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FACULDADE DO CENTRO LESTE

29 de julho de 2020

DINÂMICA
Cinemática do movimento
plano de um corpo rígido

29/07/20 Prof. Julio Rezende juliorezende@ucl.br 1


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Movimento Retilíneo das Partículas
Partícula (Ponto Material): Ponto geométrico que
representa o Corpo Material. Um corpo pode ser tratado
como uma partícula se o seu movimento pode ser
caracterizado pelo movimento do seu centro de massa.
Qualquer rotação do corpo em torno do seu centro de
massa pode ser desconsiderado.

Posição: Trajetória da partícula será definida por um


eixo Coordenado (s ou x). Origem “O” é uma
referência fixa. A localização do ponto P em cada
instante é dada pela magnitude da distância “s” . A
direção é definida pelo sinal algébrico de “s” .

Deslocamento: É definido como a mudança de


posição da partícula. Se a partícula move-se de P s  s'  s
para P’, sofrerá um deslocamento s.

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Movimento Retilíneo das Partículas
Velocidade: Se a partícula move-se com um deslocamento s, durante o intervalo de
tempo t, a velocidade média da partícula será:

s
vméd 
t
Tomando-se valores cada vez menores para t, teremos s cada vez menores. A
velocidade instantânea é definida como:

s ds A intensidade da velocidade é conhecida


v  lim ou v com velocidade escalar.
t 0 t dt
A Velocidade média de percurso é definida como a distância total percorrida pela
partícula st dividida pelo tempo decorrido t.
st
v( perc )méd 
t

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Movimento Retilíneo
Aceleração: Se a variação da velocidade da partícula é conhecida entre dois pontos,
durante um intervalo de tempo t, a sua aceleração média é definida como:

v
améd 
t

Para intervalos de Δt cada vez menores, corresponderão a valores cada vez menores
de v:

v dv
a  lim ou a
t 0 t dt

d 2s a ds  v dv
a 2 ou
dt

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Movimento Retilíneo
Movimento Retilíneo Uniforme:
Velocidade Constante: Se a velocidade é constante a aceleração é nula.

s s t

v  const .   ds  v  dt s  s0  vt  s  s0  vt
t s0 0

Movimento Retilíneo Uniformente acelerado:


Aceleração Constante:

v

v t
a
t
 const .  v0
dv  a  dt  v  v0  at
0
v  v0  at

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Movimento Retilíneo
Movimento Retilíneo Uniformente acelerado:
Aceleração Constante:
ds s t
v  v0  at 
dt
 v0  at  s0
ds   ( v0  at )dt
0

1 2 1 2
s  s0  v0 t  at  s  s0  v0 t  at
2 2
1 2 1 2
v  v0  a  s  s0 
v s
v dv  a ds  v0
vdv  a  ds 
s0 2 2
v 2  v02  2a( s  s0 )  v 2  v02  2 a s

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Movimento Retilíneo – análise gráfica
O gráfico abaixo mostra a variação do deslocamento em relação tempo, de t1 a t2, de um
determinado movimento retilíneo. A velocidade representa a inclinação da curva (tangente) para
qualquer instante de tempo t.

ds
v
dt

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Movimento Retilíneo – análise gráfica
Traçando-se o gráfico da variação da velocidade pelo tempo, para o mesmo movimento retilíneo,
verificamos que a área abaixo da curva é igual vdt, que é igual a ds. A aceleração da partícula
representa a inclinação da curva v-t, para qualquer instante t.

v dt  ds

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Movimento Retilíneo – análise gráfica
Traçando-se o gráfico da variação da aceleração pelo tempo, para o mesmo movimento retilíneo,
verificamos que a área abaixo da curva é igual adt, que é igual a dv.

dv
a
dt

a dt  dv

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Movimento curvilíneo
Movimento Curvilíneo x, y, z:
Posição:
O movimento curvilíneo ao longo da trajetória
curvilínea s , pode ser decomposto em um
movimento retilíneo ao longo dos eixos x, y, z. A
posição da partícula, num dado instante é
determinada pelo vetor posição r, que liga a
origem O do sistema de coordenadas à partícula.

