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CS-PLC1

Curso Básico
Autómatos Programáveis

APRESENTAÇÃO

O formador:

João Mealhas
O Curso

O presente curso tem como publico alvo,


todas as pessoas que trabalham no
âmbito da AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL,
seja directamente na
manutenção/desenvolvimento ou
indirectamente no ensino desta matéria.

Tratando-se de um CURSO BÁSICO, o seu


objectivo é transmitir os conhecimentos
necessários para se entrar no mundo da
programação de autómatos OMRON.
Obtendo os conhecimentos necessários para
poder evoluir nesta matéria, tenha ou não já
conhecimentos neste sentido.
APRESENTAÇÃO DA
EMPRESA

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Breve
Breveapresentação
apresentaçãoda
da
OMRON
OMRON

Passar frente
Apresentação da empresa

América do Ásia
Norte/Sul : Pacifico :
12 Escritórios 14 Escritórios
1 Centro 1 Centro
Técnico Técnico
3 Fábricas 8 Fábricas

Europa :
20 Escritórios Japão :
2 Centros 63 Escritórios
Técnicos 5 Centros
3 Fábricas Técnicos
Asia Pacific
21 Fábricas
Apresentação da empresa

Produtos
Electromedicina
Automatização Especiais
Industrial

Transferência Sistemas
Electrónica de Abertos
Fundos Informação
Pública e
Controlo de
Tráfego
Apresentação da empresa

Escritórios em : 20 países da Europa


Colaboradores : 1.313
Volume Global de Negócios : 90 Milhões de contos

Fábricas :
Alemanha
Grã Bretanha
Holanda
INTRODUÇÃO À
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Automação
Automaçãoindustrial
industrial––
história
história
Familiarização
Familiarizaçãocom
comalguns
alguns
conceitos
conceitoseetécnicas
técnicas
utilizadas
utilizadasna
naautomação
automação

Passar frente
Introdução à automação industrial

TÉCNICAS DE AUTOMATIZAÇÃO
 Mecânica
 Pneumática
 Hidráulica
 Eléctrica
 Electrónica

A chegada da electrónica à industria foi uma


perfeita revolução. Permitiu à automação
industrial dar uma passo gigante
Introdução à automação industrial

AUTOMATIZAÇÃO ELECTRÓNICA

 Circuitos electrónicos dedicados


 Sistemas electrónicos standard
(ex.:controlo numérico)
 Autómatos programáveis
 Micro e minicomputadores
Introdução à automação industrial

AUTÓMATO PROGRAMÁVEL (VANTAGENS...)

 Muito fiável - número de componentes mecânicos e de


ligações é mínimo
 O desenvolvimento do programa pode ser feito em
paralelo com a montagem dos equipamentos
 As alterações do automatismo só implicam alterações
no programa
 O espaço ocupado pelo autómato é constante e
independente da complexidade da lógica do
automatismo
 Não requer stocks de equipamento de reserva tão
elevados como nos sistemas por lógica cablada.
Introdução à automação industrial

ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO

OPERADOR PARTE OPERATIVA

SENSORES ACTUADORES

COMANDOS INFORMAÇÃO
SINALIZAÇÕES ACTUAÇÃO

ENTRADAS SAÍDAS ENTRADAS SAÍDAS

PARTE DE COMANDO
AUTÓMATOS - HARDWARE

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
 OBTENÇÃO
OBTENÇÃODEDECONHECIMENTOS
CONHECIMENTOS
ESSENCIAIS
ESSENCIAIS DA ESTRUTURAINTERNA
DA ESTRUTURA INTERNA
DE
DEUM
UMAUTÓMATO
AUTÓMATOPROGRAMÁVEL
PROGRAMÁVEL
Autómatos - hardware

CONCEITO DE PLC

Um autómato programável industrial (PLC:


PLC
Programmable Logic Controller)
É um equipamento electrónico,
Programável em linguagem não informática,
Concebido para controlar em tempo real processos
sequenciais
Autómatos - hardware

