tempo aleatório e escuta o canal
novamente.

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CSMA persistente e não
persistente
• CSMA 1-persistente: faz melhor uso da banda, mas tem grande
chance de gerar colisões
• CSMA não persistente: faz pior uso da banda, mas tem menor
probabilidade de gerar colisões
• CSMA p-persistente (p<1): compromisso entre as soluções
anteriores.

np

P-p

1-p

tempo
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O protocolo CSMA/CD
- CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access with Collision
Detection.
- Se mais de uma estação pronta para emitir uma
mensagem com o meio livre, gera-se uma colisão.
- A primeira estação que detectar a colisão interrompe
transmissão, reiniciando-a após um tempo aleatório =>
improvável ocorrência de nova colisão.

e m is s o r re ce p to r

e m is s o r e m is s o r
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O protocolo CSMA/CD

• Métodos de acesso CSMA convencionais: tempo


de reação não pode ser exatamente determinado
(não determinismo).
• Não se sabe de antemão:
– se haverão colisões;
– quantas colisões seguidas podem ocorrer;
– o tempo (aleatório) de espera em caso de
colisão.
• Tempo de espera é randomizado segundo
algoritmo BEB (Binary Exponential Backoff)

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Randomização de tempo no CSMA/CD
(Binary Exponential Backoff)
start

no
Station
Ready ?

yes
nc = 0 New
Frame ?

Ether nc = nc+1
Silent ?
no limit = 2nc -1
Wait=random [0,limit]
transmit

no
Collision ?

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CSMA/CD

Probabilidade
de colisão

Tráfego x número
estações
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Protocolos MAC
Deterministas
- Métodos de acesso deterministas: tem tempo de
resposta limitado e determinável (ao menos pior
caso).
- Podem ser classificados em:
- métodos com comando centralizado (ex.:
Mestre-Escravos, árbitro de barramento)
- métodos com comando distribuído (ex.:
Token-Passing, variantes deterministas do
CSMA).

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Comando Centralizado: Mestre-
escravos

e scra v o e scra v o e scra v o e scra v o

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Comando Distribuído: Token-bus

re ce p to r

fic h a e m is s o r

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Comando Distribuído: Token-Ring

Estação
TAP
Interface anel unidirecional
p/ anel

Token

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Comando Distribuído: Forcing
Headers
- Variante determinista de CSMA (CSMA/NBA = CSMA with
Nondestructive Bitwise Arbitration).
- Estações enviam bit a bit um identificador da mensagem, que
define prioridade da mesma.
- Cada mensagem tem que ter prioridade diferente das demais.
- Se todos os bits do identificador são 0, prioridade máxima.
- Camada física executa AND sobre cada bit enviado ao
barramento (CD ativada ao enviar um 1 e desativado ao
enviar um 0).
- Transmissão interrompida quando um 1 é enviado e ocorrer
colisão (0 é lido).
- Se identificador transmitido até o fim sem colisão, resto da
mensagem é enviado.
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Comando Distribuído: Forcing
Headers

100 dados
Header do frame
Frame a enviar
Nó 4

Nó 0 Nó 1 Nó 2 Nó 3

000 dados 001 dados 010 dados 011 dados

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Comando Distribuído: Forcing
Headers
• Para evitar monopólio do meio por nó gerador de
mensagem de alta prioridade, espaço entre quadros
preenchido por campo de bits em 1 inserido no final
de cada quadro.
• O barramento só é considerado livre para o mesmo
nó enviar nova mensagem após ter detectado que o
espaço interframes não foi interrompido por um bit
em 0.
• Estação possuidora da mensagem de alta prioridade
terá que esperar ao menos o envio de uma
mensagem de prioridade menor para tomar o
barramento para si novamente.

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Comando Distribuído: Comprimento De
Preâmbulo
- Variante determinista de CSMA/CD

- A cada mensagem é associado um preâmbulo


com comprimento diferente, que é transmitido
com CD desativada.

- Após término de envio do preâmbulo, CD


reativada

- Se há colisão, existe outra mensagem mais


prioritária sendo enviada e estação fica a espera
de meio livre.

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Comando Distribuído: Comprimento De
Preâmbulo

Preambulo do frame
Frame a enviar
Nó 4

Nó 0 Nó 1 Nó 2 Nó 3

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Comando Distribuído: Comprimento De
Preâmbulo

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Comando Distribuído: CSMA/DCR
- CSMA with Deterministic Collision Resolution
- determinismo garantido através de busca em árvore binária
balanceada
- prioridades são atribuídas a cada estação => “Índices”
- cada estação deve conhecer:
- status do barramento:
- livre
- ocupado com transmissão
- ocupado com colisão
- seu próprio índice
- número total de índices consecutivos alocados às fontes (Q)
- tamanho da árvore binária q = menor potência de 2 maior ou igual a
Q (ex.: Q = 12, q = 16)
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CSMA/DCR

- operação como CSMA/CD até colisão


- em caso de colisão, iniciado período de resolução por busca em
árvore binária => “época”
- estações envolvidas se auto-classificam em dois grupos:
Winners (W) ou Losers (L):
- W = índices entre [0,q/2[
- L = índices entre [q/2, q]
- estações do grupo W tentam nova transmissão
- se nova colisão, nova divisão em grupos:
- W = [0,q/4[
- L = [q/4, q/2]

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CSMA/DCR
- se não ocorrer nova colisão (só sobrou uma estação no grupo
W), estação transmite seu frame de dados
- estações do grupo L desistem e aguardam término de
transmissão bem sucedida de outro nó seguida de meio livre
- se grupo W vazio, busca revertida => nova subdivisão de nós a
partir do último grupo L:
- W = [q/2, 3q/4[
- L = [3q/4, q]
- Época encerrada quando todas as estações envolvidas na colisão
original conseguiram transmitir seus dados
- tempo de duração de uma época pode ser calculado =>
determinismo !
- seqüência de concessão de direito de acesso ao meio = seqüência de
índices crescentes => nós mais prioritários transmitem primeiro !
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CSMA/DCR - Exemplo

Índice 2 Índice 3 Índice 5

Índice 12 Índice 14 Índice 15

- 6 estações de uma rede com 16 fontes enviam


frames simultaneamente
- Índices de cada estação conforme figura acima
- Q = 16
- q = 16 (24)
- altura da árvore binária = log2 16 = 4

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CSMA/DCR - Exemplo
[0,15]
1

[0,7] [8,15]

2 9

[0,3] [4,7] [8,11] [12,15]


3 6 10 13

4 5 7 8 11 12 14 15
[0,1] [2,3] [4,5] [6,7] [8,9] [10,11] [12,13] [14,15]

Árvore binária balanceada completa para Q = 16


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CSMA/DCR - Exemplo
0C
2,3,5,12,14,15
W= 2,3,5
L=12,14,15
1C 8C
2,3,5 12,14,15
W= 2,3 W=
L=5 L=12,14,15

2C 7T 9V 10 C
2,3 5 12,14,15
W= W= 12
L=2,3 L=14,15

3V 4C 12 C
2,3 11 T
12 14,15
W=2 W= 14
L=3 L=15

5T 6T
2 3 13 T 14 T
14 15

Evolução do algoritmo
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CSMA/DCR
- O tempo até o inicio da transmissão da fonte com índice 5 será:
- 4 colisões + 1 vazio = 5. slot-time
- 2 transmissões = 2.(tamanho quadro em slot-times)
- Assumindo que cada quadro tem um tamanho fixo de 6 slot-times e
considerando 1 slot-time como 40 microssegundos, o tempo para início da
transmissão da mensagem da fonte com índice 5 seria:
- Tinicio5 = 5.40 + 2.6.40 = 680 microssegundos (não é ainda pior caso)

- O tempo de duração total da época será:


- 7 colisões = 7.slot-time
- 2 vazios = 2. slot-time
- 6 transmissões = 6 .(tamanho do quadro em slot-times)
- Assumindo 1 slot-time = 40 microssegundos:
- T época = 7.40 + 2.40 + 6.6.40 = 1800 microssegundos = 1.8 ms

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CSMA/DCR

- Cálculo do tempo de pior caso pode ser


formalizado como segue...
- Seja:
− ϕ (v) = número de ramos da árvore binária
percorridos por uma mensagem proveniente
de um nó com índice v
- q = menor potência de 2 maior ou igual ao
maior índice disponível
− σ (v) = número de potências de 2 contidas
em v
- s = 1 slot-time (2 vezes o tempo de
propagação do sinal na rede)
− µ = tempo máximo de transmissão da uma
mensagem no meio físico (depende do
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comprimento da mensagem em bits e da taxa
de transmissão)
CSMA/DCR
- Para uma mensagem participando de uma dada época,
temos que:
− ϕ (v) = log2 q + v - σ (v)

- Tespera(v) =ϕ (v).s + v.µ

- Para o exemplo anterior, tomando uma mensagem da


estação com índice 5, temos:
- q =16
- v =5
− σ (5) = 2 (5 = 22+20)
− ϕ (5) = log2 16 + 5 - 2 = 7

- T espera(5) = 7.s + 5.µ

- Assumindo s = 40 microssegundos e µ = 6.s = 240


microssegundos, obteremos para o pior caso de tempo de
M.espera da- LCMI
R. Stemmer mensagem da fonte com índice 5 o valor de
/ DAS / UFSC
1480 microssegundos.
CSMA/DCR

- O tempo de duração da época, no pior caso, é


dado por:

T época = ϕ (q-1).s + Q.µ

- Para uma mensagem que chega a fila de emissão


de uma fonte com índice v em um instante
qualquer, o pior caso de tempo de espera é
maior, pois a nova mensagem pode chegar na fila
imediatamente após o inicio de uma época, da
qual ela ainda não faz parte.
- Neste caso, o pior caso do tempo de espera será
dado por:
T max
M. R. Stemmer - LCMIesp/eDAS =T
ra(v) / UFSC época + ϕ (v).s + v.µ
Abordagens Para CTR

Abordagem Requistos Ex.de Protocolos


Atribuição de Prio- Token-Ring c/Pr.
ridades com teste de Dif. atrasos
escalonabilidade MAC com resolução Comp. Preâmbulo
Off-line (em tempo de prioridades
de projeto) Forcing Headers
(CSMA/CA)
Circuito Virtual TR MAC com tempo de TDMA
com escalonamento acesso ao meio Token-Passing
On-line de limitado Waiting Room
mensagens
CSMA/DCR
Requer cópias locais
Reserva com de todas as filas de
escalonamento mensagens, PODA
global difundidas em “slots
times” de reserva

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b)
- Em
Confiabilidade
aplicações industriais, erro de 1 bit pode ter
conseqüências desastrosas.
- Para aumentar confiabilidade, enlace usa teste cíclico de
redundância (CRC - Cyclic Redundancy Check) sobre
quadros (técnica polinomial).
- Em sistemas que necessitem de uma operação contínua, pode
ser utilizado um meio de transmissão e estações redundantes.
- Recomenda-se usar cabos blindados em ambientes com
fortes campos magnéticos.
- Uso crescente de fibra ótica.

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C) Requisitos Do Meio
-
Ambiente
Perturbações eletromagnéticas requerem escolha adequada do
meio de transmissão.
- Fonte: acionamentos de motores elétricos de grande porte,
fontes chaveadas, estações de solda, conversores estáticos, etc.

Sensibili-
Par trançado (assíncrono) dade à
pertur-
bações
Par trançado (síncrono)

Cabo coaxial

Distância Taxa
Fibra Ótica Custos de
transmissão

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Meios De Transmissão
- Cabo coaxial:
- Boas características elétricas.
- Requer resistências terminais.
- Conectores BNC fáceis de abrir.

- Par trançado:
- Usualmente usado com HUB/Switcher
- Atualmente solução mais usada para chão fábrica.
- UTP (Unshielded Twisted Pair) CAT-5 / STP (Shielded Twisted Pair).

- Fibra ótica:
- Ótimo para rejeitar perturbações eletromagnéticas.
- Dificuldade de realizar topologia em barramento (bus): derivações
ativas x passivas.
- Mais usado em topologias ponto a ponto: anel, estrela, árvore.
- Emulação de bus com HUB ou Switcher.

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Áreas De Risco (Segurança
Intrínseca)
• Sujeitas a incêndio, explosão
• Presença de líquidos ou gases
inflamáveis/explosivos
• Não pode haver faiscamento
• Freqüência de sinais elétricos limitada
• Modelo FISCO (Fieldbus Intrinsically Safe
Concept): desenvolvido na Alemanha pelo PTB
(Physikalisch Technische Bundesanstalt) e
reconhecido mundialmente como modelo básico
para operação de redes em áreas de risco de
explosão ou incêndio.

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Áreas De Risco (Segurança
Intrínseca)
• Princípios de transmissão segundo modelo FISCO:
– Cada segmento possui uma única fonte de alimentação.
– Não se alimenta o barramento enquanto uma estação
está enviando.
– Cada dispositivo de campo consome uma corrente
constante em steady-state de pelo menos 10 mA, que
alimenta o dispositivo.
– Os dispositivos de campo funcionam como uma carga
passiva de corrente.
– Existe uma terminação passiva em ambos os extremos
da rede.
– Topologias permitidas: linear, em árvore e em estrela.

