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MECÂNICA
MECÂNICAVETORIAL
VETORIALPARA
PARA
CAPÍTULO
ENGENHEIROS:

14
ENGENHEIROS:
DINÂMICA
DINÂMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Sistemas de Partículas
Professor:
Julio Rezende
juliorezende@ucl.br

29 de julho de 2020
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Conteúdo

Introdução Princípio de Impulso e Quantidade de


Aplicação das Leis de Newton: Fo Movimento
rças Efetivas Exemplo 14.4
Quantidade de Movimento Linear Exemplo 14.5
e Angular
Sistemas Variáveis de Partículas
Movimento do Centro de Massa d
o Sistema de Partículas Fluxo Permanente de Partículas
Quantidade de Movimento Angula Fluxo Permanente de Partículas:
MECÂNICA II - DINÂMICA

r em relação ao Centro de Massa Aplicações


Conservação de Quantidade de M Fluxos Ganhando ou Perdendo Massa
ovimento Exemplo 14.6
Exemplo 14.2
Energia Cinética
Princípio de Trabalho e Energia:
Conservação de Energia

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Introdução
• No capítulo atual, estudaremos o quantidade de movimento
de sistemas de partículas.
• A força efetiva de uma partícula é definida como o produto
da sua massa pela aceleração. Será mostrado que o sistema
de forças externas agindo em um sistema de partículas é
equipolente ao sistema de forças eficaz do sistema.
• O centro de massa de um sistema de partículas será
definido e seu quantidade de movimento descrito.
• A aplicação do Princípio Trabalho-Energia e do
MECÂNICA II - DINÂMICA

Princípio de Impulso-quantidade de movimento para um


sistema de partículas será descrita. Os resultados obtidos
também são aplicáveis à um sistema de partículas
rigidamente ligadas, ou seja, um corpo rígido.
• Métodos de análise serão apresentados para sistemas
variáveis ​de partículas, ou seja, sistemas em que as
partículas incluídas neles mudam.

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Aplicação das Leis de Newton: Forças Efetivas


• Segunda lei de Newton para cada partícula
Pi em um sistema de n partículas,
 n  
Fi   f ij  mi ai
j 1

   
 
n
 
ri  Fi   ri  f ij  ri  mi ai
j 1
 
Fi  força externa f ij  força interna

mi ai  força efetiva
MECÂNICA II - DINÂMICA

• O sistema de forças externas e internas sobre


uma partícula é equivalente à força efetiva
da partícula.

• O sistema de forças internas e externas


agindo em todo o sistema de partículas é
equivalente ao sistema de forças eficazes.
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Aplicação das Leis de Newton: Forças Efetivas


• Somando sobre todos os elementos,
n  n n  n 
 i   ij  i i
F  f  m a
i 1 i 1 j 1 i 1
n n n   n 
  
r F  
 i i   i ij  i i i 
  r  f    r  m

a
i 1 i 1 j 1 i 1

• Uma vez que as forças internas ocorrem


em pares de módulos iguais e sentidos
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opostos, a força resultante devido às


forças internas é zero,
 
 Fi   mi ai
  
r  F 
 i i  i i i
  
r  m

a

• O sistema de forças externas e o


sistema de forças eficazes são
equipolentes, mas não equivalentes.
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Quantidade de movimento Linear e Angular


• Quantidade de movimento linear do • Quantidade de movimento angular sobre
sistema de partículas, ponto fixo O do sistema de partículas,
 n   n  
L   mi vi H O    ri  mi vi 
i 1 i 1
 n n  n n 
H O    ri  mi vi     ri  mi v i 
    
L   mi vi   mi ai
i 1 i 1 i 1 i 1
n 
• A resultante das forças externas é    ri  mi ai 
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i 1
igual a taxa de variação do
quantidade de movimento linear • Quantidade de movimento resultante
do sistema de partículas, sobre ponto O fixo das forças externas é
  igual à taxa de variação do quantidade
 FL de movimento angular do sistema de
partículas,
 
 M HO O

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Quantidade de movimento de Centro de Massa do Sistema de Partículas

• Centro de massa G do sistema de partículas é



definido pelo vetor rG que satisfaz
 n 
mrG   mi ri
i 1

• Diferenciando duas vezes,


 n 
mrG   mi ri
i 1
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 n  
mvG   mi vi  L
i 1
  
maG  L   F

• O centro de massa se ​move como se toda a


massa e todas as forças externas estivessem
concentradas naquele ponto.