ESTRUTURA DE UM
AUTÓMATO PROGRAMÁVEL

• Os Controladores Lógicos
Programáveis (PLC's)
podem apresentar
aspectos físicos diferentes,
diferentes performances e
custos muito díspares; no
entanto, os seus
elementos constituintes
são fundamentalmente os
mesmos.
Autómatos - hardware

ENTRADAS

Por relé

Por transístor

Por acopulador óptico


Autómatos - hardware

SAÍDAS

Por relé

Por transístor

Por triac
Autómatos - hardware

MEMÓRIA
É na memória que se encontra o
programa a ser executado pelo
autómato.

Quanto à sua tecnologia podem ser :

• RAM (Random Access Memory)


• EPROM (Erasable Programable Read Only
Memory)
• EEPROM (Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory)
• FLASHRAM
Autómatos - hardware

FONTE DE ALIMENTAÇÃO

• A fonte de alimentação tem por função fornecer as


tensões adequadas ao funcionamento do CPU
• Encontramos com grande frequência a equipar os
autómatos, fontes de alimentação comutadas.
Estas fontes reúnem entre outras as seguintes
características:
• Elevado rendimento
• Ocupam um pequeno volume
• Aceitam grandes variações na entrada
SELECÇÃO DE UM
AUTÓMATO PROGRAMÁVEL

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Como
Comoseleccionar
seleccionarum
umautómato
autómato
programável
programável
Selecção de um autómato programável

SELECÇÃO DE UM AUTÓMATO

Quando se refere um autómato programável, é normal


caracterizá-lo pelo número de Entradas+Saídas lógicas
que este pode controlar.

2 FOTOCÉLULAS
3 BOTONEIRAS PARA COMANDOS SOLUÇÃO
MANUAIS
C200HS
1 SELECTOR MANUAL /AUTOMÁTICO
3 CONTACTORES A 220 AC
1 INTERRUPTORES DE SELEÇÃO
4 INDICADORES Um PLC com
3 FINS DE CURSO 16 E digitais
2 TERMOESTÁTOS 12 S digitais
2 VARIADORES DE VELOCIDADE (4-20mA.) 2E analógicas PT100
2 SENSORES PT100 2S analógicas 4-20 mA.
2 DETECTORES INDUCTIVOS
4 VÁLVULAS.
1 SINALIZAÇÃO DE ALARME
1 EMERGÊNCIA
Selecção de um autómato programável

APRESENTAÇÃO DE
UM AUTÓMATO
Compacto

Modular
AUTÓMATOS - SOFTWARE

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
 Conhecer
Conhecer claramente
claramente asas diferentes
diferentes
áreas
áreas de
de memória
memória dede um
um autómato
autómato
programável,
programável,eesuas
suascaracterísticas
características
Autómatos - software

CONCEITO DE BIT/WORD

BITS - Não são mais do que posições de memória nas


quais é possível reter uma informação lógica;
ligado/desligado, verdadeiro/falso, ON/OFF ou 1/0.

Ao conjunto de 16 bits chama-se WORD (por vezes


também se designa por CANAL).

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Nº BIT
msb lsb (PESO)
Autómatos - software

ENDEREÇAMENTO
Nos autómatos OMRON os bits são endereçados pelo
número da word em que se encontram e pela posição
que ocupam nessa word

XXX . YY

NÚMERO DO CANAL NÚMERO DO BIT


(REGISTO) (RELÉ), ( ENTRE 00 E
15 )
Autómatos - software

RELÉS ESPECIAIS
Os autómatos programáveis tem uma
dada área de memória dedicada a relés
especiais. Dadas as funcionalidades
destes são bastante utilizados na
maioria dos programas.