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Áreas De Risco (Segurança
Intrínseca)
• Norma IEC 1158-2 para camada física:
– Transmissão de dados: digital, bit - síncrona,
Manchester
– Taxa de transmissão: 31,25 kbit/s, modo voltagem
– Cabo: STP com 2 fios
– Alimentação remota: opcional, via linhas de dados
– Classes de proteção contra explosão: Intrinsically safe
(EEx ia/ib) e encapsulation (EEx d/m/p/q)
– Topologias: linha e árvore ou uma combinação
– Numero de estações: até 32 estações por segmento,
máximo de 126 com 4 repeaters

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d) Tipo de mensagens
e
-
- volume
mensagens de informações
Níveis hierárquicos superiores:
grandes (KByte);
- podem ter tempos de transmissão longos (seg. até min.);
- longos intervalos entre transmissões.
- Aplicações mais próximas ao processo:
- mensagens curtas, tais como:
- ligar ou desligar uma unidade -> 1 bit ;
- fazer leitura de um sensor / medidor -> 8 Bytes ;
- alterar o estado de um atuador -> 8 Bytes ;
- verificar o estado de uma chave ou relê - > 1 bit .
- Requisitos: taxa de transmissão de dados não muito elevada; taxa de ocupação
do barramento elevada (grande número de quadros pequenos transmitidos);
tempo de entrega conhecido.

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e) Conectividade / interoperabilidade
(padronização)
• Verifica-se necessidade de uma especificação de redes locais
para aplicações industriais diferente daquela adotada em
automação de escritório.
• Já existem diversas redes proprietárias para ambiente fabril,
mas não permitem a interligação de equipamentos de outros
fabricantes.

• Maior entrave à conectividade e interoperabilidade: não


padronização das interfaces e protocolos de comunicação.
• Grandes esforços tem sido despendidos para solucionar estes
problemas => Projetos de Padronização.

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Projeto FIELDBUS

- Fieldbus (Barramento de Campo): solução de comunicação para


os níveis hierárquicos mais baixos dentro da hierarquia fabril.
- Interconecta dispositivos primários de automação (Sensores,
atuadores, chaves, etc.) e os dispositivos de controle de nível
imediatamente superior (CLP, CNC, RC, PC, etc.).
- Ainda estão sendo definidos os padrões para o Fieldbus.
- Principais grupos envolvidos nos trabalhos de padronização:
- Avaliadores: IEC, ISA, EUREKA, NEMA
- Proponentes: PROFIBUS, FIP, ISA-SP50.

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Manufacturing Automation Protocol
Introdução

• Projeto MAP nasceu no início dos anos 80 por iniciativa


da General Motors.
• Na época, apenas 15% dos equipamentos programáveis
de suas fábricas eram capazes de se comunicar entre si.
• Custos de comunicação muito elevados, avaliados em
50% do custo total da automação.
• Quantidade de equipamentos programáveis deveria
sofrer uma expansão de 400 a 500% num prazo de 5
anos.

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MAP:
• Opções da GM:
introdução
- continuar utilizando máquinas programáveis de
vários fabricantes e solucionar o problema da
maneira como vinha sendo feito;

- basear produção em equipamentos de um único


fabricante;

- desenvolver uma proposta padronizada de rede que


permitisse interconectar todos os equipamentos.

• Solução adotada: terceira opção.


• Em 1981, a GM uniu-se a outras empresas (DEC, HP e
IBM) definindo solução baseada no RM-OSI.

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A arquitetura
MAP
• Camadas 1 e 2: selecionadas normas IEEE 802.4
(barramento com ficha) e IEEE 802.2 (LLC).
• Camada Física: escolhido o suporte de comunicação em
broadband, com cabo coaxial.
• Escolha de broadband baseada nas razões seguintes:
- possibilidade de uso de vários canais de comunicação
sobre um mesmo suporte;
- permitir a troca de sinais como voz e imagem para
aplicações como supervisão, circuito fechado de TV,
teleconferência, etc.;
- a GM já possuía muitas instalações operando em
broadband.

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A arquitetura
MAP
• Camada de Enlace (MAC): escolhido Token-Bus, pois:
- era o único protocolo suportado em broadband;
- muitos equipamentos programáveis já usavam
broadband e IEEE 802.4;
- possibilidade de atribuir prioridades às
mensagens.
• Camada de Enlace (LLC): optou-se por LLC tipo 1 (sem
conexão e sem reconhecimento).
• Camada de Rede: sem conexão, cada mensagem sendo
roteada individualmente através da rede.
• Protocolo de roteamento definido pelo projeto MAP e
normalizado na ISO sob o número 9542.

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A arquitetura
MAP
• Camada de Transporte: protocolo classe 4 da ISO
(TP4, ISO 8072/73), orientado à conexão, com
controle de erros.
• Oferece um canal de comunicação confiável, sem
perdas, erros, nem duplicação de mensagens.
• TP4 assegura ainda as funções de fragmentação e
blocagem de mensagens.
• Camada de Sessão: norma ISO 8326/27, modo full-
duplex e resincronização.
• Camada de Apresentação: representação de dados
baseada na ASN.1.

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A arquitetura
MAP
• Camada de Aplicação:

- MMS: troca de mensagens entre equipa-


mentos de produção;

- FTAM: acesso e a transferência de arquivos;

- ROS: gestão de nomes (diretório);

- Funções de gerenciamento de rede: gestão


dos recursos, medição de desempenho,
modificação dos parâmetros da rede.

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A arquitetura
MAP
Espec.
Camadas
TOP MAP MAP-EPA MiniMAP
ACSE, FTAM
Aplicação MMS, FTAM, ROS
VTP

Apresentação ISO 8822 - ASN.1

Sessão ISO 8326 e 8327


VAZIO
Transporte ISO 8072 e 8073 Classe 4

Rede ISO 8348 s/ conexão

LLC 802.2 Tipo1 LLC 802.2 Tipo 1 LLC 802.2 Tipos 1 e 3


Enlace MAC 802.3 CSMA/CD MAC 802.4 Token Bus
MAC 802.4
Banda Base Banda Larga
Física Banda Base (5 Mbps)
(10 Mbps) (10 Mbps)

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A arquitetura MAP-EPA

• Proposta MAP original adequada aos níveis hierárquicos


superiores. A arquitetura a 7 camadas oferece um overhead
indesejável nos níveis mais baixos da hierarquia.
• Solução: Definição de uma versão simplificada denominada
MAP-EPA (Enhanced Performance Architecture).
• Definição de duas pilhas de protocolos: pilha normal Full-
MAP e pilha MAP-EPA, desprovida das camadas de Rede,
Transporte, Sessão e Apresentação.
• Protocolo IEEE 802.4 (Token-Bus) ainda adotado, porém
sobre um suporte de transmissão em baseband a 5 Mbit/s.
• Um processo de aplicação tem a opção de enviar seus dados
através da pilha normal ou, em casos onde o requisito seja um
tempo de resposta rápida, pela pilha MAP-EPA.

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A arquitetura MAP-EPA

MAP EPA

Aplicações
Aplicações tempo-real
convencionais Aplicação

Apresentação

Sessão

Transporte

Rede

Enlace LLC 802.2 Tipos 1 e 3


MAC 802.4 Token Bus

Física Banda Base 5 Mbps

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A arquitetura Mini-
• Arquitetura
MAP
Mini-MAP composta das camadas 1, 2 e 7.
• Protocolo de Enlace: LLC tipos 1 e 3.

Aplicação

Conexão com LSAPs

LLC Tipos 1 e 3
MAC 802.4

Banda Base
(5 Mbps)

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Os serviços de mensagem industrial
(MMS)
• MMS: conjunto de serviços de comunicação
orientados para aplicações industriais.
• MMS organizado em duas partes:
- Manufacturing Message Services: Serviços;
- Manufacturing Message Specification: Protocolo.
• Companion Standards específicos para:
- robôs (RC);
- máquinas de comando numérico (CNC);
- sistemas de visão;
- controladores lógicos programáveis (CLP);
- sistemas de controle de processos.

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Os objetos
MMS
• Serviços MMS manipulam objetos virtuais.
• Usuários dos serviços MMS: Processos de
Aplicação (AP - Application Process).
• Comunicação entre dois AP realizada segundo um
modelo Cliente-Servidor.
• Objeto básico: Dispositivo Virtual de Manufatura
(VMD, Virtual Manufacturing Device) representa
um equipamento real de produção.
• Todo processo de aplicação modelizado no MMS
possui, no mínimo, um objeto VMD.

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Os objetos
MMS
• Objetos Domínios (Domains): permitem reagrupar os programas
e os dados necessários à execução no equipamento considerado.
• Objetos Invocação de Programa (Program Invocation):
permitem execução remota de programas.
• Objeto Estação Operador: permite a um operador humano se
comunicar com um equipamento de produção.
• Objetos Semáforos: permitem gerenciar a sincronização de
processos e o acesso concorrente a recursos.
• Objetos Condição de Evento, Ação de Evento e Inscrição de
Evento: detecção e o tratamento de eventos.
• Objetos Variáveis: leitura e escrita de variáveis remotas.
• Objetos Jornais: produção de relatórios de produção.

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Os objetos
MMS

.. .. ..
V M D E s ta çã o
O p e ra d o r 1
O b je to s

...
M M S

F u n ç ã o E x e c u t iv a E sta çã o
O p e ra d o r N

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Serviços MMS
• 84 Serviços distribuídos em 9 Classes:
– Gestão de Contexto
» iniciação, liberação, abandono e rejeição de conexão com
outro usuário MMS
– Gestão de Domínio
» transferência de informações (códigos e dados) para serem
carregados num domínio de forma dinâmica: as seqüências
DownLoad e UpLoad são atividades que permitem
gerenciar as transferências entre Cliente e Servidor
– Gestão de Programas
» permitem que um usuário Cliente MMS gerencie a execução
remota de programas num usuário Servidor
– Acesso a Variáveis
» definição e acesso às variáveis de um VMD

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Serviços MMS
– Gestão de Semáforos
» sincronização e controle do acesso aos recursos de um
VMD
– Estação Operador
» entrada e saída de informações via estações de operador
– Gestão de Eventos
» definição e tratamento de eventos via serviços MMS
– Gestão de VMD
» oferece serviços de VMD (informações sobre os objetos)
– Gestão de Jornal
» salvamento de informações de estado de um VMD,
particularmente no que diz respeito à ocorrência de
eventos e à afetação de variáveis.

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Classe Primitivas de Serviço Co mentários
Gestãode Initiate iniciação, liberação,
Contexto Conclude abandono e rejeição de
Abort* conexão comoutro usuário
Cancel MMS
Reject*
Gestãode Status oferece serviços de VMD,
VMD UnsolicitedStatus* particularmente informações
GetNameList sobre os objetos
Identify
Rename
Gestãode InitiateDownLoadSequence permitemtransferir
Domínio DownLoadSegment informações, tais como
TerminateDownLoadSequence códigos e dados de programa,
InitiateUpLoadSequence para seremcarregados num
UpLoadSegment domínio de forma dinâmica:
TerminateUpLoadSequence as seqüências DownLoade
RequestDomainDownLoad UpLoadsãoatividades que
RequestDomainUpLoad permitemgerenciar as
LoadDomainContent transferências entre Cliente e
StoreDomainContent Servidor
DeleteDomain
GetDomainAttribute
DomainFile
Gestãode CreateProgramInvocation permitemque umusuário
Programas DeleteProgramInvocation Cliente MMSgerencie a
Start execução remota de
Stop programas numusuário
Resume Servidor
Reset
Kill
GetProgramInvocationAttributes
Aces so a Read permitema definição eo
Variáveis Write acesso às variáveis de um
InformationReport VMDeestabelecer a relação
GetVariableAccessAttributes entre as variáveis de um
DeleteNamedVariable VMD(objetos) e as variáveis
DefineScatteredAccessAttributes real de umequipamentode
DeleteVariableAccess produção
DefineNamedVariableList
GetNamedVariableListAttributes
DeleteNamedVariableList
DefineNamedType
GetNamedTypeAttr ibutes
DeleteNamedType

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Classe Primitivas de Serviço Comentários
Gestão de TakeControl são encarregados da
Semáforos RelinquishControl sincronização e do controle
DefineSema phore do acesso aos recursos de um
DeleteSemaphore VMD pelos processos de
ReportSemaphoreStatus aplicação
ReportPoolSemaphoreStatus
ReportSemaphoreEntryStatus
Estação Input controlam a entrad a e saída
Operador Output de informações via estações
de operador
Gestão de DefineEventCondition permitem a definição e o
Eventos DeleteEventCondition tratamento de eventos via
GetEventConditionAttribute serviços MMS. A
ReportEventConditionStatus possibilidade de associar a
AlterEventConditionMonitoring execução de um serviço
TriggerEvent MMS àocorrência de um
DefineEventAction evento é um aspecto
DeleteEventAction interessante, implementado
GetEventActi onAttributes pelo Modificador
ReportEventActionStatus AttachToEvent
DefineEventEnrollment
DeleteEventEnrollment
GetEventEnrollment
ReportEventEnrollment
AlterEventEnrollment
EventNotification*
AcknowledgeEventNotification
GetAlarmSummary
GetAlarmEnrollmentSummary
AttachToEventModifier
Gestão de ReadJournal permitem o salvamento de
Jornal WriteJour nal informações sobre a execução
InitializeJournal de um VMD, particularmente
ReportJournalStatus no que diz respeito à
ocorrência de eventos e à
afetação de variáveis.