A intensidade do vetor posição r é dada por:

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Movimento curvilíneo
Velocidade:
Derivando-se o vetor posição r em relação ao tempo resulta na velocidade da partícula.
A direção do vetor velocidade é sempre tangente à trajetória.

A intensidade do vetor velocidade v é dada por:

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Movimento curvilíneo
Aceleração:
A aceleração da partícula é obtida através da derivação do vetor velocidade.
Representa a variação temporal tanto na intensidade quanto da direção da velocidade.

A intensidade do vetor aceleração a é dada por:

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Movimento curvilíneo

Movimento de um projétil:
O movimento em vôo livre de um
projétil segue uma trajetória
parabólica. Ele possui velocidade
constante na direção horizontal, e
aceleração constante, para baixo,
igual a g = 9,81 m/s2 na direção
vertical. Quaisquer duas das três
equações para a aceleração
constante se aplicam na direção
vertical. Na direção horizontal,
somente uma se aplica.

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Movimento curvilíneo
Movimento de um projétil:
Movimento Horizontal: ax = 0 ; vx = constante

Movimento Vertical: ay = -g = -9,81 m/s2

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Movimento curvilíneo
Movimento curvilíneo n, t:
Se os eixos normal e tangencial são
usados para a análise, então v está
sempre na direção t positiva.
A componente tangencial da aceleração
at, leva em consideração a variação na
intensidade da velocidade. A
componente normal da aceleração
(aceleração centrípeta) an, leva em
consideração a variação na direção da
velocidade. Essa componente está
sempre na direção n positiva.

ou

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Movimento curvilíneo
Movimento curvilíneo r, θ: Velocidade
Se a trajetória do movimento é expressa em
coordenadas polares, então as componentes da
velocidade e aceleração podem ser relacionadas
derivadas em relação o tempo r e θ.
Se a trajetória r = f (θ) é dada, então pode-se utilizar a
regra da cadeia do cálculo as derivadas temporais.

Velocidade angular [rad/s]


Aceleração

Aceleração
angular [rad/s2]

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Movimento Relativo entre duas Partículas
Movimento relativo entre duas
partículas usando eixos de translação:
Se duas partículas A e B realizam
movimentos independentes, esses
movimentos podem ser relacionados ao seu
movimento relativo através de eixos de
translação, ligados a uma das partículas.

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Movimento Absoluto entre duas Partículas
Movimento absoluto dependente de
duas partículas:
O movimento dependente de dois blocos suspensos por
cabos e polias pode ser relacionado pela geometria do
sistema, estabelecendo-se coordenadas de posição
medidas a partir de uma origem fixa para cada bloco,
direcionada ao longo da linha de movimento do bloco.
Os comprimentos em vermelho são fixos e não se
alteram.

A altura h e comprimento total l são constantes. A


primeira derivada temporal da equação fornece a
relação entre as velocidades dos blocos. A segunda
derivada temporal fornece a relação entre as
acelerações.

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Movimento Plano

Trajetória de Trajetória de
translação retilínea translação curvilínea

Rotação em torno de
um eixo fixo Movimento plano geral

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Movimento Plano

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Translação Retilínea e Curvilínea
 A direção de qualquer linha reta dentro do corpo
rígido é constante durante o movimento;
 Todas as partículas do corpo movem-se em
trajetórias paralelas (retas) ou de mesmo formato e
eqüidistantes (curvas).
A e B são duas partículas quaisquer do corpo

rB  rA  rB/A rB/A => Direção e intensidade constantes


Derivando a expressão em relação ao tempo:
r B  r A  r B/A vB  v A
Derivando novamente a expressão em relação ao
tempo:
rB  rA  rB/A aB  a A
Todos os pontos do corpo rígido têm a mesma
velocidade e a mesma aceleração.

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Rotação em torno de um eixo fixo
Posição Angular de r
É definida pelo ângulo , medido de uma linha de referência fixa em
relação a r
Deslocamento Angular
É a mudança de posição angular, que pode ser medida como um vetor
diferencial d.

