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MECÂNICA VETORIAL PARA


CAPÍTULO
DINÂMICA
11
ENGENHEIROS:

Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Cinemática de
Professor:
Julio Rezende Partículas
juliorezende@ucl.br

29 de julho de 2020
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Conteúdo
Introdução Problema Resolvido 11.5
Movimento Retilíneo: Posição, Vel Solução Gráfica de Problemas de
ocidade e Aceleração
Movimento Retilíneo
Determinação do Movimento de u
ma Partícula Outros Métodos Gráficos
Problema Resolvido 11.2 Movimento Curvilíneo: Posição,
Velocidade e Aceleração
Problema Resolvido 11.3
Movimento Retilíneo Uniforme Derivadas de Funções Vetoriais
MECÂNICA II - DINÂMICA

Movimento Retilíneo Componentes Retangulares de


Uniformemente Acelerado Velocidade e Aceleração
Movimento de Muitas Partículas Movimento Relativo a um Sistema de
Referência em Translação
Problema Resolvido 11.4
Componentes Tangencial e Normal
Movimento de Muitas Partículas:
Movimento Relativo Componentes Radial e Transversal
Problema Resolvido 11.10
Problema Resolvido 11.12
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Introdução
• A Dinâmica inclui:
- A cinemática, que é o estudo da geometria do movimento e é usada para
relacionar deslocamento, velocidade, aceleração e tempo sem referência às
causas do movimento.
- A cinética, que é o estudo da relação existente entre as forças que atuam
sobre um corpo, a massa do corpo e seu movimento. A cinética é usada
para prever o movimento causado por forças conhecidas ou para determinar
as forças necessárias para produzir um dado movimento.
MECÂNICA II - DINÂMICA

• Movimento retilíneo: posição, velocidade e aceleração de uma partícula que


se move ao longo de uma linha reta.

• Movimento curvilíneo: posição, velocidade e aceleração de uma partícula que


se move ao longo de uma linha curva em duas ou três dimensões.

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Movimento Retilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração


• Diz-se que uma partícula que se move ao lon-
go de uma linha reta está em movimento reti-
líneo.
• A coordenada de posição de uma partícula é
definida pela distância, positiva ou negativa,
da partícula a uma origem fixa na linha em
que ela se desloca.
• O movimento de uma partícula é conhecido
MECÂNICA II - DINÂMICA

se a coordenada de posição da partícula é


conhe-cida para cada instante do tempo t. O
movi-mento da partícula pode ser expresso
sob a forma de uma função, por exemplo,
x  6t 2  t 3
ou na forma de um gráfico de x em função de t.

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Movimento Retilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração


• Consideremos uma partícula que ocupa as
posições P, no instantte t, e P’, no instante
t+t,
x
Velocidade média 
t
x
Velocidade instantânea  v  lim
t 0 t
• A Velocidade instantânea pode ser positiva ou
negativa. A intensidade da velocidade é
MECÂNICA II - DINÂMICA

conhe-cida como velocidade escalar da


• partícula.
Pela definição de derivada,
x dx
v  lim 
t 0 t dt
por exemplo,
x  6t 2  t 3
dx
v  12t  3t 2
dt
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Movimento Retilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração


• Consideremos uma partícula com velocidade v,
no instante t, e v’, no instante t+t,
v
Aceleração instantânea  a  lim
t 0 t
• A aceleração instantânea pode ser:
- positiva: correspondendo a um aumento em
uma velocidade positiva ou a uma
diminuição em uma velocidade negativa;
MECÂNICA II - DINÂMICA

- negativa: correspondendo a uma dimi-


nuição em uma velocidade positiva ou a um
aumento em uma velocidade negativa.
• A partir da definição de derivada:
v dv d 2 x
a  lim   2
t 0 t dt dt
por exemplo, v  12t  3t 2
dv
a  12  6t
dt
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Movimento Retilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração


• Consideremos uma partícula cujo movimento é
descrito pelas seguintes equações:

x  6t 2  t 3
dx
v  12t  3t 2
dt
dv d 2 x
a  2  12  6t
MECÂNICA II - DINÂMICA

dt dt
• quando t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2

• quando t = 2 s, x = 16 m, v = vmáx = 12 m/s, a = 0

• quando t = 4 s, x = xmáx = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

• quando t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = -24 m/s2


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Determinação do Movimento de uma Partícula