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Redes
Fieldbus
TENDÊNCIA
Centralizado / Decentralizado / Digital /
Decentralizado / Digital
Analógico Multipontos

RS 449 (422/423)
Keyboard Keyboard Keyboard

RS 232C
D A
A D FIELDBUS

Placa de
4..20 mA
aquisição de MUX 0..10 v
dados P P P
P P
Sample/
P
Holder D A
A C D D A
0..10 v A D
4..20 mA C
Adaptador Amp.
/Amp. Potência

Y Y Y Y Y Y
X X X X X X
sensores atuador sensores atuador
sensores atuador inteligentes inteligente inteligentes inteligente

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Vantagens de uso do Fieldbus

- redução da cablagem pela utilização de um meio físico


compartilhado;
- redução do número de canais de comunicação com o
processo;
- redução do tempo e complexidade do projeto de lay-out;
- facilidade de instalação e manutenção, pela manipulação
de um menor número de cabos e conexões;
- facilidade de detecção, localização e identificação de
falhas, através de funções de monitoração automática;
- maior modularidade no projeto e instalação, aumentando
a flexibilidade de expansão de funções e módulos;
- melhor consistência e confiabilidade da informação,
através da digitalização e pré-processamento;
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Vantagens de uso do Fieldbus

- possibilidade de sincronização dos instantes de


amostragem de Entrada/Saída;
- melhoria do desempenho global da aplicação pela
descentralização do processamento;
- maior facilidade de interconexão entre níveis
hierárquicos diferentes de automação;
- redução dos custos de sistemas através da aquisição
seletiva de dispositivos compatíveis de diferentes
fornecedores, eliminando a dependência de somente um
fornecedor;
- desacoplamento do software de supervisão da
dependência de um fornecedor específico de Hardware.

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Motivações e requisitos do
Fieldbus

• MAP-EPA e Mini-MAP permitem a realização de


tempos de resposta de cerca de 100 ms.
• Fieldbus reduz este tempo para abaixo de 10 ms.
• Fieldbus define somente as camadas 1, 2 e 7 do
modelo de referência OSI.
• Funções das camadas 3 a 6 indispensáveis para a
comunicação absorvidas pelas camadas 2 ou 7.

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Motivações e requisitos do
Fieldbus
- Aspecto de custo assume grande importância

- dispositivos a serem interligados tem em geral custo inferior


ao da própria interface MAP.

- São requeridos nós a um custo da ordem de U$ 50 ou inferior.

Componente MAP Preço médio Elemento Campo Preço médio


Cabo Coaxial U$ 2,5 / m CLP U$ 3.000
Controlador U$ 5.000 Controle Robô $20.000
Demodulador U$ 1.500 PC U$ 2.000
Componente Preço médio Sensor/Atuador U$ 50 a 1000
Ethernet / IBM
Nó CSMA/CD U$ 500 - 1500 I/O Binária U$ 50 a 1000
Nó Token-Ring U$ 750 - 1500

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Motivações e requisitos do
Fieldbus
• Três classes distintas de aplicação:
- sistemas "Stand-Alone": transações ocorrem
somente entre dispositivos ligados em um mesmo
segmento de rede (ex.: sensores e atuadores ligados
a um CNC dentro de uma máquina).
- sistemas em cascata: dispositivos conectados a
segmentos distintos podem trocar informações por
meio de uma "bridge" (ex.: SDCD - Sistema
Distribuído de Controle Digital).
- sistemas hierárquicos: Fieldbus está interligado via
"gateway" a um nível hierárquico superior da
automação fabril (ex.: estrutura CIM).

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Motivações e requisitos do
Fieldbus
• Em função do tipo de aplicações que se propõe a atender, um
conjunto de requisitos básicos são impostos ao Fieldbus:

- elevado desempenho para atender as aplicações com


requisitos de tempo críticos;

- método de transmissão simples e barato;

- meio de transmissão de preço acessível;

- necessidade de consistência de dados;

- serviços compatíveis com redes dos níveis hierárquicos


superiores (compatibilidade com MMS);

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Motivações e requisitos do
• Fieldbuspara o Fieldbus.
Existem várias soluções proprietárias
• Esforços para padronização do Fieldbus:

ESPRIT CNMA/Fieldbus
Sistema Fieldbus para Processos de Fabricação
PROFIBUS D

Norma nacional em abril 91

Siemens

Foxboro ISA SP50 USA ISA/ IEC

Rosemount Iniciou definição de Pré-Norma Fieldbus Foundation


MIL 1553
industrial

outros

FIP F

Norma nacional inicio 1988


EUREKA "Fieldbus"
Desenvolvimento e teste de um Fieldbus
para Processos Unitários ( Ex. )

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Motivações e requisitos do
• sistemas fieldbus atuaisFieldbus
adequados para o acoplamento direto
de sensores e atuadores em processos com dinâmica elevada
(RTLAN) ?
P ro ce ssa d o r C e n tra l

C o n t. A tu a d or P roces so

S ensor

F ie ld b u s

P ro ce ssad o r C e n tral A tu ad o r

C o n t.
P ro ce s s o

S en sor

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A proposta FIP
(Factory Instrumentation Protocol)
Introdução:
• FIP elaborado por um conjunto de empresas
européias (principalmente francesas), órgãos do
governo francês e centros de pesquisa.
• Criadores conglomerados em torno do chamado
“Club FIP” (http://www.worldfip.org).
• Procurou levar em consideração as restrições de
tempo real impostas por aplicações de chão de
fábrica.
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A camada Física do
FIP
• Meios de transmissão: fibra ótica ou par trançado.
• Par trançado: previstas três velocidades de transmissão:
- S1: 31.25 Kbps (segurança intrínseca)
- S2: 1 Mbps (padrão)
- S3: 2.5 Mbps (processos de elevada dinâmica)
• Fibra ótica: velocidade de 5 Mbps.
• Bits codificados segundo o código Manchester, que permite
o envio simultâneo do sinal de sincronização e dos dados.
• Suporta segmentos com comprimento de até 2000 m e até
256 estações.

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A camada de Enlace do FIP
• Método de acesso ao meio baseado na difusão ("Broadcasting").
• A difusão é organizada por uma entidade centralizada
denominada "árbitro de barramento".
• Dados representados por objetos (variáveis).
• Cada objeto é representado por um "nome" único no sistema.
• Cada objeto é elaborado por um único transmissor (produtor) e
lido por qualquer número de receptores (consumidores).
• A comunicação transcorre da seguinte forma:
- árbitro difunde na rede o nome da variável (objeto) a ser
transmitida;
- O produtor da variável difunde a informação ligada ao
identificador;
- todos os consumidores interessados lêem a variável
difundida.

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A camada de Enlace do FIP
ID _ D A T
Á r b it r o

C P C

R P _D A T
Á r b it r o

C P C

• A varredura das variáveis periódicas é feita a partir de uma


lista implementada no árbitro na inicialização.
• A transmissão de mensagens não periódicas é feita conforme
a norma IEEE 802.2, LLC tipos 1 e 3.

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Formato do quadro do FIP
• PRE: preâmbulo, utilizado para sincronização.
• FSD/FED: delimitadores de início e fim de quadro.
• EB: Bits de equalização, operam como bits de interface entre os
delimitadores e os dados codificados em Manchester.
• DFS (Data Frame Sequence):
- Controle: tipo de quadro (quadro de identificação de informação ou
de envio de informação).
- Dados: contém endereço lógico ou valor de uma variável,
mensagem, reconhecimento ou lista de identificadores.
- FCS: controle de erros com técnica polinomial (polinômio gerador
proposto pela CCITT).

PRE FSD EB DFS EB FED EB

FSS FES

FSS — Frame Start Sequence


FES — Frame End Sequence

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Serviços oferecidos pela camada de enlace
FIP

Classe Primitiva Comentários


L_PUT.req/ cnf atualiza dados
Atualização cíclica de L_SENT.ind sinaliza envio
dados L_GET.req/ cnf busca de dados
L_RECEIVED.ind sinaliza recepção
Atualização não L_PARAM.req/ cnf requisita dados
periódica de dados

Transmissão de L_MESSAGE_ACK.req/ ind/ cnf c/ reconhecimento


mensagem com ACK
Transmissão de L_MESSAGE.req/ ind s/ reconhecimento
mensagem sem ACK

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A Camada de Aplicação do FIP
- FIP adota sub-conjunto do MMS para aplicações não
críticas no tempo.
- Para aplicações críticas no tempo, adota família de
serviços MPS ("Message Periodic/Aperiodic Services").

Classe Primitiva de serviço Comentários


Leitura de variáveis A_RE AD.req/cnf lê nomes de variáveis,
A_READFAR.ind estruturas, status, valores
Escrita de variáveis A_WRIT E.req/cnf escreve especificação, valor,
A_WRITE FAR.ind status
Leitura do tipo de A_GE TOBJE CT_DESCRIPTION.req/cnf lê especificação
variável
Acesso à listas de A_READLIST .req/cnf lê e escreve atributos,
variáveis A_WRIT ELIST.req/cnf valores
Serviços de A_SEND.ind sincronização local e rem ota
sincronização A_RECEIVE.ind

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Funções De Gerenciamento da Rede no
FIP

• O projeto FIP definiu uma série de funções de


gerenciamento de rede:
– Definição e atualização das listas de objetos;
– Definição e atualização das tabelas de
varredura;
– Gerenciamento das operações de partida e
parada;
– Detecção e correção de falhas;

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A proposta PROFIBUS
(PROcess FIeld BUS)

Introdução
• PROFIBUS desenvolvido na Alemanha, inicialmente pela
Siemens em conjunto com a Bosch e Klockner-Moeller em 1987.
• Em 1988 tornou-se um "Trial Use Standard" no contexto da
norma DIN (DIN V 19245, parte 1), que define as camadas Física
e Enlace.
• Posteriormente, grupo de 13 empresas e 5 centros de pesquisa
propuseram alterações nas camadas Física e Enlace e definiram a
camada de Aplicação (norma DIN V 19245, parte 2).
• Esta proposta é atualmente apoiada por mais de 300 empresas
européias e internacionais (www.profibus.com).

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A camada física do PROFIBUS

• A camada física do PROFIBUS baseia-se no padrão EIA


RS-485 (Electronic Industries Association).
• Topologia barramento, utilizando como meio um par
trançado blindado.
• Permite a interligação de até 32 elementos (estações ativas,
passivas ou repetidoras) por segmento. São permitidos até 4
segmentos, totalizando um máximo de 128 estações.
• Codificação NRZ, podendo ser implementada com uma
USART simples (assíncrona).
• Taxas de transmissão: 9.6, 19.2, 93.75, 187.5, 500 Kbps, 1.5
Mbps, 12 Mbps.
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A camada de enlace do PROFIBUS
• O PROFIBUS combina dois métodos deterministas de
acesso ao meio: "Master/Slave" e "Token-Passing".

a n e l ló g ic o

M e stre 1 M e stre 2

to k e n

E sc ra v o E s c ra v o E s c ra v o E s c ra v o
1 2 3 N

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A camada de enlace do PROFIBUS

• O PROFIBUS agrupa quadros em duas classes:


- quadros longos: para transmissão entre
estações mais complexas (ativas, mestres);
- quadros curtos: para dispositivos de campo
simples (passivas, escravos).
• Os quadros previstos incluem:
- quadro longo sem campo de dados;
- quadro longo com campo de dados fixo;
- quadro longo com campo de dados variável;
- quadro curto sem campo de dados;
- quadro curto com campo de dados;
- quadro curto de passagem de token.

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Serviços de enlace do
PROFIBUS
Protocolo de enlace: FDL ("Fieldbus Data Link").

Classe Primitiva de serviço Comentários


SDN (Send Data with No FDL_DATA envio de dados sem
Acknowledge) reconhecimento
SDA (Send Data with FDL_DATA_ACK envio de dados com
Acknowledge) reconhecimento
RDR (Request Data with FDL_REPLY requisição de dados com
Reply) FDL_REPLY_UPDATE reconhecimento
CRDR (Cyclic Request Data FDL_CYC_REPLY estação local requisita
with Reply) FDL_CYC_DEACT ciclicamente dados ao usuário
FDL_REPLY remoto.
FDL_REPLY_UPDATE
CSRD (Cyclic Send and FDL_SEND_UPDATE estação local envia ciclicamente
Request Data) FDL_CYC_DATA_REPLY e requisita simultaneamente
FDL_CYC_DEACT dados de resposta.
FDL_DATA_REPLY
FDL_DATA_UPDATE
SRD (Send and Request FDL_DATA_REPLY estação local envia e requisita
Data) FDL_REPLY_UPDATE dados.

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A camada de Aplicação do PROFIBUS

• Definido um subconjunto do MMS.


• Camada de Aplicação dividida em três
subcamadas:
- Fieldbus Message Specification (FMS):
protocolo propriamente dito;
- Lower Layer Interface (LLI): interface
com a camada de Enlace;
- Application Layer Interface (ALI):
interface com as aplicações do usuário.