Alguns dos relés especiais mais


relevantes:
ENDEREÇO
NOME Ex: CPM1A Ex: CJ1M DESIGNAÇÃO
P_0_02s 254.01 CF103 0.02 second clock pulse bit
P_0_1s 255.00 CF100 0.1 second clock pulse bit
P_0_2s 255.01 CF101 0.2 second clock pulse bit
P_1min 254.00 CF104 1 minute clock pulse bit
P_1s 255.02 CF102 1.0 second clock pulse bit
P_CY 255.04 CF004 Carry (CY) Flag
P_EQ 255.06 CF006 Equals (EQ) Flag
P_First_Cycle 253.15 A200.11 First Cycle Flag
P_GT 255.05 CF000 Greater Than (GT) Flag
P_LT 255.07 CF005 Less Than (LT) Flag
P_Off 253.14 CF114 Always OFF Flag
P_On 253.13 CF113 Always ON Flag
INICIAÇÃO À PROGRAMAÇÃO
DE AUTÓMATOS

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Primeiro
Primeirocontacto
contactocom
cominstruções
instruções
elementares
elementares de tratamentológico
de tratamento lógico
Identificação
Identificaçãode
dediferentes
diferentesblocos
blocoslógicos,
lógicos,
num
numprograma
programa
Iniciação à programação de autómatos

INSTRUÇÕES DE TRATAMENTO LÓGICO


Num esquema de contactos, temos a possibilidade de:
• colocar relés em série
• em paralelo
• operar com relés negados
• combinações entre estas hipóteses
Iniciação à programação de autómatos

INSTRUÇÕES BÁSICAS (LD, OUT, END )


Transfere o resultado das
condições lógicas que
antecedem esta instrução para
o bit especificado.

LD

OUT
Iniciar uma linha lógica
ou bloco

Indica o fim do
END programa
Iniciação à programação de autómatos

Exemplo
Imaginemos um circuito controlado por um autómato cuja lógica
pretendida é a seguinte:
 - O estado da saída 10.00 é dado pelo estado directo da entrada 0.00
 

LINGUAGEM DE
CONTACTOS

LISTA DE
INSTRUÇÕES
Iniciação à programação de autómatos

INSTRUÇÕES (AND, OR, NOT)


OR

Realiza um OU
AND lógico com o bit
especificado

Realiza um E
lógico com o bit
especificado

NOT

Nega o estado do bit


ao qual está associado
Iniciação à programação de autómatos

Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lógico que activa a
saída 10.00 do autómato, só se as entradas 0.00 e 0.01 e
0.02 estiverem activas (ON)

LINGUAGEM DE
CONTACTOS

LISTA DE
INSTRUÇÕES
Iniciação à programação de autómatos

Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lógico que active
a saída 10.00 quando a entrada 0.01 estiver a OFF ou
quando as entradas 0.02 ou 0.00 estiverem a ON

LINGUAGEM DE
CONTACTOS

LISTA DE
INSTRUÇÕES
Iniciação à programação de autómatos

INSTRUÇÕES (AND LOAD, OR LOAD)

AND LOAD
A instrução AND LOAD permite colocar em série dois
blocos lógicos, ou seja, permite realizar um E lógico entre
dois blocos.

OR LOAD
A instrução OR LOAD permite colocar em paralelo dois
blocos lógicos, ou seja, permite realizar um OU lógico
entre dois blocos.
Iniciação à programação de autómatos

AND LOAD
Iniciação à programação de autómatos

OR LOAD

NOTA: Uma instrução AND LD ou OR LD junta só dois blocos lógicos.


Iniciação à programação de autómatos

EXEMPLO DE APLICAÇÃO (uso de TR´s)


Aplicar o conceito de TR´s ao programa abaixo descrito.

TR0 TR1
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 11  
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:

ÀÀordem
ordemde
dearranque
arranque(On),
(On),ootapete
tapetedeverá
deveráiniciar
iniciarooseu
seumovimento
movimento((MT).
MT).