• Lembremos que o movimento de uma partícula é tido como conhecido se sua
posição for conhecida para cada instante do tempo t.
• Mais frequentemente, as condições do movimento serão especificadas pelo
tipo de aceleração que a partícula possui. Portanto, para determinar a
velocidade e a posição é necessário efetuar duas integrações.
• Três classes comuns de movimento são aquelas em que:
- a aceleração é uma dada função do tempo, a = f(t)
MECÂNICA II - DINÂMICA

- a aceleração é uma dada função da posição, a = f(x)


- a aceleração é uma dada função da velocidade, a = f(v)

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Determinação do Movimento de uma Partícula


• a aceleração é uma dada função do tempo, a = f(t) :
v t  t t
dv
 a  f t dv  f  t  dt  dv   f  t  dt v t   v0   f  t  dt
dt v 0 0
0
x t  t t
dx
 v t  dx  v t  dt  dx   v t  dt x t   x0   v t  dt
dt x0 0 0

• a aceleração é uma dada função da posição, a = f(x) :


MECÂNICA II - DINÂMICA

dx dx dv dv
v ou dt  a ou a  v  f  x
dt v dt dx
v x  x x
v dv  f  x  dx  v dv   f  x  dx v x   12 v02   f  x  dx
1 2
2
v0 x0 x0

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Determinação do Movimento de uma Partícula


• a aceleração é uma dada função da velocidade, a = f(v):
v t  t
dv dv dv
 a  f  v  dt  f  v    dt
dt f  v v 0
0
v t 
dv
 f  v  t
v 0
x t  v t 
dv v dv v dv
MECÂNICA II - DINÂMICA

v  a  f  v dx   dx   f  v 
dx f  v x v
0 0
v t 
v dv
x  t   x0  
v0 f  v

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Exemplo 1
SOLUÇÃO:
• Integramos a aceleração duas vezes
para encontrar v(t) e y(t).
• Determinamos o valor de t para o
qual a velocidade se iguala a zero
(instante em que a elevação é
máxima) e calcu-lamos a altitude
Uma bola é arremessada para cima com correspondente.

MECÂNICA II - DINÂMICA

velocidade vertical de 10 m/s de uma Determinamos o valor de t para o qual


janela localizada a 20 m acima do solo. a elevação se iguala a zero (instante
Determine: em que a bola atinge o solo) e calcu-
• a velocidade e a elevação da bola acima lamos a velocidade correspondente.
do solo para qualquer instante t,
• a elevação máxima atingida pela bola e
o correspondente valor de t, e
• o instante em que a bola atingirá o solo e
a velocidade correspondente.
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Exercício 1
Um carro move-se em linha reta de tal forma que a sua velocidade é definida
por v = (0,9 t2 + 0,6 t) m/s, onde t está em segundos. Determine a sua posição
e aceleração quando t = 3 s. Quando t = 0, s = 0.

()

ds
v  ( 0 ,9t 2  0 ,6 t )
dt
MECÂNICA II - DINÂMICA

s t s t
ds   ( 0 ,9t  0 ,6 t )dt  s 0  ( 0 ,3t  0 ,3t ) 0  s  0 ,3t  0 ,3t
3 2

2 3 2
0 0

Para t  3 s  s  0 ,3( 3 )3  0 ,3( 3 )2  s  10 ,8 m


dv d
() a ( 0 ,9 t 2
 0 ,6 t )  a  1,8 t  0 ,6

dt dt
Para t  3 s  a  1,8 ( 3 )  0 ,6  a  6 m / s
2

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Exemplo 2
SOLUÇÃO:
• Integramos a aceleração duas vezes para
encontrar v(t) e y(t).
dv
 a  9,81 m s 2
dt
v t  t

 dv   9,81dt v t   v0  9,81t
v0 0
m  m
v t   10
MECÂNICA II - DINÂMICA

  9,81 2  t
s  s 
dy
 v  10  9,81t
dt
y t  t

 dy   10  9,81t  dt
y0 0
y  t   y0  10t  12 9,81t 2

 m  m
y  t   20 m  10 t   4,905 2 t 2
 s  s 
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Exemplo 2
• Determinamos o valor de t para o qual a velocidade
se iguala a zero.

m  m
v t   10   9,81 2  t  0
s  s 
t  1,019 s

• Calculamos a altitude correspondente.