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Classe Primitivas de se rviço Comentários
Serviços de READ leitura e escrita de
Acesso a WRITE variáveis contidas
variáveis INFORMATION_REPORT emdispositivos
PHY_WRITE servidores
PHY_READ
DEFINE_VARIABLE_LIST
DELETE_VARIABLE_LIST
Serviços de INITIATE_DOWNLOAD _SEQUENCE transferência de
Acesso a DOWNLOAD_SEGMENT dados ou programas
Domínios TERMINATE_DOWNLOAD_SEQUENCE de dispositivo cliente
INITIATE_UPLOAD_SEQUENCE para dispositivo
UPLOAD_SEGMENT servidor e vi ce -versa
TERMINATE_UPLOAD_SEQUENCE
REQUEST_DOMAIN_DOWNLOAD
REQUEST_DOMAIN_UPLOAD
Serviços de CREATE_PROGRAM partida, parada,
Invocação de INVOCATION_DELETE_PROGRAM retorno da execução,
Programas INVOCATION_START retorno ao estado
INVOCATION_STOP inicial e deleção de
INVOCATION_RESUME programas
INVOCATION_RESET
Serviços de ALTER_EVENT_COND._MONITORING servidor notifica
Notificação de EVENT_NOTIFICATION cliente a ocorrência
Eventos ACK_EVENT_NOTIFICATION de umevento
(alarme)
Serviços de STATUS informações acerca
Leitura de UNSOLICITED_STATUS do estado dos
Status STATUS_IDENTIFY dispositivos
servidores
Serviços de GET_OV descrição de todos os
Gerenciamento PUT_OV objetos na rede
de Dicionário INITIATE_PUT_OV (nomes, endereços,
de Objetos TERMINATE_PUT_OV tipos de dados, etc)
Serviços de INITIATE estabelecimento e
Gerenciamento RE JECT encerramento de
de Contexto ABORT associação entre dois
dispositivos e a
rejeição de
mensagens recebidas

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A Proposta ISA SP-
Introdução: 50
• Proposta iniciada pela ISA (Instrumentation Society
of America), pelo comitê "Standards and Practices
50".
• Hoje em elaboração pela ISA e IEC para definir
padrão mundial para Fieldbus.
• Trabalhos de padronização ainda em andamento.
• Fieldbus Foudation: suporte aos usuários e
fabricantes (interoperabilidade, conformidade, etc).
• Home-page: http://www.fieldbus.org.
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A Camada Física Do ISA-
SP50
• Camada física compõe-se de três subcamadas:
- DIS (data Independent Sublayer): interface
com camada de enlace (DTE);
- MDS (Medium Dependent Sublayer): codifica
dados para formato compatível com o meio
físico. Especificação para par trançado:
codificação Manchester bifásica;
- MAU (Medium Attachment Unit): descreve o
transceptor para o meio físico.

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A Camada Física Do ISA-
C a m SP50
a d a d e E n la c e

D IS
( D a ta In d e p e n d e n t S u b la y e r )

M D S
( M e d iu m D e p e n d e n t S u b la y e r )

M AU
( M e d iu m A tt a c h m e n t U n it )

M e io F ís ic o

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A Camada Física Do ISA-
- SP50
Tipos de meio:
– Meio H1 (áreas de segurança intrínseca):
» Par trançado
» Taxa de transmissão de 31,25 Kbps
» Até 32 estações se meio não é utilizado para a
alimentação dos dispositivos de campo ou 6
estações com alimentação pelo fio
» Topologias barramento, árvore e estrela;
» Distância até 1900m sem repetidores
» Até 4 repetidores

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A Camada Física Do ISA-
SP50
– Meio H2 (aplicações de alta velocidade):
» Par trançado.
» Taxa de transmissão de 1 Mbps ou 2,5 Mbps.
» Topologia em barramento e estrela.
» Distância máxima de 750 m para 1 Mbps e 500m
para 2,5 Mbps, 30 estações (sem repetidores).
– Propostas alternativas:
» Fibra ótica.
» Sinais de rádio.

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A Camada De Enlace Do ISA -
SP50
Classes de serviços:

- Serviços de gerenciamento de Buffers e filas: permitem


alocar buffers e filas para a transferência de dados;
- Serviços de transferência de dados com conexão;
- Serviços de transferência de dados sem conexão: úteis no
envio de telegramas de difusão (multicast e broadcast);
- Serviços de escalonamento de transações: permitem
programar o LAS, definindo a seqüência de passagem de
token.

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A camada de Enlace do ISA - SP50

Classes de funções para estações:


- Responder: estação só transmite dados em resposta a
uma solicitação (estação "escrava");
- Initiator: estação pode se apoderar do direito de acesso
ao meio (token), podendo enviar e requisitar dados a
outras estações por iniciativa própria;
- Linkmaster: estação pode exercer o papel de escalonador
de enlace, administrando o token e gerenciando o tempo
interno do sistema;
- Bridge: estação capaz de interligar entidades de enlace
diferentes;

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A camada de Enlace do ISA - SP50
• Se há mais de um "Linkmaster" no sistema, estes disputam
entre si na inicialização o papel de escalonador de enlace.
• A estação vencedora é chamada LAS (Link Active Scheduler).
• Existem três tipos de token:
- Token de escalonamento: disputado na inicialização por
todas as estações Linkmaster, define a estação LAS.
- Token circulado: distribuído pela estação LAS às demais
estações com funcionalidade de Initiator ou Linkmaster,
que formam um anel lógico.
- Token delegado: enviado pela estação LAS a uma estação
qualquer por solicitação desta ou para atender às
necessidades de um serviço de comunicação escalonado
pela LAS.

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A Camada De Enlace Do ISA - SP50

LAS

E sta ç ã o
LM q u a lq u e r

T o k e n d e E s c a lo n a m e n t o
T o k e n D e le g a d o
T o k e n C ir c u la d o

LM LM

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A Camada De Enlace Do ISA -
SP50
• Formas de acesso ao meio:
– Token passing: segue seqüência predefinida na
qual o token sempre é recebido da LAS por um
“Initiator” e devolvido a ela após uso do meio.
– Resposta imediata: um “Initiator” ou o LAS
solicita um dado a um “Responder”, que emite um
frame em resposta (relação mestre-escravo).
– Requisição de token: uma estação envia um
pedido de token embutido em uma mensagem
qualquer. O LAS delega o token a ela quando tem
tempo disponível. Após o uso, token é devolvido a
LAS.

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A Camada De Enlace Do ISA -
SP50
• Modelos de comunicação suportados:
– Peer-to-Peer (P2P): pressupõe que cada estação na rede
possui capacidades e responsabilidades equivalentes (isto
difere do modelo cliente/servidor, no qual algumas
estações são dedicadas a prestar serviços às demais).
Neste modelo, cada frame contém o endereço do emissor
e do(s) receptor(es). A comunicação envolve 1 emissor e
1 ou mais receptores.
– Produtor / consumidor: frame gerado pelo produtor
(gerador de um dado) é difundido para todas as estações
(broadcasting) e contém, no campo de endereço, a
identificação de uma variável. Todas as estações
interessadas (consumidoras) podem ler o frame.

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A Camada De Enlace Do ISA - SP50

• Camada de Enlace subdividida em quatro subcamadas:


- Subcamada de acesso a Enlace: interface com a camada
física, gerencia token e serviços de resposta imediata;
- Subcamada de escalonamento de Enlace: faz
escalonamento de atividades da entidade de enlace. Mais
complexa em estações Linkmaster (podem assumir a
função de LAS);
- Subcamada de gerenciamento de conexões: estabelece e
rompe conexões;
- Subcamada de gerenciamento de Ponte: só existe em
estações tipo Bridge.

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A Camada De Enlace Do ISA-SP50
Cam ada de
A p lic a ç ã o

S u b c a m a d a d e G e r e n c ia m e n t o d e P o n te

S u b c a m a d a d e G e r e n c ia m e n to d e
Conexões

S u b c a m a d a d e E s c a lo n a m e n t o

S u b c a m a d a d e A c e s s o a E n la c e

C a m a d a F ís ic a

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A Camada De Aplicação Do ISA-SP50
• Camada de aplicação ainda em discussão.
• Procura conjugar MMS, para aplicações sem restrições
temporais, com MPS (serviços tipo READ/WRITE inspirados
no FIP) para atender tráfego cíclico e acíclico com requisitos de
tempo real "duro".
• Camada de aplicação prevê os seguintes serviços:
- MCSE (Message Common Service Element): estabelece e
interrompe conexões entre processos de aplicação
(Correspondem aos serviços ACSE da ISO).
- IMSE (Industrial Message Service Element): serviços
semelhantes aos oferecidos pelo MMS do projeto MAP.
- DDM (Distributed Database Maintenance): Serviços de
acesso à bases de dados distribuídas.
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Camada Do Usuário Do ISA-SP50
• SP-50 define User Layer, situada acima da camada de
aplicação
• Oferece serviços adequados a diversos tipos de
aplicações (como "companion standards" do MAP).
• Trabalhos atuais: PCUL - Process Control User Layer.
• Outros trabalhos deverão atender as áreas de:
- automação da manufatura;
- controle predial (imótica);
- eletrônica embarcada (automóveis),
- aplicações domésticas (domótica),
- etc.

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Serviços De Gerenciamento De Rede Do ISA-
SP50
• SP-50 inclui funções de gerenciamento de rede:
- Gerenciamento de configuração de rede:
» carregamento;
» inicialização de endereços;
» configuração de comunicação e aplicação;
» partida, etc.;
- Controle de operação: ferramentas de
sincronização, escalonamento, etc.;
- Monitoração de desempenho: detecção, diagnose e
recuperação de erros, avaliação e otimização de
desempenho, etc.

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GPIB
• Interface de rede padrão para instrumentação: GPIB (General
Purpose Interface Bus).
• Origem: HP-IB (Hewlet-Packard Interface Bus).
• Hoje norma IEEE 488.1 e IEC 625-1.
• Características:
– barramento paralelo,
– 16 linhas com sinal ativo baixo referenciado a um terra
comum.
– tensão acima de 2V considerada como lógico 0 e abaixo de
0.8V como lógico 1.
– 8 linhas de dados
– 3 linhas para operações de handshake
– 5 linhas para gerenciamento da interface

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GPIB

C a teg or ia L in ha Nom e
8 D at a lin es D I O 1 -8 D a t a I /O
D AV D a ta V alid
3 H a nd sh a k e lin es N R FD N o t R ea d y F or D a ta
N DA C N o t D a ta A cce p t ed
REN R em o te E n a ble
I FC In t e r fa ce C lear
5 In te rfa ce M an a g e m e n t lin esS RQ S e r vic e R e q ue st
EO I E n d o or I d en tify
A TN A tten t ion

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GPIB
• Linhas de controle NRFD e NDAC operam no modo “wired-
OR”
• Só assumem o valor lógico TRUE no barramento quando todas
as estações ligadas ao GPIB setam a linha correspondente local
em TRUE (ativo baixo).
• GPIB requer estação controladora (mestre) do barramento, que
define quem será a estação emissora (talker) e quem serão as
estações receptoras (listeners) em cada instante.
• A linha ATN distingue mensagens de dados (ATN=0) de
mensagens dedicadas de gerenciamento da interface (ATN=1)
como, por exemplo, mensagens para definir o talker e os
listeners.

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GPIB
• Após a definição, pela estação controladora, de quem serão o talker e os
listeners, são executados os seguintes passos:
– Se o talker tem um novo byte de dados a enviar, coloca seu valor nas
linhas DIO 1-8;
– Talker seta linha DAV (Data Valid) em TRUE;
– Listeners setam NRDF (Not Ready For Data) em FALSE;
– Listeners recebem o dado e setam NDAC (Not Data Accepted) em
FALSE (esta linha só assume o valor FALSE quando todos os
listeners receberem o dado, devido ao uso de wired-OR);
– Talker seta DAV (Data Valid) em FALSE e remove dados das linhas
DIO 1-8;
– Listeners setam NDAC (Not Data Accepted) em TRUE;
– Se listeners estiverem prontos para receber um novo byte de dados,
setam NRFD (Not Ready For Data) em FALSE;
– Talker pode reiniciar processo do passo 1, enviando o byte de dados
seguinte.
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GPIB
• GPIB pode ter até 15 estações (entre controladora, talkers e
listeners) no barramento.
• comprimento máximo de cabo de 20 metros.
• taxa de transmissão de até 1Mbps.
• boa aceitação na área de instrumentação.
• GPIB não é uma interface bem adaptada às necessidades de
automação de chão de fábrica (sensores, atuadores, robôs,
CLPs, CNCs, etc.), pois:
– cabos de 16 condutores são caros;
– sinal referenciado ao terra é sensível à perturbações
eletromagnéticas;
– comprimento máximo do barramento é uma limitação
física indesejável.

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Redes para Automação de
Escritório
- Redes locais para automação
industrial são seriais.
- Tipos mais difundidos:

- ETHERNET (DEC, INTEL e XEROX),

- ARCNET (Datapoint),

- TOKEN-RING (IBM).

- Produtos definem camadas Física e


Enlace do modelo OSI.
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Redes para Automação de
Escritório
ETHERNET ARCNET TOKEN-RING
Acesso ao Meio CSMA/CD Token -passing Token -passing
Velocidade 10 Mbps 2.5 Mbps 4 ou 16 Mbps
Número de nós 1024 254 255
Meio de Par trançado Par trançado Par trançado
transmissão Fibra ótica Fibra ótica Cabo coaxial
Cabo coaxial Cabo coaxial
Topologia Star/Bus Star/Bus Ring

- ARCNET (Attached Resource Computer Network): boas características


para aplicação industrial, devido a topologia, técnica de acesso ao meio
e preço baixo.
- Ethernet: rede mais popular, tem como desvantagem o método não
determinista de acesso ao meio (CSMA/CD). Originalmente desenvolvida
para aplicação em escritório, possui a maior quantidade de unidades
instaladas no mercado.
- Rede Token-Ring: é a mais popular entre os produtos da IBM e apresenta
como desvantagem o seu alto custo de instalação e baixa flexibilidade.
Em contrapartida trabalha com elevada taxa de transmissão e inclui um
grande número de soluções entre os produtos IBM.
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Softwares comerciais para
• Novell Netware: rede
O SO para rede NOVELL NETWARE já foi o mais difundido no mercado e pode operar
sobre diferentes bases de hardware para rede (suporta as redes ARCNET, Ethernet e
Token-Ring). Oferece serviços a nível das camadas de Sessão e Apresentação.
• LAN-Manager:
O SO para redes da MICROSOFT era o maior concorrente do Novell-Netware. A versão
inicial operava sobre OS/2 no servidor. Há versões para MVS (IBM) e VMS (DEC). O
LAN-Manager oferece serviços a nível da camadas de Sessão e Apresentação. Foi
embutido no Windows 95/98/NT/Me/2000.
• LAN-Server:
SO para redes da IBM, inicialmente desenvolvido em conjunto com o LAN-Manager da
Microsoft. Opera sobre o sistema operacional OS/2.
• PC-LAN:
SO para rede Token-Ring da IBM, interligando computadores PC. Requer o NetBios
para funcionar.
• NetBios:
O NetBios é uma API desenvolvida pela IBM que provê serviços a nível das camadas de
Rede e Transporte.