Este
Estedeve
devemanter-se
manter-seem
emfuncionamento
funcionamentoaté
atéordem
ordemde
deparagem
paragem(Off).
(Off).

On
Off

ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE

M
T
CONSOLA DE
PROGRAMAÇÃO

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Obter
Obternoções
noçõesbásicas
básicassobre
sobreoo
manuseamento
manuseamentodadaconsola
consolade
de
programação
programação
Consola de programação

CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO
A consola de programação é cada vez mais uma
ferramenta do passado, utilizada apenas em
intervenções pouco complexas, no local da máquina.

Conforme a sua natureza, poderá


permitir a programação:
• Em linguagem mnemónica
• Linguagem de contactos,
• Logigrama
• Etc..

Há consolas mais sofisticadas que


permitem guardar e ler programas
gravados em suportes magnéticos,
e/ou programar memórias EPROM.
SOFTWARE PARA
PROGRAMAÇÃO DE PLC´S

Objectivos
Objectivos
Introdução
Introduçãoao
aosoftware
softwarede
de
programação
programação(cx-
(cx-programmer)
programmer)
Software para programação de plc´s

PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS

Software de Programação de Autómatos


Componente do CX Automation Suite

Conjunto de Softwares que recorrem ao


mesmo “núcleo” de Comunicações: - O CX-Server

O CX-Server gere as comunicações entre os


diversos Softwares e o Hardware (ex. PLCs)
Software para programação de plc´s

PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS

Suporta os Autómatos:

– C1000H, C2000H
– C200H, C200HS, C200Halpha
– CQM1, CQM1H
– CPM1, CPM1A
– CPM2A, CPM2C
– CV
– SRM1
– CJ1H, CJ1G, CJ1M
– CS1H, CS1G
Software para programação de plc´s

REQUISITOS MÍNIMOS
• Sistema operativo
– Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0
• Hardware
– Processador: Pentium 133 MHz ou superior.
– Memória: 32 Mb mínimo.
– Disco duro: mínimo 100 Mb de espaço livre.
– Leitor de CD-ROM
– Placa Gráfica: resolução mínima de 800x600 pixeis (SVGA).
• Sistema operativo
– Windows 2000, Windows ME
• Hardware
– Processador: Pentium 150MHz ou superior.
– Memória: 64 Mb mínimo.
– Disco duro: mínimo 100 Mb de espaço livre.
– Leitor de CD-ROM
– Placa Gráfica: resolução mínima de 800x600 pixeis (SVGA).
Software para programação de plc´s
INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER

Como qualquer outra aplicação do


Windows, para executar o CX-
Programmer é utilizado o menu Start.
Software para programação de plc´s
INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER

Como qualquer outra


aplicação do Windows, para
executar o CX-Programmer é
utilizado o menu Start.

Ambiente de Trabalho
Para aceder à área de trabalho é necessário
criar um novo projecto ou abrir um já criado.
Software para programação de plc´s
INTRODUÇÃO AO CX-PROGRAMMER

BARRA DE MENU
BARRA DE
ÍCONES

ÁREA DE
EDIÇÃO

JANELA DE
PROJECTO

VISUALIZAÇÃO DO RESULTADO DA
CONTEÚDO DAS COMPILAÇÃO OU
VARIÁVEIS (JANELA DE BUSCA (JANELA DE
VISUALIZAÇÃO) RESULTADO)
Software para programação de plc´s
JANELA DE PROJECTO

Propriedades
do PLC
Informação do
projecto
Editor da
Tabela de E/S
Editor de
Variáveis
Globais
Gestão dos
Módulos de
Configuração memória (só
do PLC CV e CS1)
Visualização
Editor/Monitor
de erros
das áreas de
Informação da
memória
tarefa
Editor de
Variáveis
Locais
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 22  
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:

•• Utilizando
Utilizandoaaferramenta
ferramentade
deprogramação
programaçãoCx-Programmer,
Cx-Programmer,editar
editaroo
programa
programafeito
feitono
noexercício
exercícioanterior.
anterior.