MECÂNICA II - DINÂMICA

 m  m
y  t   20 m  10 t   4,905 2 t 2
 s  s 
 m  m
y  20 m  10 1,019 s    4,905 2 1,019 s 
2

 s  s 

y  25,1 m

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Exemplo 2
• Determinamos o valor de t para o qual a elevação da
partícula se iguala a zero e calculamos a velocidade
correspondente.
 m  m
y  t   20 m  10 t   4,905 2 t 2  0
 s  s 

t  1,243 s  não se aplica 


t  3,28 s
MECÂNICA II - DINÂMICA

m  m
v t   10   9,81 2  t
s  s 
m  m
v 3,28 s   10   9,81 2   3,28 s 
s  s 

m
v  22,2
s
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Exemplo 3
SOLUÇÃO:

a   kv • Integramos a = dv/dt = -kv para


encontrar v(t).
• Integramos v(t) = dx/dt para
encontrar x(t).
O mecanismo de freio usado para reduzir • Integramos a = v dv/dx = -kv para
o recuo em certos tipos de arma consiste encontrar v(x).
em um pistão preso ao cano e que se
MECÂNICA II - DINÂMICA

move em um cilindro fixo, cheio de óleo.


Quan-do o cano recua com velocidade
inicial v0, o pistão se move e o óleo é
forçado atra-vés de orifícios em seu
interior, causando uma desaceleração do
pistão e do cano a uma taxa proporcional
à velocidade de ambos.
Determine v(t), x(t), e v(x).
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Exemplo 3
SOLUÇÃO:
• Integramos a = dv/dt = -kv para encontrar v(t).
v t 
dv dv t
v t 
a   kv  v  k  dt ln   kt
dt v 0 v0
0

v t   v0 e  kt

• Integramos v(t) = dx/dt para encontrar x(t).


MECÂNICA II - DINÂMICA

dx
v t    v0 e  kt
dt
x t  t t
 1  kt 
 kt
 dx  v0  e dt x  t   v0   e 
0 0  k 0

x t  
v0
k
 1  e  kt 

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Exemplo 3
• Integramos a = v dv/dx = -kv para encontrar v(x).
v x
dv
a  v   kv dv   k dx  dv  k  dx
dx v0 0
v  v0   kx
v  v0  kx

• Alternativamente,
MECÂNICA II - DINÂMICA

com x t  
v0
k

1  e  kt 
v t 
e v t   v0 e  kt or e  kt 
v0
v0  v  t  
temos, x t   1  
k  v0 
v  v0  kx

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Movimento Retilíneo Uniforme


Para uma partícula em movimento retilíneo uniforme, a aceleração é
zero e a velocidade é constante.

dx
 v  constante
dt
x t

 dx  v  dt
x0 0
MECÂNICA II - DINÂMICA

x  x0  vt
x  x0  vt

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Movimento Retilíneo Uniformemente Acelerado


Para uma partícula em movimento retilíneo uniformemente acelerado, a
aceleração é constante.

v t
dv
dt
 a  constante  dv  a  dt
v0 0
v  v0  at

v  v0  at

x t
dx
 v0  at  dx    v0  at  dt x  x0  v0t  12 at 2
MECÂNICA II - DINÂMICA

dt x0 0

x  x0  v0t  12 at 2

v x
v
dv
dx
 a  constante  v dv  a  dx 1
2 v 2

 v02  a x  x0 
v0 x0

v 2  v02  2a x  x0 

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Movimento de Muitas Partículas


• Para partículas que se movem ao longo da
mesma linha, o tempo deve ser contado a partir
do mesmo instante inicial e os deslocamentos
devem ser medidos em relação à mesma origem
e no mesmo sentido.
xB A  x B  x A  coordenada de posição relativa
de B em relação a A
xB  x A  xB A
MECÂNICA II - DINÂMICA

vB A  v B  v A  velocidade relativa de B em
relação a A
vB  v A  vB A

aB A  a B  a A  aceleração relativa de B em
relação a A
aB  a A  aB A
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Exemplo 4
SOLUÇÃO:
• Substituímos a posição e a velocidade
iniciais e a aceleração constante nas
equações gerais para o movimento
retilíneo uniformemente acelerado.