Velocidade Angular ()


d
É a taxa de variação da posição angular.    [rad/s]
dt
Aceleração Angular ()
Mede a taxa temporal de variação da velocidade angular.

d
 [rad/s2]
dt

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Rotação em torno de um eixo fixo

d d
 
dt dt

 d   d

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Rotação em torno de um eixo fixo
Aceleração Angular constante
Velocidade angular em função do tempo:
dω ω t
αc 
dt
 dω  αc dt  ω0
dω  αc  dt  ω  ω0  αc t
o

Posição angular em função do tempo:


dθ θ t t
ω
dt
 ω0  αc t  dθ  (ω0  αc t)dt  
θ0
dθ  ω0  dt  αc
o  tdt
o

t2 t2
θ  θ0  ω0 t  αc  θ  θ0  ω0 t  αc
2 2
Velocidade angular em função da posição angular:
ω θ 1 2
ω dω  αc d  ω0
ω dω  αc θ0
dθ 
2
(ω  ω02 )  αc(θ  θ0 )

ω 2  ω02  2αc(θ  θ0 )

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Rotação em torno de um eixo fixo
Movimento do ponto P
Na medida em que o corpo rígido gira, o ponto P se
desloca ao longo de uma trajetória circular de raio r
com o centro no ponto O.

Posição e deslocamento do ponto P


A posição de P é definida pelo vetor posição r, que se
estende de O a P, Se o corpo gira dθ , então P vai se
deslocar ds = r dθ.

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Rotação em torno de um eixo fixo
Velocidade do ponto P
A velocidade de P tem a sua intensidade determinada por:

ds rd  d 
v  como:   
dt dt dt
v  r
A direção de v é tangente à trajetória circular. A intensidade e a
direção de v também podem ser obtidas através o produto
vetorial de ω e rP (vetor dirigido de qualquer ponto sobre o eixo
de rotação até o ponto P).
v  ω  rP  v  rP sen  como: r  rP sen 
v  r v  ωr

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Rotação em torno de um eixo fixo
Aceleração do ponto P
A aceleração de de P pode ser expressa pelas suas componentes
normais e tangenciais:

dv v 2 d
at  , an  como:   r , v  r ,  
dt  dt

at  r an   2 r
A componente tangencial da aceleração at representa a taxa de variação,
em relação ao tempo, na intensidade da velocidade.

A componente normal da aceleração an representa a taxa de variação, em


relação ao tempo, na direção da velocidade.

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Rotação em torno de um eixo fixo
Aceleração do ponto P
Assim como a velocidade, a aceleração pode ser expressa em termos de
produto vetorial: d

dv dω drP dt
a   rP  ω  como:
dt dt dt drP
v  ω  rP
dt
a  α  rP  ω   ω  rP 
α  rP  at  rP sen   r
v  ω  rP  ω  v P  an   2 rP sen    2 r
Então:
a  at  a n
a  α  r   r 2 a at2  an2

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Rotação em torno de um eixo fixo
Rotação de uma placa representativa
A rotação de um corpo rígido em torno de eixo fixo pode ser
definido pelo movimento de uma placa representativa em um
plano de referência perpendicular ao eixo de rotação.
Velocidade de qualquer ponto P da placa:

v  ωk  r
Aceleração de qualquer ponto P da placa:

a  αk  r  ω   ω  r 

a  αk  r  ω 2 r

a t  k  r at  r
a n   2 r a n  r 2
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Movimento Plano Geral
Movimento Plano Geral
O movimento plano geral pode ser sempre considerado como uma soma de uma translação e
uma rotação.
O deslocamento dos pontos A1 e B1, para A2 e B2, pode ser dividido em duas partes:
• Translação para A2 e B’1;
• Rotação de B’1 para B2, em torno de A2.