•• Fazer
Fazeraasua
suapassagem
passagempara
paraooautómato
autómatoprogramável
programável(PLC)
(PLC)

•• Testar
Testarooseu
seufuncionamento
funcionamento

On
Off

ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE

M
T
Software para programação de plc´s

Exemplo: 1º Passo – Criação de um novo projecto


Software para programação de plc´s

Exemplo: 2º Passo – Inserção dos contactos


Software para programação de plc´s

Exemplo: 3º Passo – Conclusão do programa

NOTA: A Instrução
END(01), é indispensável
para o funcionamento do
programa.
Versões mais recentes
do Cx-Programmer fazem
esta operação
automaticamente.
Software para programação de plc´s

Exemplo: 4º Passo – Verificação do programa


Software para programação de plc´s

Exemplo: 5º Passo – Iniciar as comunicações PC - PLC


Software para programação de plc´s

Exemplo: 6º Passo – Modo de funcionamento do PLC


Software para programação de plc´s

Exemplo: 7º Passo – Transferência do programa para o PLC


Software para programação de plc´s

Exemplo: 8º Passo – Teste do programa em On-Line


Software para programação de plc´s

Exemplo: 9º Passo – Forçar dados


Software para programação de plc´s

Exemplo: 10º Passo – Eventuais correcções ao programa

Podemos fazer esta operação de


duas formas:

Em Off-Line, efectuar as
correcções necessárias,
Fazer a alteração do
e voltar a transferir programa no modo de
novamente o programa “Edição On-Line”. Não é
para o PLC. Necessita necessário parar a
fazer a paragem da máquina.
máquina.
Software para programação de plc´s

Exemplo: 11º Passo – Colocação do PLC em modo RUN

FIM do
EXERCÍCIO
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 33  
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Foi
•Foiacrescentado
acrescentadoum
umcilindro
cilindropneumático
pneumáticopara
pararejeição
rejeiçãode
depeças
peçasdefeituosas,
defeituosas,
detectadas graças ao sensor existente.
detectadas graças ao sensor existente.
•Em
•Emfuncionamento,
funcionamento,sempre
semprequequeuma
umapeça
peçaseja
sejadetectada
detectadacomo
comodefeituosa,
defeituosa,oocilindro
cilindro
deverá
deverá avançar até actuar o fim de curso. O cilindro recua por si só assim que desapareçaoo
avançar até actuar o fim de curso. O cilindro recua por si só assim que desapareça
sinal
sinalde
deavanço.
avanço.
•O
•Otapete,
tapete,só
sópára
páraààordem
ordemde
deparagem
paragem(Off).
(Off).
•Se
•Seoocilindro
cilindroestiver
estiverno
noprocesso
processode
deavanço,
avanço,eeoooperador
operadoractuar
actuaroosinal
sinalde
deparagem
paragem(Off),
(Off),
este deve recuar.
este deve recuar.
On
Cilindro
Off ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
Sensor
0.01 DESLIGAR SISTEMA
Fim Curso
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
0.03 CILINDRO À FRENTE
PEÇAS
OK 1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIÇÃO DE PEÇAS

MT

PEÇAS
REJEITADAS
FUNÇÕES DE
ENCRAVAMENTO

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS

 Análise
Análisede
defunções
funçõesde
deencravamento
encravamentoeesua
suaaplicação
aplicação

 Estudo
Estudoda
dafunção
funçãointerlock
interlockno
noencravamento
encravamentode
derelés
relés
Funções de encravamento

INSTRUÇÃO KEEP(11)
A instrução KEEP(11), permite definir um relé como biestável, sendo o
seu estado definido por duas condições lógicas; uma de SET e outra de
RESET.
• O relé especificado na instrução ficará activo desde que a
condição de SET tenha tomado o valor ON.
• O relé só desactivará quando existir um valor ON na condição
de RESET.
NOTA: Caso haja
simultaneidade das duas
condições a ON, é a
condição de RESET a
predominante.
Funções de encravamento