• Substituímos a posição inicial e a


velocidade do elevador na equação para o
movimento retilíneo uniforme.
MECÂNICA II - DINÂMICA

Uma bola é arremessada verticalmente de • Escrevemos equações para a posição re-


uma altura de 12 m de um poço de eleva- lativa da bola em relação ao elevador e
dor com velocidade inicial de 18 m/s. No resolvemos para a posição relativa zero,
mesmo instante, um elevador de platafor- ou seja, para a posição em que ambos se
ma aberta passa pelo nível de 5 m, subin- chocam.
do com velocidade de 2 m/s. Determine
(a) quando e onde a bola atinge o elevador • Susbstituímos o valor do instante de
e (b) a velocidade relativa da bola em tempo do impacto nas equações para a
relação ao elevator quando a bola o atinge. posição do elevador e para velocidade
relativa da bola em relação ao elevador.
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Exemplo 4
SOLUÇÃO:
• Substituímos a posição e a velocidade iniciais e a
aceleração constante nas equações gerais para o
movimento retilíneo uniformemente acelerado.
m  m
vB  v0  at  18   9,81 2 t
s  s 
 m  m 2
y B  y0  v0t  at  12 m  18 t   4,905 2 t
1
2
2

 s  s 
MECÂNICA II - DINÂMICA

• Substituímos a posição inicial e a velocidade do


elevador na equação para o movimento retilíneo
uniforme.
m
vE  2
s
 m
y E  y0  v E t  5 m   2 t
 s
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Exemplo 4
• Escrevemos equações para a posição relativa da bola em
relação ao elevador e resolvemos para a posição relativa
zero, ou seja, para a posição em que ambos se chocam.

 
y B E  12  18t  4,905t 2   5  2t   0

t  0,39 s  não se aplica 


t  3,65 s
• Susbstituímos o valor do instante de tempo do impacto nas
MECÂNICA II - DINÂMICA

equações para a posição do elevador e para velocidade


relativa da bola em relação ao elevador.

y E  5  2 3,65 y E  12.3 m

vB E  18  9,81t   2
 16  9,81  3,65 m
vB E  19,81
s
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Movimento de Muitas Partículas: Movimento Dependente


• A posição de uma partícula pode depender da posição de
outra partícula ou de várias outras partículas.
• Na figura ao lado, a posição do bloco B depende da posição
do bloco A. Como a corda tem comprimento constante, tem-
se que a soma dos comprimentos dos seus segmentos é
constante.
x A  2 x B  constante (um grau de liberdade)
• As posições dos três blocos ao lado são dependentes.
MECÂNICA II - DINÂMICA

2 x A  2 x B  xC  constante (dois graus de liberdade)


• Para partículas cujas posições estão relacionadas
linearmente, uma relação semelhante é válida entre as
velocidades e as acelerações das partículas.
dx dx dx
2 A  2 B  C  0 ou 2v A  2vB  vC  0
dt dt dt
dv dv dv
2 A  2 B  C  0 ou 2a A  2aB  aC  0
dt dt dt
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Exemplo 5
SOLUÇÃO:
• Colocamos a origem na superfície horizontal
superior e escolhemos o sentido positivo para
baixo.
• O cursor A tem movimento retilíneo unifor-
memente acelerado. Calculamos sua acele-
ração e o tempo t para que passe por L.
A polia D está presa a um cursor que • A polia D tem movimento retilíneo uniforme.
Calculamos a variação da posição no tempo
MECÂNICA II - DINÂMICA

que é puxado para baixo com velocida-


de de 7,5 cm/s. No instante t = 0, o cur- • t.
O movimento do bloco B é dependente dos
sor A começa a se mover para baixo a movimentos do cursor A e da polia D. Es-
partir de K com aceleração constante e cremos relações entre os movimentos e as
velocidade inicial nula. Sabendo que a resolvemos para obter a variação na
velocidade do cursor A é de 30 cm/s ao elevação do bloco B.
passar pelo ponto L, determine a varia-
• Derivamos a relação de movimento duas
ção na elevação, a velocidade e a acele-
vezes para obter equações para a velocidade e
ração do bloco B quando o bloco A
para a aceleração do bloco B.
passar por L.
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Exemplo 5
SOLUÇÃO:
• Colocamos a origem na superfície horizontal
superior e escolhemos o sentido positivo para baixo.
• O cursor A tem movimento retilíneo uniformemente
acelerado. Calculamos sua aceleração e o tempo t
para que passe por L.

v A2   v A  0  2a A  x A   x A  0 
2
MECÂNICA II - DINÂMICA

2
 cm  cm
 30   2a A  20 cm  a A  22,5
 s  s2

v A   v A  0  a At
cm cm
30  22,5 2 t t  1,333 s
s s

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Exemplo 5
• A polia D tem movimento retilíneo uniforme.
Calculamos a variação da posição no tempo t.

xD   xD  0  vD t
 cm 
xD   xD  0   7,5 1,333 s   10 cm
 s 
• O movimento do bloco B é dependente dos movi-
mentos do cursor A e da polia D. Escremos relações
entre os movimentos e as resolvemos para obter a
MECÂNICA II - DINÂMICA

variação na elevação do bloco B.


