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 Ô 
O  
  

{ 
  



 
 
 
 
|  
     

   
 
×  

0 Robô móvel autónomo, capaz de:

£Seguir uma pista


£Subir e descer uma rampa
£Detectar cores
£Detectar obstáculos
£Avisar por meio de som/luz
Video da arena
  
 

0 àace à complexidade do tratamento das


informações recolhidas nos sensores,
decidiu-se pelo controlo por microcontrolador.
0 àace ao tipo de piso e à necessidade de
rapidez, optou-se por uma tracção
diferencial, com duas rodas motrizes e uma
roda de apoio livre.
  
 
0 mecnologia

0Keep
0 It
0Seriously
0Simple
3

    

§. Construção da Plataforma

0 àactores a ter em conta:


± Simplicidade
‡ Minimizar o número de partes móveis e
a complexidade do robô
± Robustez
‡ resistência aos impactos
3

  

0 Modularidade
± O robô deve ser composto por um grupo
de módulos que se interliguem de tal
forma, que um dos módulos possa ser
substituído sem necessidade de remoção
dos restantes
± Materiais aconselhados para a plataforma:
Vidro acrílico, PVC ou contraplacado
3

  

0 àorma (plataforma simples):J  



 





 
3

  

0 àorma (plataforma dupla): J  



 





 
3

    

 

 
  

 




 





x
  
0 d  



 

0 xeometria da rampa

0 A rampa, com 25º de inclinação, coloca


problemas

± quanto à localização do centro de gravidade,


± quanto ao binário disponível para a superar e
± quanto à geometria e localização dos sensores.
x
  

0 ·ere we go!!!!!!!!!!!!!!
x
  

0 O centro de gravidade do carro deverá


estar centrado e o mais baixo possível,
de modo a que em plena rampa, não
caia fora dos pontos de apoio das rodas
x
  
0 üuanto à localização dos sensores de pista,
importa reparar que no início da subida estes
se afastam do solo, podendo deixar de
³sentir´ a pista, como se vê na figura.
x
  

0 Pelo contrário, no fim da subida, os


sensores aproximam-se perigosamente
do solo, podendo ficar presos.
x
  
0 Assim, e tendo em conta a geometria do
problema, sugere-se a localização dos
sensores próximo dos eixos das rodas.
  3
     
Os sensores de pista devem estar o mais
afastados possível das rodas motrizes.
  3
     
este caso, a correcção da trajectória
implica um ângulo de rotação maior, logo,
a maior oscilação do robô.



0 3xistem 3 tipos possíveis de motores

± CC (corrente contínua) - mais potentes,


controlo difícil, caros, exigem mais
electrónica
± Passo-a-Passo - pouco potentes,
pesados, controlo muito fácil
± Servos - muito potentes, leves, controlo
fácil e baratos ± foi a opção tomada

 ××

0 Como controlar o motor CC


± A inversão de marcha exige uma ponte ·
como a da figura
3 !



"
 



 ××

0 Podemos construir uma ponte com


componentes discretos - os transistores
funcionam, como interruptores.

×
# 


×
J 



 ××

0 Podemos utilizar um
circuito integrado
como o L293D que
contem duas
pontes, já
protegidas com
díodos para
correntes até 600
mA.

 ××
0 O circuito integrado
L293D vai ter duas
alimentações. Uma para
comando (5V) e outra
para potência (9.6 V).

0 A mabela permite
programar o movimento
em qualquer direcção
(conjugando 2 motores)

 ××
0 Controlo de velocidade
0 Utiliza-se um sinal PWM (Pulse Width
Modulation)
 

m m m

A velocidade do motor varia


proporcionalmente à área debaixo da
porção positiva de cada período

 ××
0 Ajuste da velocidade e do binário
0 O motor, por si só, não se encontra
preparado para ser usado directamente num
robô
± Problema - velocidade excessiva (>5000
rpm) e binário disponível insuficiente.
± Solução - Uso de sistemas de
engrenagens que reduzam a velocidade
de rotação e aumentem o binário
disponível.

 ××

0 Vantagens
± morna possível a utilização de
microcontroladores
± Reduz as perdas térmicas nos
componentes, pois nem sempre a
tensão é aplicada

 ××
0 Relação binário/velocidade
U$"%
U%"$

 
  %
 
  $
J 
   &
 
  %
 
  $
J#

0 O diâmetro das rodas irá condicionar a


velocidade do robô.
0 Rodas maiores ƒ Velocidade linear maior
0 um minuto, uma roda desloca-se:
·s=2. .R.n R - raio da roda
n - nº de rotações
p/minuto

 
0 Os servomotores são
motores
particularmente
concebidos para o
modelismo.
0 Potentes, de baixo
consumo, leves,
resistentes ao choque e
baratos.