INSTRUÇÃO SET E RESET


Em alternativa à instrução KEEP(11) que congrega as condições de
activação e desactivação de um bit, existem duas instruções que
permitem manipular o estado de um bit, em circunstâncias semelhantes.
Essas instruções são SET e RESET.
Funções de encravamento

CX-PROGRAMMER – INSTRUÇÕES
AVANÇADAS
Determinadas instruções não podem ser acedidas directamente, e são
tratadas como funções avançadas, é o caso dos Temporizadores,
Contadores, etc.
 
Neste grupo inserem-se também as funções KEEP e SET/RESET

Estas funções podem ser


acedidas pelo seu código
(número que se encontra dentro
de parêntesis – Ex: KEEP(11))
ou directamente pelo seu nome.
Funções de encravamento
Pág. 96
EXEMPLO DE APLICAÇÃO
Objectivo - Edição instruções avançadas no Cx-Programmer
A título de exemplo, vamos seguir passo a passo a inserção da
função KEEP(11).

1º Passo
Funções de encravamento

2º Passo
FIM
EXEMPLO

D e s c riç ã o

N ú m ero d e o p era n d o s
n e c e s s á rio s p a ra a fu n ç ã o
em causa.

T ip o d e d a d o re q u e rid o
p ara esse o p eran d o
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 44  
Descrição
Descriçãodo dopretendido:
pretendido:
••Resolver
Resolveroomesmo
mesmoexercício
exercícioda
dafase
faseanterior,
anterior,mas
masrecorrendo
recorrendoagora
agoraàs
às
funções
funçõesde deencravamento.
encravamento.
••AAtitulo
titulomeramente
meramentedidáctico,
didáctico,utilizar
utilizaras
asfunções
funçõesSET
SETeeRSET
RSETpara
paraoo
controlo
controlodo docilindro,
cilindro,eeaafunção
funçãoKEEP
KEEPparaparaoomotor
motordo
dotapete.
tapete.

On
Cilindro
Off

Sensor
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
Fim Curso
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
PEÇAS
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
0.03 CILINDRO À FRENTE
1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIÇÃO DE PEÇAS
MT

PEÇAS
REJEITADAS
Funções de encravamento
INSTRUÇÃO INTERLOCK
A instrução INTERLOCK (IL(02)) está sempre associada à instrução
INTERLOCK CLEAR (ILC(03)), sendo esta última sempre antecedida
pela primeira.
 
• A instrução INTERLOCK é sempre antecedida de uma
condição lógica que define a actuação da instrução IL(02).

• Quando o resultado da condição lógica que antecede IL(02) é


OFF, todas as instruções OUT contidas entre esta instrução e
a instrução ILC(03) tomam o estado OFF, independentemente
do estado das condições que lhes dão origem

• A todos os temporizadores é feito o reset.

• Se a condição que antecede a instrução IL(02) estiver a ON, a


parte do programa entre IL(02) e ILC(03) não é afectada.

Podem usar-se várias funções IL(02) com uma só


função ILC(03)
ATENÇÃO: Os relés encravados por funções KEEP(11) não
são afectados por esta instrução.
Funções de encravamento
EXEMPLO DE APLICAÇÃO
Objectivo – Análise da função INTERLOCK