Movimento Plano = Translação + Rotação

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Movimento Plano Geral

Movimento Plano = Translação + Rotação

Movimento Plano = Translação + Rotação

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Movimento Plano Geral
Considerando que a velocidade vA seja conhecida, podemos definir a
velocidade vB em termos de vA, l e . A velocidade absoluta é dada por:
v B  v A  v B/A
Se as direções das velocidades vA e vB/A são conhecidas, podemos definir as
intensidades vB e ω:
vB
 tan 
vA
v B  v A tan 
vA v
 A  cos 
v B A l
vB / A vA
 
l l cos 
Movimento Plano = Translação + Rotação

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Movimento Plano Geral

À medida que o bloco A se desloca horizontalmente para a esquerda com velocidade


vA, ele faz com que a manivela CB gire no sentido anti-horário, de tal maneira que o
vetor vB é dirigido em direção tangente à sua trajetória circular. A biela AB é
submetida ao movimento plano geral e, no instante mostrado , ele tem velocidade
angular ω .

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Análise do movimento relativo
Análise do movimento relativo: Velocidade
Esta análise envolve dois conjuntos de eixos coordenados.
O sistema fixo mede a posição absoluta dos pontos A e B.
O sistema x’, y’ está conectado ao ponto base A e
translada mas não gira.
Posição: rB  rA  rB/A
Deslocamento:
Durante um intervalo de tempo dt, os pontos A e B sofrem
deslocamentos drA e drB.
drB  drA  drB/A
Rotação em A
Translação de A
Translação e Rotação

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Análise do movimento relativo
Velocidade:
Para determinar a relação entre as velocidades dos pontos A e B => derivada temporal
drB drA drB/A drB drA v B  v A  v B/A
    vB ,  vA
dt dt dt dt dt 
drB/A d v B/A  k  rB / A
 rB / A  rB / A   rB / A 
dt dt
v B  v A    rB/A

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Análise do movimento relativo
O ponto A, na barra de ligação, desloca-se ao longo de uma trajetória horizontal e o ponto
desloca-se ao longo de uma trajetória circular. As direções dos vetores vA e vB são tangentes
às sua respectivas trajetórias de movimento.

A roda é um elemento que “rola sem deslizar”, ou seja, o ponto


A, momentaneamente, tem velocidade igual a zero, uma vez que
o solo não se move.
O centro da roda B, se desloca-se longo de uma trajetória
horizontal e a direção de vB é horizontal.

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Movimento Plano Geral
Centro Instantâneo de Velocidade Nula
Se o ponto base A é escolhido como tendo velocidade nula, então a equação da velocidade
relativa se reduz a:
v B  v A  ω  rB/A

v B  ω  rB/A
v B  ω  rB/CI

Momentaneamente, o corpo B
parece girar em torno do eixo
instantâneo, em uma
trajetória circular. Devido a
este fato, a direção de vB é,
sempre, perpendicular a rB/CI.

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Movimento Plano Geral
Centro Instantâneo de Velocidade Nula
Localização do CI
1) A velocidade vA de um ponto A e a
velocidade angular ω são conhecidas.
Traçando-se uma linha perpendicular a
vA, no ponto A . A distância de A até
CI é dada por:

vA
rA/CI 
ω

Localização do CI
conhecendo-se vA e ω

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Movimento Plano Geral
Localização do CI:
2) As linhas de ação de duas velocidades não paralelas
vA e vB são conhecidas. Traçando-se linhas
perpendiculares a vA e vB, partindo dos pontos A e
B, estendendo estas linhas até o ponto de Localização do CI
conhecendo-se as
interseção. direções de vA e vB.
3) A intensidade e direção de duas velocidades
paralelas vA e vB são conhecidas. O CI é definido
através de do método de semelhança de triângulos.

vA vB
rA/CI  rB/CI 
ω ω
Se a distância d é conhecida, então:
rA/CI  rB / CI  d

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Movimento Plano Geral
Localização do CI:
O ponto escolhido como centro instantâneo de
velocidade nula para um corpo somente pode ser
utilizado no instante considerado.
O lugar geométrico dos pontos que definem a
localização do CI durante o movimento do corpo é
chamado de Centrodo. Cada ponto sobre o Centrodo
atua como CI do corpo somente em um
determinado instante.
No CI, apesar da velocidade ser nula, a aceleração,
normalmente, não é nula.
A linha de ação de cada vetor velocidade v é perpendicular
à sua linha radial associada r, e o sentido de direção tende
a deslocar o ponto de maneira consistente com a rotação
angular ω.