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Quantidade de movimento Angular sobre o Centro de Massa


• O quantidade de movimento angular do sistema
de partículas sobre o centro de massa,
 n  
HG     ri  mi vi 
i 1
 n  n   
HG     ri  mi ai     ri  mi  ai  aG  
i 1 i 1
   n  n  
ai  aG  ai  
   ri  mi ai     mi r    aG
 i 1 
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i 1
• Considere o sistema de n  n  
   ri  mi ai     ri  Fi 

referência móvel Gx'y'z ', em
relação ao sistema de i 1 i 1

referência newtoniana Oxyz.   MG

• O quantidade de movimento resultante sobre G


• A estrutura móvel não é, em das forças externas é igual à taxa de variação do
geral, uma estrutura quantidade de movimento angular sobre G do
newtoniana. sistema de partículas.
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Impulso Angular sobre o Centro de Massa


• Quantidade de movimento angular das
partículas sobre G em seu movimento
absoluto em relação a estrutura newtoniana
Oxyz de referência:
 n  
H G    ri mi vi 
i 1
n   
  
vi  vG  vG    ri mi  vG  vi  
i 1
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• Quantidade de movimento  n   n  
   mi ri  vG    ri mi vi 
angular em relação a G das  i 1  i 1
partículas em movimento em   
HG  HG   MG

relação ao sistema móvel de • Quantidade de movimento angular sobre G da
referência Gx'y'z, partícula pode ser calculado em relação a
 n  
H G    ri mi vi  ambas as estruturas de referência: de Newton
i 1 ou móvel,

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Conservação de Impulso
• Se nenhuma força externa agir • O conceito de conservação do
sobre as partículas de um sistema, quantidade de movimento também se
então o quantidade de movimento aplica à análise do movimento do centro
linear e quantidade de movimento 
de massa,  
L  F  0 HG   M G  0

angular sobre o O ponto fixo são  
conservados. L  mvG  constante
    
L  F  0 HO   M O  0
  
vG  constante H G  constante
 
L  constante H O  constante
MECÂNICA II - DINÂMICA

• Em algumas aplicações, tais como


problemas envolvendo forças
centrais,
   
L   F  0 HO   M O  0
 
L  constante H O  constante

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Exemplo 14.2
SOLUÇÃO:
• Como não há forças externas, o
quantidade de movimento linear do
sistema é conservado.
• Escreva as equações das
componentes separadas para a
conservação do quantidade de
movimento linear.
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Um projétil de 90 N está se movendo


com uma velocidade de 30 m/s, quando • Resolva as equações
se divide em dois fragmentos de 22,5 N simultaneamente para as velocidades
e 67,5 N. Imediatamente após a divisão, dos fragmentos.
os fragmentos viajam nas direções θA =
45º e θB = 30º.
Determine a velocidade de cada
fragmento.
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Exemplo 14.2
SOLUÇÃO: • Escreva as equações componente
separadas para a conservação do
• Como não há forças externas, o quantidade de movimento linear.
quantidade de movimento linear do   
sistema é conservado. m Av A  mB vB  mv0
 22,5 g  vA   67,5 g  vB   90 g  v0
Componentes x:
22,5v A cos 45  67,5vB cos 30  90 30
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Componentes y:
y
22,5v Asen 45  67,5vB sen30  0
x
• Resolva as equações simultaneamente para
as velocidades dos fragmentos.
v A  62,1 m s vB  29,28 m s

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Energia Cinética
• Energia cinética de um sistema de
partículas,
n   n
T  2  mi  vi  vi   2  mi vi2
1 1
i 1 i 1

• Expressando a velocidade em termos do


sistema de referência móvel,
n
T 1
2   
mi G

v 

vi 


v G  v


i
i 1
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1  m v 2  v 
n n  1 n
   i  G G  m i v    mi vi2
i
2 2
 i 1  i 1 i 1
   n
vi  vG  vi  1 mv2  1
 m v2
2 G 2 i i
i 1

• Energia cinética é igual a energia cinética


do centro de massa, mais a energia cinética
em relação ao sistema móvel.
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Princípio Trabalho-Energia: Conservação de Energia


• O Princípio Trabalho-Energia pode ser aplicado a cada partícula
Pi,
T1  U12  T2
em que U12 representa o trabalho realizado pelas  forças

internas f ij e pela resultante das forças externas Fi atuando em Pi .

• O Princípio Trabalho-Energia pode ser aplicado a todo o sistema,


adicionando as energias cinéticas de todas as partículas e
considerando o trabalho realizado por todas as forças externas e
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internas.
 