 


0 o seu uso normal
os servos rodam
ângulos que
dependem da
largura do impulso
fornecido
0 Para o uso em
robôs móveis, é
necessário adaptá-
los para rotação
contínua.
 '   


0 Agora que já sabe como funciona um


servomotor, vamos descrever como pode
transformr um servomotor R/C num excelente
motor de corrente contínua com redutor de
velocidade.

0 O que se vai fazer é modificar o servo de


modo a que este funcione sem batente e sem
electrónica de controlo.
 '   


0 Os passos
seguintes ajudá-lo-
ão a realizar as
modificações.
0 Retire o parafuso
que prende a
flange ao eixo do
servo.
 '   

0 Abra a caixa
removendo os 4
parafusos localizados
na base do servo.
0 A tampa da base
deve ser retirada
lentamente e com
cuidado. Remova a
tampa do topo da
caixa.
 '   


0 menha cuidado em anotar o modo


como estão dispostas as rodas
dentadas e remova-as do topo do
servo.
0 ×   

   
  
   

 
 . A roda dentada
fina ao centro não precisa ser retirada.
 '   


0 Seguidamente, é
preciso remover da
caixa a placa do
circuito electrónico.
0 Para isso, vai ser
necessário dessoldar
os terminais do
motor que estão
directamente
inseridos na placa.
 '   

 '   

0 Localize e remova o pequeno parafuso
© © do potenciómetro na figura e retire o
conjunto placa de circuito
impresso+cabo+potenciómetro.
 '   


0 Dessolde o cabo (ou


corte-o) e use os
condutores
encarnado e preto
para ligação directa
aos terminais do
motor.
0 Deixe o condutor de
sinal (branco ou
amarelo) sem ligação.
 '   


0 Remova o batente da roda dentada


como se indica na figura (use [  ou
alicate).
 '   


0 Volte a colocar as rodas dentadas nos seus


lugares, começando pela do meio. üuando
todas estiverem colocadas, coloque as duas
tampas. àinalmente aperte os quatro
parafusos da caixa. Os servos estão
finalmente em condições de serem utilizados
no seu robô.
0 meste o servo, com uma tensão CC de 6V.
 

mipos de problemas a resolver:

0 detecção de obstáculos a curta


distância
0 seguimento de pista
0 detecção de cores
0 seguimento de paredes
0 detecção de inclinação
   

 
0 Por toque (contacto)
com interruptores
mecânicos ou Î .
   

 
0 Por IV a distância.



 ((
   

 
   

 
   


0 Sensor de pista
0 3ste dispositivo possui
três sensores infra-
vermelhos que permitem
detectar por reflexão, o
contraste © 
da linha preta face ao
fundo branco.
   


0  constituído por três pares emissor/receptor


idênticos constando cada um de um 
emissor na banda dos infra-vermelhos e de
um  sensível na mesma banda.
0 Como a  © 
    
   , temos assim o nosso
 (sensor) a conduzir ou não.
0 Os três  são activados sequencialmente
através de um microcontrolador, efectuando-
se as leituras dos  nesses
instantes.
   


   

O detector de cores é constituído por um
divisor potenciométrico: uma resistência
ajustável e uma LDR (o sensor).
   


0 Seria sempre preferível


ligar sequencialmente
as cores Rx (3 leds) e
efectuar medições
separadas, mas isso
não constitui um valor
acrescentado para uma
decisão   sobre a
cor).
  
)  
# 
Sonoro ± bezouro
Luminoso - L3D
 
 

0 Picaxe 28X
0 Características:
600 linhas código
2§ pinos 3/S
9-§ saídas
0-§2 entradas
0-4 entradas A/D
2 saídas PWM
      
0 P asic (compatível com
asic Stamp)
0 Ambiente integrado de
desenvolvimento com
suporte para
programação gráfica
por fluxogramas.
0 3ditor, compilador,
programador e


 incorporados.
×



0 AP33
http://www.anpee.org
0 Picaxe
http://www.picaxe.co.uk

0 Ludgero Leote
e-mail: lleote@mail.telepac.pt
skype: leote2000
J J*
 %++,
0 Robocup Portuguese
Committee
http://robocup.isr.ist.utl.pt/

0 Robótica 2006
http://www.robotica2006
.dei.uminho.pt/robotica2
006/



- -  - .
3

     
3

     
3

     

0 O desenho
do chassis
em papel
facilita o
corte do PVC
ea
dobragem
3

  / 
'  

0 Operações
de corte,
dobragem,
furação
  
  
  

0 O º© é uma placa


que possui pistas
paralelas de cobre num
dos lados. As pistas estão
separadas de 0.§
(2.54mm) e nelas existem Circuito em
furos espaçados de 0.§ Stripboard (pistas
(2.54mm). do lado do
cobre).
  
  
  

0 Os º© são utilizados para realizar


circuitos   
 

   . São ideais para fabricar
pequenos circuitos com um ou dois circuitos
integrados (chips).
0 Cortes e reparações no ©.
0 mestes das ligações

 


0 $ $ $ $
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3 1    
   
 
 
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