Disciplina: Mecânica II

Carga Horária: 60 horas

Notas de Aula 5
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração
  
vB  v A  vB / A

dv B dv A dv B / A
 
dt dt  dt
aB aA aB / A

Medidas num sistema de eixos fixos

x,y. Logo, são acelerações absolutas
dos pontos A e B Aceleração de B em relação a
A, medida por um observador
   fixo num sistema de eixos x’,y’
aB  a A  aB / A
em translação, que têm como
origem o ponto de base A.
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Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração

= +

Para observador no ponto A, B parece

aB  a A   aB / A  t   aB / A  n
   
mover-se num trajetória circular com raio rAB.

 aB / A  t  Componente tangencial da aceleração relativa de B em relação a


A. O módulo é (aB/A)t = rB/A e a direção é perpendicular a rB/A.
 aB / A  n  Componente normal da aceleração relativa de B em relação a A.

O módulo é (aB/A)n = 2rB/A , a direção é a de BA e o sentido é
sempre de B para A.
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Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração
EQUAÕES USADAS NAS SOLUÇÕES
      
a B  a A   aB / A  t   aB / A  n
   
aB  a A  α  rB / A      rB / A

    2 
aB  a A  α  rB / A   .rB / A
(1) Na resolução de problemas devemos entender que os pontos
coincidentes na rótula movem-se com a mesma aceleração, pois
ambos descrevem a mesma trajetória .

(2) A aceleração de um ponto é tangente à trajetória apenas quando esta

é retilínea ou o ponto está passando por um ponto de inflexão.
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Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração

(3) Se dois corpos fizerem

contato entre si, e estes
pontos de contato
moverem-se ao longo de
trajetórias diferentes, os
componentes tangenciais
da aceleração serão
iguais, mas os
componentes normais
não serão os mesmos.
Logo as suas acelerações
serão diferentes.
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Rígidos e Mecanismos

EXERCÍCIO: Aceleração
A barra AB mostrada na Figura abaixo tem que se mover mantendo A e
B apoiados nos planos inclinados. O ponto A tem uma aceleração de 3
m/s2 e uma velocidade de 2 m/s, ambas orientadas plano abaixo, no
instante em que a barra está horizontal. Determine a aceleração angular
da barra nesse instante.
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Rígidos e Mecanismos
1) Determinação da velocidade
   
angular de AB: v B  v A    rB / A

v A  2 * cos(45o )ˆi  2 * sen (45o )ˆj

v B  v B * cos(45o )ˆi  v B * sen (45o )ˆj
 
  .k̂ rB / A  10.ˆi

v B * cos( 45o )ˆi  v B * sen (45o )ˆj  2 cos( 45o )ˆi  2sen (45o )ˆj  kˆ 10ˆi


v B * cos(45o )ˆi  v B * sen (45o )ˆj  2 cos(45o )ˆi  10  2sen (45o ) ˆj 
v B * cos(45o )  2 cos(45o ) v B  2 m / s v B * sen (45o )  10  2sen ( 45o )
(v B  2) * sen (45o )  10 o
 4 sen ( 45 )    0,283 rd / s
(2  2) * sen (45 )  10
o 10
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
1) Determinação
  da  aceleração
 angular
2 
de AB: aB  a A  α  rB / A   .rB / A
 
a A  3 * cos(45o )ˆi  3 * sen (45o )ˆj    .k̂

a B  a B * cos(45o )ˆi  a B * sen (45o )ˆj

a B * cos(45o )ˆi  a B * sen (45o )ˆj  3 cos(45o )ˆi  3sen (45o )ˆj   .kˆ 10ˆi   2 .10ˆi

  
a B * cos(45o )ˆi  a B * sen (45o )ˆj  3 cos( 45o )   2 .10 ˆi  10  3sen (45o ) ˆj 
3 cos(45o )  10 * 0,2832
a B * cos(45o )  3 cos(45o )  10 2 aB   1,87 m / s 2

cos(45o )

a B * sen (45 )  10  3sen (45 )

o o (a B  3) * sen (45o )  10

o
 4,87.sen ( 45 )    0,344 rd / s 2
10
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EXERCÍCIO: Aceleração
A manivela AB de um motor gira com aceleração angular de 20 rd/s2
no sentido horário. Determine a aceleração do pistão no instante em
que AB está na posição mostrada na figura. Nesse instante ωAB = 10
rd/s e ωBC = 2,43 rd/s. 
rB  0,25 * sen (45 )ˆi  0,25 * cos(45 )ˆj
o o


rB  0,177ˆi  0,177ˆj ft

rC / B  0,75 * sen (13,6 o )ˆi  0,75 * cos(13,6o )ˆj

Aceleração em B: rC / B  0,176ˆi  0,729ˆj ft
  
a B   AB  rB  AB
2


a B  20kˆ  (0,177ˆi  0,177ˆj)  10 2 (0,177ˆi  0,177ˆj)

a B  21,24ˆi  14,16ˆj ft / s 2
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    2 
Aceleração em C: a C  aB  αBC  rC / B  BC .rC / B

  
aC  aC ˆj  BC   BCkˆ rC / B  0,176ˆi  0,729ˆj ft

a C ˆj  21,24ˆi  14,16ˆj   BC kˆ  (0,176ˆi  0,729ˆj)  2,432 (0,176ˆi  0,729ˆj)

a C ˆj  21,24ˆi  14,16ˆj  0,176 BC ˆj  0,729 BC ˆi  1,04ˆi  4,30ˆj

20,2
0  20,2  0,729 BC  BC    BC  27,71 rd / s 2
0,729
a C  18,46  0,176 BC a C  18,46  0,176(27,71)

a C   13,58 ft / s 2