• Embora f ij e f ji sejam iguais e opostas, o trabalho dessas forças
não será, em geral, cancelado.
• Se as forças que atuam sobre as partículas são conservadoras, o
trabalho é igual à variação da energia potencial e
T1  V1  T2  V2
que expressa o Princípio de Conservação de Energia para o
sistema de partículas. Julio Rezende Juliorezende@ucl.br 14 - 14
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Princípio de Impulso e quantidade de movimento

   
F  L  M O  HO
t2
   t2
  
  Fdt  L2  L1   M O dt  H 2  H1
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t1 t1
 t2    t2  
L1    Fdt  L2 H1    M O dt  H 2
t1 t1

• Os quantidade de movimentos das partículas no tempo t1 e o impulso


das forças de T1 para T2 formam um sistema de vetores equipolente ao
sistema dos quantidade de movimentos das partículas no tempo t2.

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Exemplo 14.4
SOLUÇÃO:
• Com nenhuma força externa horizontal,
é decorrente do Princípio de Impulso e
quantidade de movimento que a
componente horizontal do quantidade
A bola B, de massa mB, está suspensa a
de movimento é conservada. Esta
partir de um cabo, de comprimento L,
relação pode ser resolvida para a
anexado ao carrinho A, de massa mA,
velocidade de B em sua elevação
que pode rolar livremente sobre um
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máxima.
trecho horizontal sem atrito. Enquanto
o carro está em repouso, a bola adquire
• O Princípio de Conservação de Energia
uma velocidade inicial
pode ser aplicado para relacionar a
v0  2 gl .
energia cinética inicial com o máximo
de energia potencial. A distância
Determine (a) a velocidade de B, uma
vertical máxima é determinada a partir
vez que alcança altitude máxima, e (b)
dessa relação.
a distância vertical máxima h através
da qual B vai subir.
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Exemplo 14.4
SOLUÇÃO:
• Com nenhuma força externa horizontal, é decorrente do
Princípio de Impulso e quantidade de movimento que a
componente horizontal do quantidade de movimento é
conservada. Esta relação pode ser resolvida para a
t2 
velocidade de B em sua elevação
 máxima.
L1    Fdt  L2
t1
y
Equação componente em x:
x m Av A,1  mB vB,1  m Av A,2  mB vB,2
MECÂNICA II - DINÂMICA

Velocidades nas posições 1 e 2 são


v A,1  0 vB,1  v0
vB, 2  v A, 2  vB A, 2  v A,2 (velocidade de B relativa a
A é zero na posição 2)
mB v0   m A  mB  v A, 2

mB
v A, 2  vB, 2  v0
m A  mB

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Exemplo 14.4
• O Princípio de Conservação de Energia pode ser aplicado
para relacionar a energia cinética inicial para o máximo de
energia potencial.
T1  V1  T2  V2
Position 1 - Energia Potencial: V1  m A gl

Energia Cinética: T1  12 mB v02

Position 2 - Energia Potencial: V2  m A gl  mB gh


Energia Cinética: T2  12  m A  mB  v 2A, 2
MECÂNICA II - DINÂMICA

1 m v2
2 B 0
 m A gl  12  m A  mB  v 2A, 2  m A gl  mB gh

2 2
v02 m A  mB v A, 2 v02 m A  mB  mB 
h     v0 
2g mB 2g 2g 2 g mB  m A  mB 

v02 mB v02
h  mA v02
2 g m A  mB 2 g h
m A  mB 2 g
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Exemplo 14.5
SOLUÇÃO:
• Há quatro incógnitas: vA, vBx, vBy, e vC.

• A solução requer quatro equações:


Princípios de Conservação de
quantidade de movimento linear (duas
equações), quantidade de movimento
A bola A tem velocidade inicial v0 = 3
angular e energia.
m/s paralela ao eixo da mesa. Ela colide
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com a bola B e com a C, em seguida,


ambas em repouso. As bolas A e C • Escreva as equações de conservação em
colidem com os lados da mesa termos das velocidades desconhecidas e
diretamente em A’ e C’ e a bola B resolva simultaneamente.
colide obliquamente em B’.
Assumindo colisões perfeitamente
elásticas, determine as velocidades vA,
vB e vC com que as bolas batem nos
lados da mesa. Julio Rezende Juliorezende@ucl.br 14 - 19
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Exemplo 14.5
SOLUÇÃO: • As equações de conservação do quantidade de
movimento
 e energia,