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DDE/NetDD
E
• DDE (Dynamic Data Exchange): protocolo de
comunicação entre aplicações que rodam em
ambiente windows (Microsoft).
• Permite troca dinâmica de dados entre
Supervisórios (SCADA), Excel, Lotus, Access, etc.
• Um aplicativo é configurado como cliente e o
outro como servidor.
• No DDE, Servidor e Cliente estão na mesma
máquina.

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DDE/NetDD
• E
NetDDE: implementa a mesma facilidade que DDE
através de portas seriais ou rede.
• Opera sobre o Netbios (que pode usar TCP/IP).
• Agente NETDDE.EXE deve estar rodando no
servidor e no cliente.
• Ambos os processos (servidor e cliente) devem estar
ativos (instanciados) para operação do NetDDE.
• Comunicação assíncrona: processo cliente não fica
bloqueado se servidor não responder.
• http://angelfire.com/biz/rhaminisys/ddeinfo.html.

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COM / DCOM
• COM (Component Object Model): suporta
comunicação entre processos no Windows
(Microsoft), semelhante a DDE.
• Servidor é instanciado pelo cliente no momento do
pedido de serviço.
• Cliente pode manipular objetos no servidor.
• Comunicação síncrona: cliente fica bloqueado até
receber resposta do servidor.
• Distributed COM: versão distribuída do COM.
• http://www.sei.cmu.edu/descriptions/com_body.html

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OPC
• OPC (OLE for Process Control): API baseada em
OLE (Object Linking and Embedding), agora
substituído pelo Active X, e COM/DCOM.
• Define interface comum para intercâmbio de dados
entre aplicativos Windows, particularmente
sistemas supervisórios (SCADA), e dispositivos de
campo (CLP), permitindo padronizar os drivers.
• Padrão definido por um grupo de empresas sobre
sistemas da Microsoft (OPC em si não é um sistema
proprietário da Microsoft).
• http://www.opcfoundation.org

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TCP/IP
- Os protocolos TCP e IP foram desenvolvidos pela
UCB (University of Califórnia at Berkeley) para a
ARPA ("Advanced Research Projects Agency") em
1969, muito antes da definição do modelo de
referência ISO/OSI.
- Sua aplicação original era militar (a ARPA é
vinculada ao DoD, Departamento de Defesa dos
EUA). O par de protocolos conhecido como TCP/IP
é uma herança do projeto ARPANET.
- Os serviços oferecidos pelo protocolo ARPANET
permitem transferir arquivos (ftp), executar
comandos remotamente (telnet), enviar e
receber correio eletrônico (mail), entre outros.

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TCP/IP

- O protocolo TCP ("Transmission Control Protocol") é usado


para implementar o sequenciamento e o controle de fluxo de
informações e corresponde aproximadamente à camada de
transporte do modelo OSI.
- O protocolo IP ("Internet Protocol") é um protocolo não
orientado a conexão cujas funções correspondem
aproximadamente às da camada de rede do modelo ISO/OSI.
- Este par de protocolos adquiriu uma grande importância,
pois é hoje a base de funcionamento da INTERNET.

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TCP/IP
- TCP e IP costumam ser utilizados em uma arquitetura de rede
diferente da proposta pela ISO (RM-OSI)
- O TCP/IP se estabeleceu como um padrão de fato para
ligações de redes heterogêneas.
- O TCP/IP foi originalmente desenvolvido para interconectar
máquinas de diversos fabricantes, ou seja, se tornar um
protocolo universal.
- Na arquitetura TCP/IP, as aplicações são implementadas de
forma isolada, sem um padrão que defina sua estrutura. As
aplicações trocam dados utilizando diretamente a camada de
transporte (TCP).
- Foram disponibilizados diversos serviços de aplicação sobre
TCP/IP. Alguns deles serão apresentados a seguir.
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Gerenciamento de
redes
- DNS (Domain Name System): é um esquema de
gerenciamento de nomes, hierárquico e distribuído, que define
a sintaxe dos nomes usados na Internet.
- Os endereços TCP/IP são numéricos (com uma formação
dividida em classes), compostos uma parte destinada a
endereçamento de rede e uma parte destinada a
endereçamento de hosts (máquinas).
- O DNS contém um banco de dados distribuído, mantido por
um conjunto de Servidores de Nomes (Name Servers), que
permite fazer a resolução de endereços IP (numéricos) para o
nome de uma máquina. Cada nível hierárquico de um nome é
denominado um domínio (domain).
- Ex.: atlas.lcmi.ufsc.br é um nome composto de 4 domínios,
que equivale ao endereço IP 150.162.14.1.
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Gerenciamento de
redes
- SNMP (Simple Network Management Protocol): É uma
aplicação TCP/IP, que providencia uma maneira de gerenciar
objetos dentro de uma rede TCP/IP.
- Os processos que realizam o gerenciamento são denominados
agentes e gerentes e tem por objetivo detectar a presença de
falhas no funcionamento dos componentes da rede.
- O gerente envia comandos aos agentes, solicitando
informações sobre o estado dos objetos gerenciados
(comandos get e response) ou modificando este estado
(comando put). Um agente pode também notificar o gerente
da ocorrência de um evento específico (comando trap).
- Os objetos gerenciados podem ser estações de trabalho,
gateways, modems, bridges, concentradores, processos, etc.
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Gerenciamento de
redes
- Finger: providencia uma maneira de se verificar os users que
estão conectados a um determinado host.
- Por default, finger mostra informações sobre cada user logado
na máquina, incluindo: login name, full name, terminal name,
idle time, login time, e location.
- Se o nome de um determinado user é especificado, finger
retorna informações sobre aquele user em particular, incluindo:
login name, full name, se user esta logado neste momento e de
onde, etc.
atlas:~> finger stemmer
Login name: marcelo In real life: Marcelo Ricardo Stemmer
Directory: /home/professores/marcelo Shell: /bin/tcsh
On since Nov 7 15:48:54 on ttyp7 from goedel
No unread mail
Project: Professor do LCMI
Plan:

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Gerenciamento de
redes

- Ping: providencia uma maneira de se verificar se um


determinado host está ativo na rede. Funciona enviando uma
mensagem para o host e aguardando uma resposta. Se o host
não responde, significa que não está conectado à rede.
atlas:~> ping polaris
host polaris is alive

- Netstat: providencia uma maneira de se verificar as conexões


que estão ativas na rede TCP/IP. Informa as conexões TCP no
host, estado dos servidores TCP/IP neste host, bem como os
Sockets utilizados, dispositivos e links, e a tabela de
roteamento que está ativa.

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Correio
eletrônico
- SMTP (Simple Mail Transfer Protocol): providencia um serviço
de correio eletrônico entre os usuários TCP/IP.
- Este correio permite a troca de mensagens entre dois ou mais users
e hosts.
- As mensagens a enviar são guardadas no SPOOL do serviço de
mail. As mensagens recebidas são armazenadas em caixas postais.
- Processos servidores fazem o recebimento e envio das mensagens
em background.
- Existem diversas versões de interfaces com o usuário (SMI Mail,
Eudora, etc).
- Usualmente, quando o usuário se conecta ao host, o sistema de
correio eletrônico é ativado e avisa se existem mensagens na sua
caixa postal.
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Correio
eletrônico
- Recepção de mail:
atlas:~> mail
Mail version SMI 4.0 Thu Jul 23 13:52:20 PDT 1992 Type ? for help.
"/var/spool/mail/marcelo": 2 messages 2 new
>N 1 farines@lcmi.ufsc.br Thu Nov 7 15:55 26/1254 lista
N 2 bermudez@linse1.linse.ufsc.br Thu Nov 7 16:02 224/8330 Reuniao

- Envio de mail:
atlas:~> mail marcelo@lcmi.ufsc.br
Subject: aula de redes
Se voce esta lendo isto, eh porque ainda esta acordado...
.
Cc: aluno@lcmi.ufsc.br

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Compartilhamento de
arquivos
- NFS (Network File System): providencia uma maneira de se
compartilhar arquivos de um servidor a partir de vários hosts
de modo integrado e transparente através de uma rede
TCP/IP.
- O NFS realiza um mapeamento dos discos de um determinado
servidor na rede TCP/IP, permitindo que os hosts desta rede
enxerguem estes arquivos como locais.
- Com o NFS, máquinas sem disco rígido (diskless) podem
armazenar arquivos no disco de outra máquina de forma
transparente.
- O NFS cria um sistema de arquivos virtual que estende o
sistema de arquivos local. Um mecanismo chamado
redirecionador diferencia arquivos locais de remotos e desvia
chamadas a arquivos remotos para um servidor NFS.
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Comunicaçã
o
- SLIP (Serial Line IP): é um protocolo muito simples, utilizado para
conectar dois hosts através de uma linha serial, configurando uma
ligação ponto-a-ponto. Não providencia endereçamento; cada um
dos hosts tem que ser conhecido pelo outro; não identifica pacotes e
não possui correção de erros. É muito usado em conexões via
modem entre um servidor e uma máquina remota.
- PPP (Point-to-Point Protocol): protocolo desenvolvido para
substituir o SLIP e que contém as implementações que não são
oferecidas pelo SLIP. Também muito usado em conexões via
modem.
- Aplicativos baseados no PPP ou SLIP (ex.: trumpet) permitem
negociar um endereço IP para a máquina remota, possibilitando a
execução de programas como mail, ftp, telnet e browsers (netscape,
mosaic, etc) a partir dela.

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Emulação de
terminais
- Telnet: providencia um interface padrão através do qual um
programa em um host (cliente Telnet) acessa recursos em
outro host (servidor Telnet) como se fosse um terminal local
conectado ao servidor de terminais.
- O usuário tem que possuir uma conta na máquina remota
para poder operar o sistema.
atlas:~> telnet polaris.lcmi.ufsc.br
Trying 150.162.14.4 ...
Connected to polaris.lcmi.ufsc.br.
Escape character is '^]'.

SunOS UNIX (polaris)

login:

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APIs (Application Program
Interfaces)
- RPC (Remote Procedure Call): providencia uma interface de
aplicação que permite a comunicação entre dois programas
executando em dois hosts diferentes (processamento cooperativo).
- mecanismo projetado para facilitar o desenvolvimento de
aplicações distribuídas baseadas no modelo cliente/servidor.
- No módulo cliente, o programador define alguns procedimentos
como sendo “remotos” e faz com que o compilador incorpore no
programa chamadas a um processo servidor RPC.
- No módulo servidor, os procedimentos compartilhados são
declarados como procedimentos “servidores”.
- Chamadas aos procedimentos remotos são repassadas ao servidor
RPC, que troca mensagens necessárias a execução do serviço
remoto via rede.

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Transferência de
arquivos

- FTP (File Transfer Protocol): permite realizar a


transferência de arquivos entre hosts. O usuário tem que se
identificar para o host de onde (ou para onde) o arquivo
será transferido. O FTP estabelece 2 conexões entre os
hosts: uma conexão de controle (comandos) e uma
conexão de transferência de dados. Podem ser transferidos
arquivos dos tipos texto (ASCII ou EBCDIC) e binário.
- TFTP (Trivial File Transfer Protocol): é um protocolo
mais simples para transferir arquivos entre dois hosts. Não
leva em consideração nenhuma proteção e autenticação de
usuário e estabelece uma única conexão entre hosts.

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Transferência de
arquivos
atlas:~> ftp lcmi.ufsc.br
Connected to lcmi.ufsc.br.
220 atlas FTP server (Version wu-2.4(2) Tue Jan 3 17:40:32 EDT
1995) ready.
Name (lcmi.ufsc.br:marcelo): anonymous
331 Guest login ok, send your complete e-mail address as password.
Password: <digitar meu endereço de mail>
230-
230- Welcome, user at atlas ! You are in the FTP server of the
230-
230- Laboratório de Controle e Microinformatica - LCMI
230- Departamento de Engenharia Eletrica - DEEL
230- Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
230- 88.040-900 Florianópolis SC - Brasil +55.482.231.9202
230-
230- At this moment there are 3 user(s) here (maximum 10).
230-
230 Guest login ok, access restrictions apply.
ftp> <dir, bin, get, put, etc...>

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Impressão
remota
- LPR (Line Printer Redirection): executa o redirecionamento
de arquivos de impressão para um host através de uma rede
TCP/IP.
- LPD (Line Printer Daemon): servidor de impressão para hosts
remotos em uma rede TCP/IP.