O programa que se segue, tem activa apenas a saída 010.02, embora todas elas (010.02,
010.00, 010.01) tenham condições lógicas para tal.
A diferença está nas condições de INTERLOK.
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 55  
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•As
•Aspeças
peçassãosãoagora
agorasujeitas
sujeitasaainspecção
inspecçãovisual
visualpelo
pelooperador.
operador.
•À
•À ordem de arranque (On), o tapete iniciará o seu funcionamentoparando
ordem de arranque (On), o tapete iniciará o seu funcionamento parandoassim
assimquequeaafoto-
foto-
célula detecte a presença da peça.
célula detecte a presença da peça.
•Uma
•Uma vez
vez inspeccionada
inspeccionada aa peça
peça pelo
pelo operador
operador oo processo
processo prossegue
prossegue assim
assim que
que este
este actue
actue
novamente na ordem de arranque
novamente na ordem de arranque (On). (On).
•Para
•Parafazer
fazeraadetecção
detecçãodododefeito
defeitooooperador
operadornãonãonecessita
necessitapegar
pegarna
napeça,
peça,ou
ouseja
sejase
seaapeça
peçanão
não
tiver defeito não chega a sair do tapete e continua caminho assim que o operador dê ordem
tiver defeito não chega a sair do tapete e continua caminho assim que o operador dê ordem para para
continuar
continuar(On).
(On).
•O
•O processorepete-se
processo repete-seassim
assimque
quechegue
cheguenova
novapeça
peçaààzona
zonade
deinspecção.
inspecção.
•À ordem de paragem (Off) todo o processo deverá
•À ordem de paragem (Off) todo o processo deverá parar. parar.

On
PEÇAS
REJEITADAS Off

Sensor
ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
PEÇAS 0.01 DESLIGAR SISTEMA
OK
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE

MT
FUNÇÕES DE
DIFERENCIAÇÃO

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
•• Compreensão
Compreensãodo dofuncionamento
funcionamento
das
dasfunções
funçõesdiferenciais
diferenciais
•• Aplicação
Aplicaçãopratica
praticadestas
destasfunções
funções
•• Exercício
Exercíciode
deaplicação
aplicaçãodas
das
funções
funçõesDIFD
DIFDeeDIFU
DIFU
Funções de diferenciação

INSTRUÇÕES DIFU(13) E DIFD(14)


Ao tentar resolver o problema anterior, deparamo-nos com algumas
dificuldades.
 
Dificuldades essas que se compadecem com o facto de existirem
condições de SET e RESET simultaneamente para a mesma saída, como
é o caso que se segue:

?
Funções de diferenciação

INSTRUÇÃO DIFU(13)
A instrução DIFU(13) permite activar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita do
estado OFF para ON.
Funções de diferenciação

INSTRUÇÃO DIFD(14)
A função DIFD(14) permite activar um relé durante um ciclo de scan,
sempre que a condição lógica que antecede a instrução, transita de um
estado ON para OFF.
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 66  

Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Resolver
•Resolverooproblema
problemaanterior,
anterior,recorrendo
recorrendoàs
àsfunções
funçõesde
dediferenciação.
diferenciação.

On
PEÇAS
REJEITADAS Off

Sensor

ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
PEÇAS 0.01 DESLIGAR SISTEMA
OK 0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE
W0.00 DIFU DO SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO

MT
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 77  
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Pretende-se
•Pretende-seminimizar
minimizaros
ostempos
temposde
deparagem
paragemdo
dotapete
tapetepara
parainspecção.
inspecção.
•Mantendo
•Mantendotodas
todasas
asfuncionalidades
funcionalidadesdodoexercício
exercícioanterior,
anterior,pretende-se
pretende-seque
quesempre
sempreque
queoo
operador
operadorretire
retireuma
umapeça
peçadefeituosa
defeituosado
dotapete
tapeteeste
esteinicie
inicieaamarcha
marchaautomaticamente
automaticamentesem
semrecurso
recurso
ààordem de arranque (On).
ordem de arranque (On).
•Nas
•Nassituações
situaçõesde
depeça
peçaOK,
OK,mantém-se
mantém-seaanecessidade
necessidadede
deordem
ordemde
dearranque
arranquepelo
pelooperador.
operador.

On
PEÇAS
REJEITADAS Off

Sensor

PEÇAS ENDEREÇOS COMENTÁRIOS


OK 0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE
W0.00 DIFU DO SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
MT W0.01 DIFD DO SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
TEMPORIZADORES E
CONTADORES

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
Estudo
Estudode
defunções
funçõesde
detemporização
temporizaçãoeecontagem.
contagem.