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Movimento Plano Geral
Análise do movimento relativo: Aceleração
Para relacionarmos as acelerações de dois pontos sobre um corpo rígido submetido ao
movimento plano geral, podemos obter uma equação, diferenciando a equação:

vB  v A  vB / A dv B dv A dv B / A
 
dt dt dt
dv B dv A
 aB ,  aA Medidas num sistema de eixos fixos x,y. Logo,
dt dt são acelerações absolutas dos pontos A e B

Aceleração de B em relação a A, medida por


dv B / A um observador fixo num sistema de eixos x’,y’
 aB / A em translação, que têm como origem o ponto
dt
de base A.

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Movimento Plano Geral
Análise do movimento relativo: Aceleração
Para o observador, o ponto B parece se deslocar ao longo de uma trajetória circular de
raio rB/A.
aB  a A  aB / A  a B  a A  ( a B / A )t  ( a B / A )n

( aB / A )t  Componente tangencial da aceleração relativa de B em relação a A.


O módulo é (aB/A)t = rB/A e a direção é perpendicular a rB/A.

Componente normal da aceleração relativa de B em relação a A. O


( aB / A )n  módulo é (aB/A)n = 2rB/A , a direção é a de B/A e o sentido é sempre
de B para A.

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Movimento Plano Geral
Análise do movimento relativo: Aceleração
Em um dado instante, a aceleração de B é determinada considerando-se que a barra
translada com aceleração aA e, simultaneamente rotaciona em torno do ponto base A com
velocidade angular instantânea ω e aceleração angular  .
a B  a A  ( a B / A )t  ( a B / A )n  a B  a A  ( α  rB / A )  (  2 rB / A )

= +

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Movimento Plano Geral
Análise do movimento relativo: Aceleração
O movimento acelerado de um corpo rígido conectado por um pino a dois outros corpos, os
pontos coincidentes no pino, se deslocam com a mesma aceleração, pois ambos descrevem a
mesma trajetória.

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Movimento Plano Geral
Análise do movimento relativo: Aceleração
Se dois corpos estão em contato, sem deslizar, e os pontos em contato descrevem trajetórias
diferentes, as componentes tangenciais da aceleração serão iguais. Porém, as componentes
normais poderão não ser iguais.
( a A )t  ( a A )t  ( a A )n  ( a A )n

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Sistema de eixos em rotação
Análise do movimento relativo : Sistema de eixos em rotação
Situações que envolvem elementos conectados que deslizam um em relação ao outro, ou
pontos não localizados no mesmo corpo podem ser analisados utilizando-se um sistema de
coordenadas que translade e rotacione.
Posição:
X, Y, Z – sistema de coordenadas fixo
x, y, z– sistema de coordenadas que
pode transladar e rotacionar em relação
ao sistema de referência fixo X, Y, Z

rB / A  xB i  y B j , rB  rA  rB / A
No instante considerado:
Ponto A => vA; aA
Velocidade angular: 
Eixos x,y =>   dΩ
Ω
Aceleração angular:
dt

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Sistema de eixos em rotação
Taxa de variação no tempo de um vetor unitário:
u A  cos  i  sen j

u A   (  sen i  cos  j )

ω A   k

ω A  u A   k  ( cos  i  sen j )

ω A  u A   (  sen i  cos  j )

u A  ω A  u A

A derivada em relação ao tempo de um vetor unitário é igual ao produto vetorial da


velocidade angular do vetor com ele mesmo.