Execução remota
- RSH (Remote Shell Protocol): executa um shell remotamente em
outro host através de uma rede TCP/IP.
- REXEC (Remote Execution Command Protocol): é um servidor
que permite a execução de um comando REXEC de um host
remoto através de uma rede TCP/IP. O servidor realiza um login
automático incluindo a verificação do usuário. A parte cliente é
realizada pelo processo REXEC.
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Arquitetura
TCP/IP
Modelo de Referência ISO/OSI Modelo Arquitetura TCP/IP

Aplicação
SMTP FTP TELNET ...
(mail)
Apresentação

Sessão

Transporte TCP (Transmission Control Protocol)

Rede IP (Internet protocol)

LLC LLC + Driver ( ex.:UNIX)


Enlace

}
MAC Controle de acesso ao meio (MAC)

Meio Físico
Placa
Física

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Softwares comerciais para
rede
A p lic a ç ã o

LA N M anag er
A p re s e n ta çã o A rp an et LAN
M anage r
LA N M an ag er
N ovel N etw are
PC LAN
N o v e ll PC LA N
Sessão N e tw a re LA N S erv er
LA N S erver

T ra n s p o rte
T C P /IP N e t B IO S
Rede

E n la c e
E th e rn e t T o k e n R in g ARCnet
F ís ic a

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SINE

C
Redes SINEC (SIEMENS) incluem:
– SINEC H1: rede compatível com a norma IEEE
802.3 (Ethernet).
– SINEC H2: rede compatível com o padrão
MAP.
– SINEC L1: sistema fieldbus proprietário da
Siemens.
– SINEC L2: rede fieldbus compatível com a
norma alemã PROFIBUS. Oferecida em 3
versões: DP, FMS, PA.

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SINE
C

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SINE
• SINEC L2-DP
C
− desenvolvido para aplicações que exijam respostas rápidas,
sistemas remotos de I/O (como CLPs ligados a sensores e
atuadores).
− Utiliza o padrão RS485 ou fibra ótica na camada física.
− Para RS485: cabo de 1200 metros com uma taxa de transmissão de
93.75 Kbps, 1000 metros com taxa de 187.5 Kbps, 200 metros
com taxa de 1.5 Mbps ou 100 metros com taxa de 12 Mbps.
− até 127 estações em 4 segmentos de rede ligados por repetidores.
− operação com mestre único (single master) e escravos, adotando
somente MAC Mestre/Escravos.
− Usa serviços sem conexão e sem reconhecimento (LLC tipo 1).
− serviços de aplicação voltados para leitura e escrita de variáveis
remotas (READ/WRITE).

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SINE
• SINEC L2-FMS C
− concebido para a troca de dados entre sistemas
inteligentes autônomos em sistemas de manufatura,
como CNCs, CLPs, RCs, PCs, etc.
− Utiliza RS485 ou fibra ótica na camada física.
− Como as estações podem ser autônomas, utiliza MAC
Token-Passing e Mestre/Escravos.
− suporta 127 estações em 4 segmentos de rede
− Usa serviços LLC tipos 1 e 3.
− Os serviços de aplicação seguem o padrão FMS
(Fieldbus Message Services, subconjunto do MMS da
rede MAP).

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SINE
• Aplicação típica SINECCL2-FMS:

PC- Visão
PC - Gerente FMC
Rede Profibus

RC CNC
Câmara
CCD Torno
Romi-Mazak

tcd

Esteira transportadora
Micrômetro
Robô IPSO Laser
SP-50

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SINE
• SINEC L2-PA C
− Permite interligar instrumentos da área de processos unitários a
um sistema de comunicação.
− Adota o padrão IEC 1158-2 na camada física, que utiliza o
próprio cabo de transmissão de dados para energizar os
dispositivos de campo.
− Taxa de transmissão de 31.25 Kbps (áreas de segurança
intrínseca).
− Comprimento máximo do cabo depende do número de estações
conectadas e é função de seu consumo de energia.
− Um segmento (sem repetidores) suporta no máximo 32 estações.
− MAC utiliza o protocolo Mestre/Escravos.
− Usa LLC tipo 1.
− Serviços de aplicação semelhantes a L2-DP.

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BITBUS
- (INTEL)
topologia: barramento.
- Método de acesso ao meio: Mestre/Escravos.
- integração de sensores, atuadores, controladores e
instrumentos de medição.
- arquitetura de apenas três camadas (1, 2 e 7).
- Camada física: interface padrão RS-485 com par trançado
e taxas de transmissão de até 2.4 Mbps (modo síncrono).
- Camada de enlace: protocolo SDLC (Synchronous Data
Link and Control), um sub-conjunto do protocolo HDLC.
- Processador Intel 8044 implementa este protocolo a nível
de hardware.

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BITBUS
(INTEL)

8044
Buffer
recepção

8051 Buffer
SIU
transmissão

DPRAM

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BITBUS
(INTEL)
Camada de aplicação: serviços RAC (Remote Access and Control)

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CA

N
rede CAN (Controller Area Network) desenvolvida pela
BOSCH para integrar elementos inteligentes em veículos
autônomos (eletrônica embarcada).
• Automóvel pode possuir mais de 200 microprocessadores:
- carburação eletrônica
- frenagem anti-bloqueante (ABS)
- controle e supervisão da temperatura do óleo e do
radiador, pressão de óleo de freio, etc.
- ajuste automático de espelhos retrovisores, banco do
motorista, etc.

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CA
• CAN lançado em 1984.
N
• Em 1987 lançado chip 82526 (INTEL).
• A partir de 1991 outros fabricantes licenciados:
– Phillips/Signetics (chips 82C200, 87C592, 82CE598 e
82C150).
– Motorola (chip 68HC05).
– NEC (chip 72005).
– Siemens, Thompson, National, Hitachi.
• Cia (CAN in Automation): entidade constituída de usuários e
fabricantes de produtos para automação industrial baseados
no protocolo. Até 1993, a cia já tinha 64 associados fora da
industria automobilística.
• CAN vendeu mais de 5 milhões de chips só em 1995.

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CA
N
• Camada física (padrão ISO/DIS 11898):
− Topologia: barramento ou estrela (com
concentrador);
− Taxa de transmissão: 125 Kbps até 1 Mbps;
− Comprimento máximo do barramento: 40 m
para 1 Mbps; até 1 Km para 125 Kbps;
− Número máximo de nós: 64;
− Codificação de bits: NRZ (Non Return to Zero);
− Meio de transmissão: não especificado na
norma, mas usualmente usado par trançado ou
fibra ótica.

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CA
N
• Subcamada MAC:
− Método de acesso ao meio: Forcing Headers
com prioridades para mensagens.
• Subcamada LLC:
− Comprimento máximo dos quadros de
dados: 8 Bytes;
− Controle de erro por CRC de 16 bits.
• Camadas 3 até 6 do RM-OSI foram suprimidas.

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CAN – Enlace
• CSMA/NBA - Carrier Sense Multiple access with Non-
destructive Bitwise Arbitration (Forcing Headers)
• Qualquer nó pode acessar o meio se estiver livre
• NBA garante 100% de utilização do meio e priorização de
mensagens baseada no identificador de 11 bits do frame

Frame CAN
S A E
O 11 bit Control Length 0 to 8 bytes Data CRC C O
F IDENTIFIER Field K F
Arbitration Data Field
Field
SOF - Start of Frame
EOF – End of Frame ACK - Acknowledgment
CRC - Cyclic Redundancy Check (CRC 16)

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CAN – Arbitragem
• Como na Ethernet, cada nó tenta transmitir se
meio livre.
– Diferentemente de Ethernet, não há colisões.
• Se 2 ou mais nós iniciam transmissão simultânea,
conflito resolvido por arbitragem bit a bit usando
o campo IDENTIFIER.
– “0” é dominante no fio sobre “1” (operação AND binária).
– Se um nó transmite “1”, mas escuta “0”, ele imediatamente pára
transmissão.
– O nó vencedor envia o resto da mensagem.
– Mecanismo garante que não se perde informações nem tempo.
• O valor do campo IDENTIFIER define
prioridade durante arbitragem (IDENTIFIER
mais baixo “vence”). Isto significa que dois
frames não podem ter o mesmo IDENTIFIER.

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CAN – Exemplo De Arbitragem
Nó 1 Transmite:
E
0 10110110100 0 0 0 1 00000001 xxxx 11 O
F

Nó 2 Transmite:
Nó 2 perde arbitragem
e pára transmissão!
0 10110111

No meio:
E
0 10110110100 0 0 0 1 00000001 xxxx 01 O
F

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CA
• N
Modelos de comunicação:
– Frame não contém campos específicos para
endereço destino/origem.
– Campo IDENTIFIER pode conter endereço de
uma estação, grupo de estações (multicasting) ou
mensagens são difundidas para todas as estações
(broadcasting).
– Campo IDENTIFIER pode identificar o conteúdo
da mensagem (dados), que é difundida para todas
as estações.
» Gerador da mensagem: PRODUTOR.
» Estações interessadas no conteúdo da
mensagem: CONSUMIDORES.
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CA


N
Norma CAN não define especificação para a camada de Aplicação
Grupo CiA definiu uma especificação para aplicações em automação:
− CMS (CAN Message Services): serviços de leitura e escrita de
variáveis remotas e tratamento de eventos, baseados no MMS;
− NMT (Network Menagement): serviços de inicialização e
gerenciamento da rede;
− DBT (Distributor): provê uma distribuição dinâmica de nomes
definidos pelo usuário para identificar as mensagens.
• O sistema suporta até 2032 objetos, aos quais é associado um número de
identificação único na aplicação.
• O tempo para leitura de dados a nível da camada de enlace é da ordem
de 420 µs para o objeto de maior prioridade.
• CAN tornou-se norma internacional definida pela ISO em 1993 sob a
designação ISO 11898.

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VA
• A rede VAN N
(Vehicle
Area Network) foi
normalizada em 1990 na França pelo “Bureau de
Normalisation de l'Automobile” para operar em
eletrônica embarcada.
• A partir de 1992 passou a ser adotada pela
Renault e pela Peugeot.
• Apesar das semelhanças com a rede CAN, não se
conhecem aplicações da rede VAN em automação
industrial.
• Os chips disponíveis estão implementados na
forma de ASICs projetados especificamente para
a indústria automobilística.

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VA
N
• Propriedades a nível da camada física:
− Topologia: barramento;
− Taxa de transmissão: de 100 Kbps até 250
Kbps;
− Número máximo de nós: 16;
− Comprimento máximo do barramento: 20
metros;
− Codificação de bits: Manchester ou NRZ.

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VA
N
• Subcamada MAC:
− Método de acesso ao meio: Forcing Headers (como
CAN);
− Controle de erros: assumido pela subcamada MAC, que
usa a técnica de CRC;

• Subcamada LLC:
− Quadro de dados: 8 bytes ou 28 bytes (versão FullVAN);

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Outras redes para veículos

• J1850 (definida nos Estados Unidos pela SAE)


• C2D (Chrysler Collision Detection)
• MIL-STD-1553B (para aviônica militar)
• todas com uso restrito à eletrônica embarcada.

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DeviceNet

• DeviceNet é uma rede industrial de baixo custo


para conectar dispositivos como chaves fim de
curso, células fotoelétricas, válvulas, motores,
drives, displays de CLP e PC, etc.
• DeviceNet foi desenvolvida tendo CAN como base.
• DeviceNet oferece manipulação robusta e
eficiente de dados e é baseada na técnica produtor
/ consumidor.

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DeviceNet
• A ODVA (open DeviceNet Vendor Association) é uma
organização independente que supervisiona e gerencia
as especificações da DeviceNet.
• Seu objetivo é promover a adoção mundial de
DeviceNet como rede aberta.
• A ODVA trabalha conjuntamente com os membros
vendedores, usuários finais e distribuidores.
• Possui 320 membros (até julho de 2001).
• Home-pages:
– http://www.odva.org
– http://www.ab.com/catalogs/b113/comm/dnet.html

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DeviceNet – Arquitetura

Camada 7 { Application Layer } DeviceNet

Camada 2
{ Data Link Layer

Physical Signaling
} CAN

Transceiver
}
Camada 1
DeviceNet
Transmission Media

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DeviceNet - Camada Física

Ramificações
Daisy-chain

• Configuração em barra (daisy-chain ou ramificações)


• Nós podem ser removidos sem interromper linha
• Até 64 nós endereçáveis
• Sinal e alimentação de 24vdc no mesmo cabo
• Taxas transmissão: 125kbps, 250kbps, 500kbps
• Conectores selados ou abertos
• Terminador de 121 ohms nas extremidades

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DeviceNet – Alimentação e Sinal
24vdc PS

• Par trançado com dois fios:


– Par Sinal: baixa perda, alta velocidade.
– Par Alimentação: até 8A corrente.
• Sensores alimentados da linha.
• Opto-isolamento para dispositivos com alimentação própria
(Ex.: drive, PLC, etc.).
• Pode-se usar várias fontes de alimentação.

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DeviceNet - Conectores
Selados:
T - Tap

Drop lines Multiport Tap


- 0 a 6m
Abertos:

Droplines
Droplines

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DeviceNet - Daisy-Chaining
Tap Tap

Dropline

Até 6 metros do Tap

Conector plug-
in para
Usar em painéis de
dispositivo controle que
agrupam
dispositivos

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DeviceNet – Distâncias e Velocidades

Data Barramento Ramificações


Rate Dist. TAP Cumulativo
125K 500m 26 x 6m 156m

250K 250m 13 x 6m 78m

500K 100m 6 x 6m 36m

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DeviceNet - Enlace
• Enlace segue sistema CAN.
• Formas de comunicação suportadas através do modelo
produtor/consumidor:
– Master/Slave: escravos só enviam dados em resposta
a varredura do mestre.
– Peer-to-Peer: comunicação livre entre fontes /
destinos quaisquer (par a par).
– Multi-master: vários mestres e vários escravos.
– Mudança de estado dos dados: envio de dados entre
estações predefinidas sempre que houver alteração de
estado.
– Produção cíclica de dados: estações enviam dados
entre si em intervalos fixos de tempo.