Tratamento
Tratamentode
desímbolos
símbolosno
nocx-programmer.
cx-programmer.

Seccionamento
Seccionamentode
deprogramas
programasno
nocx-programmer.
cx-programmer.

Conceito
Conceitode
devariáveis
variáveisglobais
globaiseelocais.
locais.Sua
Suadefinição
definição
no
nocx-programmer.
cx-programmer.
Temporizadores e contadores

TEMPORIZADORES TIM e TIMH(15)


A instrução TIM permite definir um temporizador de atraso à operação com
a precisão de 0.1 segundo podendo este ter um alcance máximo de 999.9
segundos.

O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma


constante ou pelo conteúdo de uma word.

Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N o


número do temporizador).
 
Temporizadores e contadores

TEMPORIZADORES TIM e TIMH(15)


A instrução TIM é sempre antecedida por uma condição lógica, que estando a ON activa o
temporizador
Este começa a decrementar o tempo pré-seleccionado e quando atinge o zero, fecha o contacto
TIM N
Se a condição lógica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e consequentemente a
abertura do contacto TIM N.
Temporizadores e contadores

CONFIGURAÇÃO DA FUNÇÃO TIM

Numero do
temporizador

Tempo
pretendido
Temporizadores e contadores

EXEMPLOS TÍPICOS
Como já foi visto o máximo admitido pelo temporizador é o
valor #9999, correspondente a 999,9 segundos.
E quando se pretende um valor superior?

Temporizadores em cascata
Temporizadores e contadores

EXEMPLOS TÍPICOS
Como fazer um atraso à desoperação?

Temporizadores, atraso à
desoperação
Temporizadores e contadores

EXEMPLOS TÍPICOS
É possível implementar um flip flop com um
período de oscilação e um duty-cycle variável.
Como?

Temporizadores, flip flop


Temporizadores e contadores

CONFIGURAÇÃO DA FUNÇÃO TIMH(15)


Para programar a instrução TIMH(15) é necessário usar a FUNÇÃO com
código 15.

Esta instrução permite implementar um temporizador idêntico ao


implementado pela instrução TIM, com a diferença de que este tem uma
precisão de 0.01 segundo e um alcance máximo de 99.99 segundos

O contacto deste temporizador tem a designação TIM N tal como na


instrução TIM.
Iniciação à programação de autómatos

EXERCÍCIO
EXERCÍCIO 88  
Descrição
Descriçãodo
dopretendido:
pretendido:
•Por
•Porexigência
exigênciade
defuncionamento
funcionamentododosistema
sistemaaajusante
jusantedeste
desteprocesso,
processo,foi
foiestabelecido
estabelecidoum
um
tempo máximo de 5 segundos para a tarefa de inspecção.
tempo máximo de 5 segundos para a tarefa de inspecção.
•Durante
•Durante aa inspecção,
inspecção, se
se nenhuma
nenhuma das
das condições
condições jájá existentes
existentes se
se verificar
verificar (retirar
(retirar peça,
peça, ou
ou
ordem de seguir On) o sistema avançará automaticamente
ordem de seguir On) o sistema avançará automaticamente ao fim de 5 segundos ao fim de 5 segundos
independentemente
independentementedo doestado
estadodadapeça.
peça.
NOTA:
NOTA:Trabalhar
Trabalharaapartir
partirdo
doúltimo
últimoprograma
programafeito.
feito.

On
PEÇAS
REJEITADAS Off

Sensor

ENDEREÇOS COMENTÁRIOS
PEÇAS 0.00 LIGAR SISTEMA
OK
0.01 DESLIGAR SISTEMA
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECÇÃO
1.00 MOTOR TAPETE
T0000 TEMPO MÁX PARA A INSPECÇÃO
MT