O comprimento total do cabo permanece constante,
logo,
x A  2 xD  xB   x A  0  2 xD  0   xB  0
 x   x    2 x
A A 0 D   xD  0    xB   xB  0   0
 20 cm   210 cm    xB   xB  0   0
xB   xB  0   40 cm
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Exemplo 5
• Derivamos a relação de movimento duas vezes para
obter equações para a velocidade e para a aceleração
do bloco B.
x A  2 xD  xB  constante
v A  2vD  vB  0
 cm   7,5 
 30   2 3   vB  0 cm
 s   s  vB  45
s
MECÂNICA II - DINÂMICA

a A  2a D  a B  0
 cm  cm
 22,5 2   aB  0 aB  22,5
 s  s2

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Solução Gráfica de Problemas de Movimento Retilíneo


MECÂNICA II - DINÂMICA

• Dada a curva x-t, a curva v-t é igual à sua inclinação.

• Dada a curva v-t, a curva a-t é igual à sua inclinação.

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Solução Gráfica de Problemas de Movimento Retilíneo


MECÂNICA II - DINÂMICA

• A área medida sob a curva a-t de t1 a t2 é igual à variação da


velocidade durante esse mesmo intervalo de tempo.

• A área medida sob a curva v-t de t1 a t2 é igual à variação da


posição durante esse mesmo intervalo de tempo.

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Outros Métodos Gráficos


• O método do momento de área é usado para se deter-
minar a posição de um partícula em um instante t
diretamente a partir da curva a-t.
x1  x0  área sob a curva v  t
v1

 v0t1    t1  t  dv
v0

utilizando dv = a dt ,
MECÂNICA II - DINÂMICA

v1
x1  x0  v0 t1    t1  t  a dt
v0
v1
  t1  t  a dt  primeiro momento da área sob a
v0 curva a-t em relação à linha t = t1.

x1  x0  v0t1   área sob a curva a-t  t1  t 


t  abscissa do centróide C
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Outros Métodos Gráficos

• Método para determinar a aceleração da


partícula a partir da curva v-x:
dv
av
dx
 AB tan 
 BC  Subnormal à curva v-x
MECÂNICA II - DINÂMICA

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Movimento Curvilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração


• Uma partícula que se desloca ao longo de uma curva que
não é uma linha reta está em movimento curvilíneo.
• O vetor de posição de uma partícula em um dado instante
t é difinido como um vetor que une a origem O de um
sistema de referência fixo à posição ocupada pela
partícula.
• Consideremos uma partícula que ocupa uma posição P

definida por r no instante de tempo t e uma posição

P’ definida por r  no instante t t + t. Para essa
MECÂNICA II - DINÂMICA

partícula temos,
 
 r dr
v  lim 
t 0 t dt
 velocidade instantânea (vetor)
s ds
v  lim 
t 0 t dt
 velocidade escalar
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Movimento Curvilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração



• Consideremos uma partícula com velocidade v no

instante t e velocidade v no instante t + t. Para
essa partícula temos,
 
 v dv
a  lim 
t 0 t dt
 aceleração instantânea (vetor)
MECÂNICA II - DINÂMICA

• Em geral, a aceleração não é tangente à


trajetória e à velocidade da partícula.

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Derivadas de Funções Vetoriais



• Para uma função P u  da variável escalar u, temos
   
dP P P u  u   P u 
 lim  lim
du u 0 u u 0 u
• Derivada da soma de duas funções vetoriais:
d  P  Q  dP dQ
   
 
du du du
• Derivada do produto de uma função escalar por uma
função vetorial:
MECÂNICA II - DINÂMICA

d  f P  df
 
 dP
 P f
du du du
• Derivadas do produto escalar e do produto vetorial:
d  P  Q  dP   dQ
   
 Q  P
du du du
d  P  Q  dP
   
  dQ
 Q  P
du du du
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Componentes Retangulares de Velocidade e Aceleração