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Uso Do Campo Identifier

IDENTIFIER BITS
HEX RANGE IDENTITY USAGE
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

0 Group 1 Msg ID Source MAC ID 000-3ff Message Group 1


Group 2
1 0 MAC ID Message ID 400-5ff Message Group 2

Group 3
1 1 Message ID Source MAC ID 600-7bf Message Group 3

Group 4 Message ID 7c0-7ef Message Group 4


1 1 1 1 1 (0-2f)

1 1 1 1 1 1 1 X X X X 7f0-7ff Invalid CAN Identifiers

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Grupos 1 e 2 – Master/Slave
IDENTIFIER BITS
DESCRIPTION
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Group 1 Source MAC ID
0 Message ID Group 1 Messages
0 1 1 0 1 Source MAC ID Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
0 1 1 1 0 Source MAC ID Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
0 1 1 1 1 Source MAC ID Slave's I/O Poll Response Message
Group 2
1 0 MAC ID Message ID Group 2 Messages
1 0 Source MAC ID 0 0 0 Master's I/O Bit-Strobe Command Message
1 0 Source MAC ID 0 0 1 Reserved for Master's Use -- Use is TBD
1 0 Source MAC ID 0 1 0 Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
1 0 Source MAC ID 0 1 1 Slave's Explicit Response Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 0 Master's Connected Explicit Request Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 1 Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 1 Duplicate MAC ID Check Messages

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DeviceNet – Camada de Aplicação
• Definição do campo Identifier
– Estabelece prioridade no processo de arbitragem
– usado pelos nós receptores para identificar mensagens

• Dois tipos de mensagens


– Mensagens de I/O para dados de controle críticos no tempo
– Mensagens explicitas para funções cliente/servidor
– Fragmentação para dados maiores que 8 bytes

• Detecção de identificadores duplicados


• Verificação de consistência dos dados de
aplicação

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ControlNet
• ControlNet International é uma organização independente
criada em 1997 que mantém e distribui a especificação
ControlNet e gerencia is esforços de marketing dos membros
associados.
• Home-page: www.controlnet.org
• Mais infos: www.ab.com/catalog/b113/comm/cnet.html

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ControlNet
• Onde usar: níveis intermediários (célula, área)

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ControlNet
• Camada física:
– Topologias: barramento, árvore, estrela
– Taxa transmissão: 5 Mbps
– Estações endereçáveis: até 99
– Distâncias:
» Cabo coaxial RG-6: 1.000 m com 2 nós, 500 m com 32 nós,
250 m com 48 nós (sem repetidores), máximo de 5.000 m
com 5 repetidores
» Fibra: 3.000 m sem repetidores, até 30 km com 5
repetidores

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ControlNet
• Camada de enlace:
– Controle de erros no frame por Cyclic Redundancy Check,
polinômio CCITT modificado com 16 bits.
– Campo de dados com até 510 bytes.
– MAC: CTDMA (Concurrent Time Domain Multiple Access), que
regula a oportunidade de transmitir de cada nó em intervalos de
tempo ajustáveis chamados NUT (Network Update Time). A
menor NUT é de 2ms.
– Informações com restrições temporais são enviadas na parte
escalonada da NUT. Dados sem restrições temporais (ex.: Dados de
configuração) são enviados nos intervalos restantes de tempo.

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ControlNet
• Camada de aplicação:
– Orientação a objetos
– Modos de comunicação:
» Master/Slave
» Multi-Master
» Peer-to-Peer
» Produtor/consumidor
– Leitura de dados:
» Mudança de estado
» Cíclico
» Por solicitação

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HAR
• HART (Highway
T
Addressable Remote Transducer): protocolo de
transição entre tecnologia analógica e digital.
• “HUG”: HART User Group (inclui Siemens, Hitachi, Toshiba,
Yokogawa, ABB, Endress+Hauser, Fischer & Porter, Rosemount Inc.,
Camile Bauer, Smar International e outras).
• HART Communication Foundation (www.hartcomm.org)
• Camada física:
- Meio físico: par trançado com até 3.000 m;
- Taxa de transmissão: 1.200 bps;
- Transmissão assíncrona com caracteres UART (1 start bit, 8 bits
de dados, 1 bit de paridade e 1 stop bit);
- Topologia: barramento ou árvore;
- Modulação: FSK (padrão Bell 202, lógico 1 => sinal de 1.200 Hz,
lógico 0 => 2.200 Hz).

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HAR
• Camada de enlace: T
- mestre-escravos e token-passing;
- Tempo médio de resposta: 378.5 ms;
• Camada de aplicação:
- comandos, respostas, definição de tipos de dados e emissão de
relatórios de status.
• Possível transmitir sinais de 4 a 20 mA (analógicos) e quadros digitais
simultaneamente.

• Os chips HT2012 (Smar Research) e SYM20C15 (Symbios Logic)


servem como modems de baixa potência para uso em equipamentos de
campo.
• O chip requer a adição de filtros e comparadores para a operação do
protocolo.

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HAR
T
CLP
Bell Bell I
202 202
Sensor Atuador
FPA FPA Bell
digital digital
202
Sensor
FPA
digital Atuador 4..20
FPA mA
digital
Sensor
FPA
digital 4..20 t
mA

FPB FPB

Sensor Atuador
analógico ... analógico

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INTERBUS-S
• Interbus-S desenvolvido na Alemanha pela empresa Phoenix
Contact.
• Obteve ampla aceitação industrial (mais de 5.000 aplicações).
• Interbus-S concebido para integração de sensores a atuadores
a um elemento de tomada de decisão (CLP, CNC, RC, etc.).
• Elemento de tomada de decisão opera como estação mestre.
• Sensores e atuadores são estações escravas que executam
operações de entrada/saída.
• Interbus-S adotou uma topologia em anel
• Método de varredura denominado "Quadro Concatenado" ou
"Quadro Somado" (do alemão "Summenrahmen-Verfahren").

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INTERBUS-
• Squadro único contendo campos reservados
Mestre monta um
para cada um dos escravos.
• Mestre preenche o campo reservado àquele escravo com os
dados de processo ou parâmetros a enviar.
• O quadro então é enviado ao primeiro escravo no anel.
• O primeiro escravo reconhece no quadro o início de sua
janela de dados e verifica o conteúdo somente do campo
reservado a ele.
• Escravo lê a informação contida no seu campo reservado e
substitui o conteúdo do campo pelos dados de resposta.
• Em seguida, o primeiro escravo envia o quadro completo
para o próximo escravo no anel.
• O processo se repete até que o quadro tenha percorrido
todos os escravos do anel e retornado ao mestre.

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INTERBUS-
• Analogia com um S
trem (quadro somado) que pára em diversas
estações (escravos), deixando alguns passageiros e pegando
outros.

Master
Slave 1 Slave 2 Slave 3 Slave 4

C FCS M4 M3 M2 M1 H

Frame
Lê At. Lê At. Lê At. Lê At.
M1 M1 M2 M2 M3 M3 M4 M4

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INTERBUS-
• S somado leva para percorrer o anel (ciclo
O tempo que o quadro
de varredura) depende do número de escravos e é determinista.
• O número máximo de entradas e saídas suportadas pelo
Interbus-S é de 2048, que podem ser varridas em 7.2 ms.
• Distância entre estações consecutivas no anel: até 400 metros.
• Número máximo de estações: 256 (anel pode ocupar 13 Km sem
repetidores).
• Taxa de transmissão: 500 Kbps.
• As informações que o mestre envia para os escravos podem ser:
– dados de processo: comandos a executar ou valores a colocar
em uma saída (sujeitos à restrições de tempo real);
– parâmetros de configuração do escravo (sem restrições de
tempo): enviados em time slots reservados no quadro
somado.
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INTERBUS-
• Camada de S
aplicação: define serviços PMS (Peripherals
Message Services), subconjunto do MMS.
• Os serviços PMS incluem:
• gerenciamento de conexões;
• identificação e verificação de status;
• gerenciamento de objetos;
• acesso a variáveis (read, write, update, etc.);
• gerenciamento de programas (dowload, upload,
start, stop, resume, etc.).
• Organizações de empresas DRIVECOM e ENCOM
ocupadas de definir padrões de utilização e configuração
para INTERBUS-S.
• Sistema candidato à padronização pela IEC e DIN.

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ASI-
BUS
• ASI (Actuator/Sensor Interface) desenvolvido por
11 empresas (Balluf, Baumer, Elesta, Festo, IFM,
Peperl+Fuchs, Sick, Siemens, Leuze, Turck e
Visolux) e introduzido no mercado em 1993.
• concebido para interligar elementos periféricos
(sensores e atuadores) binários, tais como chaves
fim-de-curso, sensores de proximidade indutivos e
capacitivos, relês, válvulas, etc.
• Estes elementos requerem informação mínima
para operar (na maioria dos casos, 1 bit com
comandos tipo ON/OFF).

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ASI-
• ASI foi concebido BUSum
como
sistema Mestre/Escravos com
topologia em barramento.
• O mestre executa uma varredura cíclica dos escravos, enviando
quadros de solicitação de dados e aguardando um quadro de
resposta.
• Os quadros enviados pelo mestre ASI tem um campo de dados
de apenas 4 bits e um campo de parâmetros de mais 4 bits.
• O quadro tem 17 bits no total.

1 1 5 bit slave addr. 4 bit parameter 4 bit data 1 1

Command-bit Test bit


Start bit Stop bit

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ASI-
BUS
• O quadro de resposta do escravo composto de apenas 7
bits.
• Como todas as respostas são destinadas ao mestre, não é
necessário um campo de endereço neste quadro.

1 4 bit data 1 1

Test bit
Start bit Stop bit

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ASI-
• BUS
quadros utilizados sempre iguais
• a varredura de cada escravo implica no envio e recepção de um
total de apenas 24 bits
• Cada escravo recebe 4 bits de dados e 4 bits de parâmetros, e
responde, se for o caso, também com 4 bits de dados.
• Um escravo ASI possui até 4 portas de I/O conectadas a
dispositivos periféricos
• Cada porta de saída recebe o valor de 1 dos 4 bits do campo de
dados do quadro enviado pelo mestre.
• Se as portas estão configuradas como entradas, seu valor é
copiado nos 4 bits correspondentes do campo de dados do
quadro de resposta do escravo.
• Desta forma, o mestre pode ler ou escrever em qualquer uma
das portas remotas dos escravos.
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ASI-
BUS
ASI
Master

Slave 1 Slave 2 ... Slave 31

I/O 1
I/O 120

I/O 4 I/O 124

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ASI-
• ASI suporta até 31BUS
escravos em um barramento.
• Como cada escravo pode ter 4 E/S, o número máximo
de elementos binários que podem ser integrados aos
31 escravos é de 124.
• A varredura completa dos 31 escravos, atualizando
todas as 124 entradas e saídas, requer cerca de 5 ms.
• Esta configuração permite ligar os sensores e
atuadores binários convencionais atuais à rede ASI.
• Os 4 bits de parâmetros recebidos do mestre podem
ser enviados para 4 portas de saída adicionais,
podendo ser utilizados para configurar um
dispositivo mais sofisticado conectado ao escravo.
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ASI-

BUS
Esta configuração permite conectar sensores e atuadores
inteligentes à rede ASI.

Dados I/O

Slave
ASI
Sensor
inteligente

parâmetros

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ASI-
BUS
• O cabo de rede ASI é composto de 2 condutores
não blindados.
• cabo é utilizado também para a alimentação dos
escravos (24V DC, 100 mA por escravo).
• Um segmento de rede ASI pode ter até 100
metros de comprimento.
• A grande vantagem de ASI sobre outras rede
tipo fieldbus é o custo baixo e simplicidade de
implementação, operação e manutenção.
• Sua aplicação em automação industrial vem
crescendo muito desde seu lançamento em 1993.

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FAI
• FAIS (Factory
S
Automation
Interconnection System):
desenvolvida no Japão por 30 empresas e o International
Robotics and Factory Automation Center (IROFA).
• Primeiros produtos lançados em 1992.
• FAIS é uma versão atualizada da rede Mini-MAP.
• Foi concebida para uso em automação fabril no nível
hierárquico de célula (FMC).
• Arquitetura FAIS composta das camadas 1, 2 e 7.
• Camada física:
– cabo coaxial com técnica de transmissão em Carrier-
Band com 5 ou 10 Mbps.
– fibra ótica com 10 Mbps.

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FAI

S
Camada de enlace de dados:
– subcamada MAC: protocolo Token-Bus, conforme IEEE
802.4.
– subcamada LLC: serviço sem conexão com
reconhecimento (LLC tipo 3), conforme IEEE 802.2.
• Camada de aplicação:
– MMS (Manufacturing Message Services);
– serviços de gerenciamento de rede NM (Network
Menagement);
– dicionário de objetos OD (Object Dicionary).
• Alterações básicas em relação a mini-MAP: camada física com
fibra ótica e serviços de aplicação NM e OD.

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FAI
S
• Especificação FAIS 2.0

Aplicação MMS NM OD

Apresentação

Sessão
VAZIO
Transporte

Rede
LLC 802.2 tipo 3
Enlace MAC 802.4 Token bus

Física Baseband 5 / 10 Mbps Fibra ótica 10 Mbps

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LON
• LON (Local Operating Network): desenvolvida pela empresa
Echolon em 1990
• Aplicações alvo:
– automação predial (imótica)
– automação doméstica (domótica)
– automação de escritórios
– automação industrial.
• Protocolo de comunicação LonTalk é implementado no
processador dedicado NeuronChip, produzido pela Motorola e
Toshiba.