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Sistema de eixos em rotação
Velocidade Relativa:
rP  rA  rP / A , rP / A  x i  y j  z k
r P  r A  r P / A
v P  v A  ( x i  y j  z k  x i  y j  z k )

v P  v A  ( x i  y j  z k  x( Ω  i )  y (Ω  j )  z (Ω  k )

v P  v A  ( x i  y j  z k )  [ Ω  ( x i  y j  zk )]
Componentes da velocidade de P, medidas por observador fixo
no sistema de coordenadas móvel x, y, z. Pode ser representado
por : (v )
v P  v A  Ω  rP / A  ( v P / A )xyz
P / A xyz

Taxa de variação temporal instantânea dos vetores unitários i e j,


medida por observador no sistema de coordenadas fixo X, Y, Z.
Pode ser representado por: Ω( x i  y j z k )

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FACULDADE DO CENTRO LESTE
Sistema de eixos em rotação
Velocidade:
v P  v A  Ω  rP / A  ( v P / A )xyz  v P  v A  ω  rP / A
Onde:
vP  velocidade absoluta de P, medida a partir da referência fixa X, Y, Z

vA  velocidade absoluta da origem A, da referência fixa x,y,z, medida a partir da


referência X, Y, Z

Ω  rP/A  efeito da velocidade angular causado pela rotação da referência x, y, z, observado a


partir da referência X, Y, Z

( v P / A )xyz  velocidade de “P em relação a A”, medida por um observador fixo à referência em


rotação x, y, z

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Sistema de eixos em rotação
(v P / A )xyz
Aceleração Relativa:

v P  v A  [ Ω  ( x i  y j  zk )]  ( x i  y j  z k )

aP  a A  [ Ω   ( x i  y j  zk )]  [ Ω  ( x i  y j  z k  x i  y j  zk ) ] 
 ( x i  y j  zk  x i  y j  z k )

aP  a A  ( Ω   r )  [ Ω  ( x i  y j  z k ) 
P/ A

 { Ω  [ x( Ω  i )  y( Ω  j )  z( Ω  k ) ]}  ( x i  y j  zk) 


 [ x ( Ω  i )  y ( Ω  j )  z ( Ω  k ) ]

aP  a A  ( Ω
  r )  Ω  ( Ω  r )  2Ω  ( v )  ( a )
P/ A P/ A P/A xyz P / A xyz

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Sistema de eixos em rotação
aP  a A  Ω
  r  Ω  (Ω  r )  2Ω  ( v
P/ A P/ A P / A )xyz  ( a P / A )xyz

Onde:
aB  aceleração absoluta de P, movimento de B observado a partir do sistema X, Y, Z

aA  aceleração absoluta da origem A, da referência x,y,z, movimento do sistema x, y,


z, observado do sistema X, Y, Z
 r 
Ω efeito da aceleração angular causado pela rotação da referência x, y, z, movimento
B/A
do sistema x, y, z, observado a partir da referência X, Y, Z

Ω  (Ω  rB/A )  efeito da velocidade angular causado pela rotação do sistema x, y, z, movimento do


sistema x, y, z, observado a partir do sistema X, Y, Z
2Ω  ( v B / A )xyz  Efeito combinado da P deslocando-se em relação às coordenadas x, y, z e da rotação
do sistema x, y, z

(a B / A )xyz  aceleração de P em relação a A, movimento observado a partir do sistema


x, y, z

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Sistema de eixos em rotação
Reescrevendo a equação: a P  a A  α  rP / A   2rP / A

aP  a A  Ω
  r  Ω ( Ω r )
P/ A P/ A
E comparado-a com:

aP  a A  Ω
  r  Ω  (Ω  r )  2Ω  ( v
P/ A P/ A P / A )xyz  ( a P / A )xyz

Diferença
2Ω  ( v P / A )xyz  Aceleração de Coriólis, que representa a diferença na aceleração de P quando
medida a partir dos eixos x, y, z em rotação e sem rotacionar. É sempre
perpendicular a ambos  e (vP/A)xyz. É uma componente importante da aceleração
que tem de ser considerado sempre que sistema de referência em rotação são
utilizados.

(a P / A )xyz  aceleração de P em relação a A, movimento observado a partir do sistema


x, y, z

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