• Há quatro incógnitas: vA, vBx, L1    Fdt  L2
vBy, e vC. 
 mv0  mvB, x  mvC 0  mv A  mvB, y
vA  vA j   
   H O ,1    M O dt  H O , 2
vB  vB , x i  v B , y j
    0,6m  mv0   2,4m  mv A   2,1m  mvB , y   0,6m  mvC
vC  vC i
T1  V1  T2  V2
1 mv 2
2 0  
 12 mv 2A  12 m vB2 , x  vB2 , y  12 mvC2
MECÂNICA II - DINÂMICA

Resolvendo as três primeiras equações em termos de


vC,
v A  vB , y  3vC  20 vB , x  10  vC
Substituindo na equação de energia,
2 3vC  6    3  vC   vC2  9
2 2

20vC2  78vC  72  0
y
v A  1,2 m s vC  2,4 m s
x vB x  3  2,4  0,6m/s v B y  vA v B  1,34 m s
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Sistemas Variáveis de Partículas

• Os Princípios de Cinética estabelecidos até agora


foram derivados para sistemas constantes de
partículas, ou seja, sistemas que nem ganham nem
perdem partículas.
• Um grande número de aplicações de engenharia requer
a consideração de sistemas variáveis ​de partículas,
como, turbina hidráulica, motor de foguete, etc.
MECÂNICA II - DINÂMICA

• Para as análises, considere os sistemas auxiliares que


consistem de partículas instantaneamente dentro do
sistema mais as partículas que entram ou saem do
sistema durante um curto intervalo de tempo. Os
sistemas auxiliares, assim definidos, são sistemas
constantes de partículas.

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Fluxo Permenente de Partículas


• O sistema consiste de um fluxo constante de
partículas contra uma palheta ou através de
um duto.
• Define-se um sistema auxiliar que inclui
partículas que fluem para dentro e para fora
sobre t.
• O sistema auxiliar é um sistema constante
de partículas em relação a t.
 t2  
L1    Fdt  L 2
MECÂNICA II - DINÂMICA

t1

  mi vi   m  vA    F t    mi vi   m  vB 
 dm  
 F   vB  v A 
dt

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Fluxo Permanente de Partículas: Aplicações

• Fluxo de fluido desviado por


palhetas ou dutos.
• Ventilador
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Fluido fluindo através de um tubo.

• Motor a jato
• Helicóptero

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Fluxos Ganhando ou Perdendo Massa


• Define-se o sistema auxiliar para incluir
partículas de massa m dentro do sistema no
tempo t, mais as partículas de massa m que
entram no sistema ao longo do intervalo de
tempo t.
• O sistema auxiliar é um sistema constante
de partículas.
 t2  
L1    Fdt  L 2
t1
MECÂNICA II - DINÂMICA


 mv   m  va    F t   m  m  v  v
 
    
 F t  m  v  m  v  va    m  v

 dv dm 
F  m  u
dt dt
  dm 
ma   F  u
dt

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Exemplo 14.6
SOLUÇÃO:
• Defina um sistema que consiste na
massa de grãos na rampa mais a massa
que é adicionada e removida durante o
intervalo de tempo t.
• Aplique os Princípios da Conservação
do quantidade de movimento Linear e
Angular em três equações para as três
MECÂNICA II - DINÂMICA

Grãos caem sobre uma calha à razão de reações desconhecidas.


11,09 kg/s. Atingem a calha com uma
velocidade de 6 m/s, e saem com uma
velocidade de 4,5 m/s. O peso
combinado da calha e dos grãos que
ela carrega é 2700 N com o centro de
gravidade em G.
Determine as reações em C e B.
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Exemplo 14.6

  
SOLUÇÃO: L1    Fdt  L2

• Defina um sistema que consiste na C x t   m  vB cos10


massa de grãos na rampa mais a  
  m  v A  C y  W  B t   m  vB sin 10
MECÂNICA II - DINÂMICA

massa que é adicionada e   


H C ,1    M C dt  H C , 2
removida durante o intervalo de
tempo t.  0,9 m  v A    2,1W  3,6 B  t
• Aplique os Princípios da  1,8 m  vB cos10  3,6 m  vB sin 10
Conservação do quantidade de
Resolva para Cx, Cy, e B com
movimento Linear e Angular em
três equações para as três reações m
 110,09 kg s
desconhecidas. t
B  1898 N C   488 i  1377 j  N
  

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