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LON
• O NeuronChip é composto dos seguintes elementos:
− 3 processadores de 8 bits (1° executa MAC, 2° serviços
gerais de comunicação, 3° aplicações do usuário);
− Porta de conexão ao transceiver, através do qual o
NeuronChip se conecta ao meio;
− Pinos de entrada e saída, reset, clock e alimentação (5V);
− Acesso a um número de série de 48 bits definido pelo
fabricante;
− Um timer programável;
− Sistema de memória, contendo 10 Kbyte ROM, 1 Kbyte
RAM e 512 Bytes EEPROM para parâmetros de rede;
− 3 temporizadores Watch-Dog (1 para cada processador);

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LON
• LonTalk é baseado no RM-OSI e implementa 7 camadas.

• Ferramentas de suporte LonWorks incluem:

− NeuronChip;

− Protocolo LonTalk;

− Transceivers que permitem ligar o NeuronChip ao


meio físico;
− LonBuilder Developer's Workbench: sistema de
desenvolvimento orientado a objetos para projeto,
implementação e teste de nós LON.

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LON
• Camada física: transceivers oferecidos pela Echolon:
− FTT-10: par trançado, taxa de 78 Kbps, 127 nós em um
barramento de até 2.700 metros ou segmentos de até 500
metros com topologia em estrela ou anel;
− LPT-10: par trançado, taxa 78 Kbps, 32 nós com 100 mA
cada, 64 nós com 50 mA ou 128 nós com 25 mA,
barramento de 2.200 metros ou segmentos de até 500
metros com topologia em estrela ou anel, alimentação
pelo fio da rede;
− TPT/XF-78: par trançado, taxa de 78 Kbps, barramento
com 2.000 metros, 64 nós;
− TPT/XF-1250: semelhante ao anterior, mas com taxa de
transmissão de 1.25 Mbps para distâncias de até 500
metros;

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LON
• Camada física: transceivers oferecidos pela Echolon:
− PLT-10A: utiliza como meio físico a rede elétrica por meio
da tecnologia spread spectrum (técnica especial de
transmissão usada em sistemas com elevados níveis de
interferência), operando na faixa de freqüência de 100 KHz
até 450 KHz com taxa de transmissão de 10 Kbps;
− PLT-20: idem ao anterior, mas com freqüência de 125 KHz
a 140 KHz com taxa de transmissão de 5.4 Kbps;
− PLT-30: idem aos anteriores, mas com freqüência de 9 a 95
KHz e taxa de 2 Kbps.

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LON

• Transceivers de outros fabricantes:


− RF-300: usa sinais de rádio freqüência de 300MHz, taxa
de transmissão de 1.200 bps (rede sem fio);
− RF-450: idem, com 450 MHz e taxa de 4800 bps;
− RF-900: idem, com 900 MHz e taxa de 39 Kbps;
− IR: usa sinais em infravermelho, com taxa de transmissão
de 78 Kbps;
− Fibra ótica: taxa de transmissão de 1.25 Mbps;
− Cabo coaxial: taxa de transmissão de 1.25 Mbps.

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LON
• Camada de enlace:
– subcamada MAC: CSMA preditivo p-
persistente com detecção de colisão e
atribuição de prioridades às mensagens
(comportamento preditivo quando é usado
serviço com reconhecimento)
– subcamada LLC: serviços sem conexão (com
ou sem reconhecimento) e oferece funções de
montagem de quadros e checagem de erros
com CRC.
• Elementos para interconexão de subredes LON:
– roteadores (ex.: RTR-10)
– pontes
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LON

Fibra ótica

Nó Nó
Router

Par trançado

Nó Nó Nó Nó
Router

Rede elétrica

Nó Nó Nó Nó

Router

Nó RF Nó RF Nó RF

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LON
• NeuronChip programado em Neuron C (orientação a
objetos, suporte a programação concorrente, 37 novos
tipos de dados definidos na especificação SNVT (Standard
Network Variable Types) e mecanismos de passagem de
mensagem).
• LON ainda pouco conhecido no Brasil.
• Mais de 1 milhão de nós de rede LON instalados nos
Estados Unidos.
• Em 1994 criado grupo "LonMark Interoperability
Association” (inclui empresas como Honeywell, Detriot
Edison, IBM, Microsoft e Leviton).
• Esta associação executa testes e certificação de
conformidade para produtos que queiram ter o logotipo
LonMark e define diretivas para interoperabilidade.

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LON
• A maioria dos nós LON instalados estão em aplicações de
automação predial e residencial.
• Existem estações baseadas no NeuronChip para:
– controle de lâmpadas e eletrodomésticos;
– termostatos e sistemas HVAC (Heating, Ventilation and Air
Conditioning, ou calefação, ventilação e ar condicionado);
– sensores de presença e segurança em geral;
– sensores de luminosidade ambiente;
– equipamentos de áudio e vídeo (por exemplo, Home
Theaters);
– gerenciamento de energia;
– controle otimizado de elevadores;
– subsistemas de água e gás (válvulas, sensores de nível e
outros componentes), etc.

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P-NET
• P-NET desenvolvida na Dinamarca pela empresa Ultrakust.

• Aplicação alvo: automação industrial.

• Camada física:

– topologia em anel

– taxa de transmissão de 76.8 Kbps

– em um anel podem estar no máximo 125 estações.

– meio físico tipo par trançado blindado, com até 1.200


metros de comprimento, sem repeaters.

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P-NET
• subcamada MAC:
– método de acesso ao meio tipo Multi-mestre / Escravos.
– Em um anel podem estar até 32 estações mestras.
– Entre as estações mestras e escravas é realizada uma
varredura cíclica através de quadro pré-definidos.
– A varredura de cada escravo requer 30 slot times, ou
cerca de 390µs.
– Entre as estações mestras, o controle de acesso ao meio é
do tipo token-passing.
– A passagem de token entre mestres requer no máximo 10
slot times, ou cerca de 130µs.
– Apesar do token passar pelas estações escravas, uma vez
que elas estão também no anel, estas não podem retê-lo.
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P-NET
Anel P-NET:

PC
Pressão
M
E

Temperatura
Motor
E
E

CLP M

Controller
M

Vazão E
E Peso

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P-NET
• Vários anéis interligados por meio de P-NET-Controllers,
que executam a função de roteadores ou gateways.
M
E

E
E

Controller M
M
E E

E
E
M
E
M

M
E
E
E
M

Controller M
E
E

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P-NET
• O P-NET-Controller pode ser usado para conectar
dispositivos não desenvolvidos para a P-NET que possuam
uma interface RS-232C, ou ainda estações para outro tipo de
rede (por exemplo, Profibus).
• O Controller é programado em Process Pascal, que suporta
programação concorrente e primitivas de comunicação.
• Diversos sistemas baseados em P-NET estão em operação na
Europa.
• Foi criada para a P-NET uma organização de fabricantes e
usuários que dão suporte ao produto, denominada
"International P-NET User Organization".

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SERCO
S
• SERCOS (SErial Real-time COmmunication
System) apresentada ao mercado na EMO de 1989.
• conecta servo-acionamentos a um CNC em
máquinas operatrizes, implementando malhas
fechadas de controle.
• No interior de uma máquina-ferramenta existem
campos eletromagnéticos fortes.
• Por isto, foi proposta uma rede com topologia em
anel utilizando como meio físico a fibra ótica.

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SERCO
• Anel SERCOS
S
Acionamentos
CNC

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SERCO
• S com comando centralizado.
O sistema tem uma estrutura
• CNC exerce o papel de estação mestre e os servo-acionamentos o
papel de estações escravas.
• podem ser executados ciclos de varredura dos escravos em
tempos ajustáveis de 62µs, 125µs, 250µs, 500µs, e múltiplos de 1
ms até o limite de 65 ms.
• SERCOS permite a interligação de até 254 escravos em um anel.
• O comprimento do cabo é de no máximo 40 metros para fibra
ótica plástica e de até 1000 metros para fibra ótica de vidro.
• CNC executa o controle de posição enquanto o controle de
velocidade e de corrente é executado no próprio acionamento.
• Rede usada para enviar valores de referência de velocidade do
CNC aos acionamentos e receber valores atualizados dos
mesmos.

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SERCO
• Na camada de enlace, S
SERCOS faz distinção entre dois tipos de
dados:
– Dados cíclicos, com características de tempo real, usados
para controle em malha fechada;
– Dados de serviço, usados para configuração, envio de
parâmetros, etc.
• Para dados de serviço é usada uma pilha com 3 camadas (física,
enlace e aplicação).
• Para os dados cíclicos é ainda incluída uma camada de
sincronização (sincronização dos timers das estações)
• A subcamada LLC usa um serviço sem conexão e sem
reconhecimento (quadros errados não são retransmitidos).
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SERCO
S
• Camada de aplicação: composta de serviços tipo
leitura e escrita de variáveis remotas (READ/
WRITE).
• SERCOS vem sendo utilizada também para
interligar dispositivos em outras aplicações além das
máquinas-ferramenta.
• Entre as aplicações mais usuais estão o controle de
eixos de robôs industriais e conexão de sensores e
atuadores binários.

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MODBU
• S
O protocolo MODBUS® foi criado em 1978 pela Modicon (hoje
Schneider Automation).
• O protocolo visava originalmente implementar uma maneira simples
de transferir dados entre controladores, sensores e atuadores usando
uma porta RS232 (serial convencional).
• Após sua criação, tornou-se padrão industrial “de-facto” adotado por
muitas empresas com uma segunda opção para intercâmbio de
dados.
• MODBUS® é um protocolo proprietário da Schneider Automation.
No entanto, a Schneider Automation optou por uma licença sem
royalties e as especificações do protocolo estão disponíveis em seu
web-site gratuitamente.
• Home-Page: http://modbus.org/

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MODBU
• S de troca de mensagens usada para
MODBUS® é uma estrutura
comunicação tipo mestre/escravos entre dispositivos inteligentes.
• Como o protocolo MODBUS é somente uma estrutura de troca de
mensagens, ele é independente da camada física subjacente.
• MODBUS é usualmente implementado usando RS232, RS422, ou
RS485 sobre uma variedade de meios de transmissão (fibra, rádio,
celular, etc.).
• Algumas variantes do protocolo original foram criadas
posteriormente.
– MODBUS PLUS: é um protocolo de maior velocidade baseado
em token passing e que usa a estrutura de mensagens do
MODBUS original. Os chips MODBUS PLUS são
disponibilizados pela Schneider Automation através de um
programa chamado MODCONNECT.

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MODBU
– MODBUS TCP/IP: S usa TCP/IP e Ethernet para transportar a
estrutura de mensagens MODBUS. MODBUS/TCP requer uma
licença, mas as especificações são de acesso público e não há
royalties. MODBUS TCP está disponível na página:
http://www.modicon.com/openmbus.

• MODBUS suporta dois modos de transmissão:

• ASCII: cada byte da mensagem é enviado como 2 caracteres


ASCII.

• RTU: cada byte da mensagem é enviado como 2 caracteres


hexadecimais de 4 bits.

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Quadro MODBUS

ADDRESS FUNCTION DATA CHECKSUM

• Address: contém 2 caracteres ASCII ou 8 bits RTU. Endereços


válidos de escravos estão na faixa de 0 a 247 decimal. Endereços
individuais estão na faixa de 1 a 247 (0 para broadcasting).
• Function: contém 2 caracteres (ASCII) ou 8 bits (RTU). Códigos
válidos vão de 1 a 255 decimal. Este campo indica ao escravo que
ação este deve executar. Exemplos: ler grupo de entradas; ler
dados de um grupo de registradores; ler status do escravo para
diagnóstico; escrever em um grupo de saídas ou registros;
permitir carregamento, gravação ou verificação do programa no
escravo. Quando o escravo responde ao mestre, este campo indica
se a operação ocorreu sem erros (ecoa dado recebido) ou se é uma
resposta de exceção (ecoa dado recebido com Msb em 1).

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MODBU
S
• Data: usa 2 dígitos hexadecimais na faixa de 00 a FFh. Estes
podem ser 2 caracteres ASCII ou um RTU. Contém dados
adicionais para uso do escravo (endereços de portas de I/O ou
registros, quantidades de itens a manipular, etc.). Se não
houverem erros, este campo retorna o valor solicitado ao escravo.
Se houver erro, este campo retorna um código de exceção. Este
campo pode ser vazio.
• Checksum: são usados 2 tipos de checagem de erros (LRC ou
CRC), dependendo do modo de transmissão (ASCII ou RTU)
• Mais detalhes: MODBUS protocol guide na página
http://www.modicon.com/techpubs/toc7.html.

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Redes
- A IBM oferece
IBM
uma série de
soluções para a
interconexão de equipamentos de chão de fábrica,
incluindo, entre outros:
- Redes compatíveis com o modelo OSI, tais como
MAP
- Rede Token-Ring (IEEE 802.5)
- Rede Token-Bus (IEEE 802.4)
- Diversos softwares para redes (NetBios, PC-LAN,
LAN-Server, etc.)
- Redes baseadas em uma arquitetura própria
denominada SNA (Systems Network Architecture)

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Redes IBM -
SNA
Aplicação Usuário

Apresentação serviços NAU

Fluxo Dados
Sessão
Controle
Transporte Transmissão

Controle
Rede
Caminho

Enlace Controle
Enlace

Física Ligação
Física

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Produtos:
• Grande Conclusão
variedade de produtos para redes de
comunicação no mercado
• A maioria dos produtos comerciais existentes
foram desenvolvidos para aplicações em
automação de escritórios
• Já há produtos específicos para automação
• Consenso sobre a necessidade de definir sistemas
de comunicação padronizados
• Metas:
– Interoperabilidade
– Intercambiabilidade
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