• Quando a posição de uma partícula P for definida
por suas coordenadas retangulares,
   
r  xi  y j  zk

• sua velocidade pode ser definida como o vetor


 dx  dy  dz    
v  i  j  k  x i  y j  z k
dt dt dt

MECÂNICA II - DINÂMICA

 
 vx i  v y j  vz k

• e sua aceleração pode ser definida como o vetor


 d 2 x d 2 y  d 2 z    
a  2 i  2 j  2 k  xi  y j  zk
dt dt dt
  
 ax i  a y j  az k

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Componentes Retangulares de Velocidade e Aceleração


• O uso de componentes retangulares é particularmente
eficaz quando os componentes da aceleração podem ser
integrados independentemente como, por exemplo, no
movimento de um projétil, para o qual temos,
a x  x  0 a y  y   g a z  z  0
Com as condições iniciais
x0  y0  z0  0  vz  0  0
integrando duas vezes obtemos,
MECÂNICA II - DINÂMICA

vx   vx  0 v y   v y   gt vz  0
0
x   vx  0 t y   v y  y  12 gt 2 z0
0
• O movimento na direção horizontal é uniforme.
• O movimento na direção vertical é uniformemente
acelerado.
• O movimento do projétil pode ser substituído por dois
movimentos retilíneos independentes.
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Exemplo 6
Um projétil é disparado com uma velocidade inicial de vA = 150 m/s de uma
construção, à uma altura de 150 m. Determine o alcance R onde ele atinge o solo
em B.

1
y B  y A  ( v A )y t AB  2
a y t AB
2
1
 150  0  ( 90 ) t AB  ( -9 ,81 ) t AB
2

2
t AB  19 ,89 s
MECÂNICA II - DINÂMICA

xB  x A  ( v A )x t AB
R  0  ( 120 ) ( 19 ,89 )
R  2386 ,7 m  2 ,39 km

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Exercício 2
O material é descarregado em A através do transportador de correia e cai no topo da
pilha em B. Sabendo-se que o transportador de correia forma um ângulo de 20° com
a horizontal, determine a velocidade vo da correia.

( v0 )x  v0 cos 20 o  ( v0 )x  0 ,9397 v0

( v0 )y  v0 sen20 o  ( v0 )y  0 ,342 v0
9 ,58
x  ( v0 )x t  9  0 ,9397 v0 t  t  (1)
MECÂNICA II - DINÂMICA

v0
1 1
y  ( v0 )y t  g t 2   5 ,4  0 ,342 v0 t  ( 9 ,81 ) t 2
2 2
2 2
 9 ,58  1  9 ,58   9 ,58 

 5 ,4  0 ,342 v0  
  ( 9 ,81 )     5 ,4  3 ,27  4 ,905  
 v0  2  v0   v0 
v0  7 ,2 m / s

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Movimento Relativo a um Sistema de Referência em Translação


• Designemos um sistema de referência como o sistema de
referência fixo. Todos os demais sistemas não ligados
rigidamente a ele são sistemas de referência móveis.
• Os vetores de posição para as partículas A e B em
 
relação ao sistema de referência fixo Oxyz são rA e rB .

r
• O vector B A que une A a B define a posição de B
em relação ao sistema móvel Ax’y’z’ e
  
rB  rA  rB A
MECÂNICA II - DINÂMICA

• Derivando duas vezes obtemos,


   
v B  v A  v B A v B A  velocidade de B em relação
ao referencial A.
   
a B  a A  aB A aB A  aceleração de B em relação
ao referencial A.
• O movimento absoluto de B pode ser obtido pela com-
binação do movimento de A e do movimento relativo
de B em relação ao referencial móvel preso em A.
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Exercício
Um avião A está voando ao longo de uma trajetória em linha reta, enquanto o avião B está
voando ao longo de uma trajetória circular com um raio de curvatura ρb = 400 km. Determine
a velocidade e a aceleração de B medidas pelo piloto da A.

vB  v A  vB / A

600  700  vB / A  vB / A  100 km / h


MECÂNICA II - DINÂMICA

vB2 600
( a B )n    900 km / h 2
 400
aB  a A  aB / A 900 i  100 j  50 j  a B / A

a B / A  { 900i  150 j } km / h 2
150
aB / A  912 km / h 2   tg 1  9 ,46 o
900

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Exercício
O carro A está viajando com uma velocidade escalar constante de 80 km/h, na direção norte,
enquanto o carro B está viajando com uma velocidade escalar constante de 100 km/h na
direção leste. Determine a velocidade do carro em relação ao carro A.

vB  v A  vB/ A
100i  80 j  v B / A
v B / A  100i  80 j
MECÂNICA II - DINÂMICA

v B / A  (vB / A )x2  ( vB / A )y2

v B / A  ( 100 )2  ( 80 )2 v B / A  128 km / h

 ( vB / A )y  1 80
  tg  1
  tg  38 ,7 o
 ( vB / A )x  100

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Componentes Tangencial e Normal


• O vetor velocidade de uma partícula é tangente à
sua trajetória, mas, em geral, a aceleração não é
tangente a essa trajetória. Deseja-se então, ex-
pressar a aceleração da partícula em termos de
componentes tangencial e normal à trajetória.
 
• Na figura ao lado, et e et são vetores unitários
tangentes à trajetória da partícula em P e P’.
Quando ambos são traçados a partir da mesma
MECÂNICA II - DINÂMICA

  
origem, et  et  et e  é o ângulo entre eles.

Encontramos que a intensidade de et é:
et  2 sen   2 

et sen   2  
lim  lim en  en
 0   0  2

 det
en 
d
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Componentes Tangencial e Normal


 
• Com o vetor velocidade expresso v  vet
como ,

a aceleração  
 dv da dv partícula
 de pode
dv ser escrita
de d ds
a
como:  et  v  et  v
dt dt dt dt d ds dt
mas 
det  ds
 en  d  ds v
d dt
Após as substituições temos,
 dv  v 2  v2
MECÂNICA II - DINÂMICA

dv
a  et  en at  an 
dt  dt 
• O componente tangencial da aceleração reflete
a variação na intensidade do vetor velocidade e
o componente normal reflete as mudanças em
sua direção.
• O componente tangencial pode ser positivo ou
negativo. O componente normal sempre aponta
para o centro da curvatura da trajetória.
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Componentes Tangencial e Normal


• As relações para as acelerações normal e
tangencial também são válidas para uma partícula
que se desloca ao longo de uma curva no espaço.
 dv  v 2  dv v2
a  et  en at  an 
dt  dt 
• O plano que contém os vetores unitários
tangencial e normal é chamado plano osculador.
MECÂNICA II - DINÂMICA

• A Normal ao plano osculador é obtida a partir da


relação
  
eb  et  en

en  normal principal

eb  binormal
• A aceleração não tem nenhum componente ao
longo da binormal.
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Componentes Radial e Transversal


• Quando a posição de uma partícula é dada em
coordenadas polares, é conveniente decompor a
velocidade e a aceleração em componentes paralelo
e perpendicular à linha OP.
• Nesse caso, o vetor velocidade da partícula é

 d  dr  der dr  d 
v   re r   e r  r  er  r e
dt dt dt dt dt
 
 r er  r e
 
MECÂNICA II - DINÂMICA

r  re r
  • De maneira análoga, a aceleração da partícula é
der  de 
 e   er  d  dr  d  
d d a   er  r e 
dt  dt dt 
 
der der d  d 
d 2 r  dr der dr d  d 2 

d de
  e  2 er   e  r 2 e  r
dt d dt dt dt dt dt dt dt dt
dt dt
 
 
de de d  d
 r  r 2 er   r  2r  e
 
   er
dt d dt dt
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Componentes Radial e Transversal


• Quando a posição de uma partícula é dada em
coordenadas cilíndricas, é conveniente expressar
sua velocidade e sua aceleração utilizando os
  
vetores unitários eR , e e k .

• Verificamos que, nesse caso, o vetor de posição é:


  
r  R e R z k
MECÂNICA II - DINÂMICA

• O vetor velocidade é:
 
 dr   
v  R eR  R e  z k

dt

• E o vetor aceleração é:

 
 
 dv   R eR   R  2 R   e  z k
2  
a  R
dt

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Exemplo 7
SOLUÇÃO:
• Calculamos os componentes tangencial
e normal da aceleração.

• Determinamos a intensidade e a direção


da aceleração.

Um motorista está percorrendo uma


MECÂNICA II - DINÂMICA

seção curva de rodovia a 96 km/h.


Ele, então, aciona os freios impondo
ao carro uma taxa de desaceleração
constante.
Sabendo que após 8 s a velocidade
escalar for reduzida para 72 km/h,
determine a aceleração do automóvel
imediatamente após os freios terem
sido acionados.
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Exemplo 7
SOLUÇÃO:
• Calculamos os componentes tangencial e normal
da aceleração.
v  20  26,67  m s m
at    0,83 2
t 8s s
v 2  26,67 m s 
2
m
an    0,95 2
96 km/h  26,67 m/s  750 m s
MECÂNICA II - DINÂMICA

72 km/h  20 m/s • Determinamos a intensidade e a direção da


aceleração.
m
a  a a 
2 2
  0,83 2
 0,95 2 a  1,26 2
t n
s

an 0,95
tan      48,9
at 0,83

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Exemplo 8
SOLUÇÃO:
• Determinamos o tempo t para o qual
 = 30o.
• Determinamos os valores de r e , e
de suas primeiras e segundas
O rotação do braço OA em torno de O é derivadas no instante t.
definida pela relação  = 0,15t2, onde  • Calculamos a velocidade e a
está em radianos e t em segundos. O
MECÂNICA II - DINÂMICA

aceleração em coordenadas
Cursor B desliza ao longo do braço de tal
cilíndricas.
maneira que sua distância em relação a O
é r = 0,9 – 0,12t2, onde r é expresso em • Determinamos a aceleração do cursor
metros. em relação ao braço.
Após o braço ter girado 30o, determine
(a) a velocidade total do cursor, (b) a
aceleração total do cursor e (c) a
aceleração relativa do cursor em relação
ao braço.
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Exemplo 8
SOLUÇÃO:
• Calculamos o tempo t para o qual  = 30o.
  0,15 t 2
 30  0,524 rad t  1,869 s
• Determinamos os valores de r e , e de suas
primeiras e segundas derivadas no instante t

r  0,9  0,12 t 2  0,481 m


MECÂNICA II - DINÂMICA

r  0,24 t  0,449 m s
r  0,240 m s 2

  0,15 t 2  0,524 rad


  0,30 t  0,561 rad s
  0,300 rad s 2

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Exemplo 8
• Calculamos a velocidade e a aceleração.
vr  r  0,449 m s
v  r   0,481 m  0,561 rad s   0,270 m s
v
v  vr2  v2   arctan
vr
v  0,524 m s   31,0
ar  r  r 2
 0,240 m s 2   0,481m   0,561rad s 
2
MECÂNICA II - DINÂMICA

 0,391m s 2
a  r  2r
  0,481m   0,300 rad s 2   2  0,449 m s  0,561rad s 
 0,359 m s 2
a
a  ar2  a2   arctan
ar
a  0,531 m s   42,6
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Exemplo 8
• Determinamos a aceleração do cursor em relação
ao braço.
O movimento do cursor em relação ao braço é
retilíneo e definido pela coordenada r.

aB OA  r  0,240 m s 2
MECÂNICA II - DINÂMICA

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Exercício
Um barco está se movendo ao longo da trajetória circular de v = (0,0625 t2)
m/s, onde t é dado em segundos. Determine a intensidade da sua aceleração
quando t = 10 s.

dv d
at   ( 0 ,0625t 2 )  ( 0 ,125t ) t 10 s
dt dt
at  1,25 m / s 2
MECÂNICA II - DINÂMICA

v2 ( 0 ,0625t 2 )2 [ 97 ,66 ( 10 6 ) t 4 ]
an   
 40 t 10 s

an  0 ,9766 m / s 2

a  at2  an2  1,25 2  0 ,9766 2 a  1,59 m / s 2

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Exercício
O carro tem uma velocidade escalar de 16,5 m/s. Determine a velocidade angular da linha
radial OA nesse instante.

vr  r  0
v  r  ( 120  ) m / s

v  vr2  v2
MECÂNICA II - DINÂMICA

16 ,5  0 2  ( 120  )2

  0 ,1375 rad / s

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Movimento absoluto dependente de duas partículas


O movimento dependente de dois blocos suspensos
por cabos e polias pode ser relacionado pela geometria
do sistema, estabelecendo-se coordenadas de posição
medidas a partir de uma origem fixa para cada bloco,
direcionada ao longo da linha de movimento do bloco.
Os comprimentos em vermelho são fixos e não se
alteram.
MECÂNICA II - DINÂMICA

A altura h e comprimento total l são constantes. A


primeira derivada temporal da equação fornece a
relação entre as velocidades dos blocos. A segunda
derivada temporal fornece a relação entre as
acelerações.

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Movimento absoluto dependente de duas partículas


Determine a velocidade escalar do bloco A, se o boco B tiver uma velocidade
escalar para cima de 2 m/s.

s A  3sB  l
Fazendo-se a derivada temporal:

v A  3vB  0
MECÂNICA II - DINÂMICA

Quando vB =- 2 m/s para cima:

v A  3( 2 ) m / s

vA  6 m / s 

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