Aula 02

Histórico
PRINCÍPIOS DE CONTROLE E SERVOMECANISMO – PROF. MÁRCIO BOVE

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
•O primeiro trabalho significativo de controle automático foi o regulador

centrífugo construído por James Watt para o controle de velocidade de uma
máquina a vapor, no século XVIII.
•Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotagem

de embarcações e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a
partir de equações diferenciais que descrevem o sistema.
•Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para

a determinação da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na
resposta de malha aberta a excitações senoidais estacionárias.
Histórico
•Em 1934, Hazen introduziu o TERMO SERVOMECANISMO para

sistemas de controle de posição, discutiu o projeto de
servomecanismos a relé.
•Durante a década de 40, métodos de RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA

especialmente os métodos com base nos diagramas de Bode tornaram
possível aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de malha
fechada que satisfizessem o desempenho requerido.
•Do final da década de 40 ao início de 50, o método de LUGAR DAS RAÍZES,

graças a Evans, foi plenamente desenvolvido.
Histórico
•Final da década de 50 - Projeto de Sistemas Ótimos.
•Em 1960, análise de sistemas complexos por computadores com várias

entradas e saídas.
•De 1960 a 1980, Controle Ótimo de Sistemas Determinísticos e Estocásticos,

Controle Adaptativo e Técnicas de Aprendizagem.
•De 1980 até agora – Controle Robusto (modelo de incertezas).
•Computadores digitais passam a ser parte integrante do sistemas de controle:

PLC e Microcontroladores.
Sistema de Controle para Temperatura
Sistema de Controle de Nível
Sistema de Controle Pêndulo Invertido
Sistema de Controle de Posição e Velocidade Motor DC
Sistema de Controle de Posição e Velocidade Automação
Sistema de Controle Aviação
Sistema de Controle Válvula Proporcional
Sistema de Controle Telecomunicações
Sistema de Controle Robótica
Sistema de Controle na Instrumentação
Resposta de um Sistema de Controle Linear
Tacoma Narrows Bridge Collapse – Washington EUA
Honda’s Self Balancing Motorcycle
Controle PID Mesa
Controle de Malha Aberta
VANTAGENS DESVANTAGENS
São de simples construção e de fácil Distúrbios e mudanças na calibração

manutenção provocam erros, e a saída pode
apresentar distorções em relação ao
padrão esperado.
Não apresentam problemas de Para que a saída mantenha a

estabilidade qualidade requerida, é necessário uma
regulagem periódica.
Controle de Malha Aberta
Controle de Malha Fechada
VANTAGENS DESVANTAGENS
A realimentação faz com que a resposta Possuem maior custo e são mais
do sistema seja relativamente insensível complexos para implementar.
a distúrbios e variações internas nos
parâmetros do sistema.
São mais vantajosos nos casos em que Atrasos temporais podem ocasionar
houver distúrbios ou alterações não oscilação na saída e até mesmo
previsíveis nos componentes do instabilidade.
sistema.
Planta: Dispositivo ou equipamento que tem

por finalidade executar dada tarefa
(exemplos: motor, braço robótico, entre
outros...).
Processo: Fenômeno natural ou artificial,

que obedece a leis matemáticas bem
descritas (exemplo: fermentação, destilação,
entre outros...).
Especificações de Desempenho: Sistema: Modelo matemático de um

Descrições do comportamento a ser processo físico que estabelece uma
apresentado pelo sistema, de acordo com o relação entre os sinais de entrada e saída.
desejado pelo usuário.
•Realimentação: Laço de “retorno” do sinal de

saída à entrada, realizando uma comparação
entre o resultado obtido e o desejado.
•Distúrbio ou Perturbação: Todo aquele que venha

provocar interferência ou distorção nos sinais
presentes em um sistema.
•Setpoint: Valor desejado para o sinal de

saída de um sistema, dada uma entrada
conhecida.
SISO - Single Input - Single Output SIMO - Single Input - Multiple Output
MISO - Multiple Input - Single Output MIMO - Multiple Input - Multiple Output
Diagrama de Blocos em Paralelo
𝑌 ( 𝑠 )= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) + 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) − 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 3 ( 𝑠 )
]
𝑌(𝑠 )
=𝐺 1 ( 𝑠 )+𝐺 2 ( 𝑠 ) −𝐺 3 ( 𝑠 )
𝑅 ( 𝑠)
Diagrama de Blocos em Série
𝑌
1 ( 𝑠 )=𝑅 1 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 )
𝑌
2 ( 𝑠 )=𝑌 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
𝑌 2 (𝑠)
=𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
𝑅1 ( 𝑠 )
Diagrama de Blocos com Realimentação

𝑌
( 𝑠 )= 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐸 ( 𝑠 ) 𝑬𝒒𝒖𝒂 çã 𝒐 𝒅𝒆 𝑺𝒂 í 𝒅𝒂(𝟐)

𝑌
( 𝑠 ) +𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) 𝑌 ( 𝑠 ) =𝐺 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠 )
𝑌
( 𝑠 ) [ 1+ 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) ]=𝐺 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠 )
( 𝑠 )= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 (𝑠 )
𝑌
1+𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 )
𝑌 ( 𝑠 ) = 𝐺 ( 𝑠)
𝑅 (𝑠 ) 1+𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 )
Movendo um bloco para frente de um ponto de derivação
Movendo um bloco para trás de um ponto de derivação
Movendo um bloco para trás de um ponto de soma
Movendo um bloco para frente de ponto de soma
Exemplo
Exemplo
2º Etapa
1º Etapa 𝑌
(𝑠 ) = 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 4 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠 ) 1 −𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠 ) 𝐻 1 ( 𝑠 )
3º Etapa
Exemplo
4º Etapa
( 𝑠 ) = 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠 ) +𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 3 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠)
𝑌
𝑅 (𝑠 ) 1 −𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠 ) 𝐻 1 ( 𝑠 )
Exemplo
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
Sistema com adição de distúrbio D
1º Passo: Fazer todas as entradas igual a zero exceto uma.

2º Passo: Reduzir o diagrama de blocos para entrada escolhida.
3º Passo: Calcular a resposta da saída do sistema para esta entrada.
4º Passo: Repetir os passos do 1º ao 3º passo para as demais entradas.
5º Passo: Somar algebricamente todas as saídas encontradas.
1º Passo: Fazer todas as entradas igual a zero exceto uma.
Fazendo D = 0
2º Passo: Reduzir o diagrama de blocos para entrada escolhida.
3º Passo: Calcular a resposta da saída do sistema para esta entrada.
( 𝑠)= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)
𝑌 1
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
Fazendo R = 0
Calculando a resposta de saída do sistema
( 𝑠)= 𝐷 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)
𝑌 2
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
5º Passo: Somar algebricamente todas as saídas encontradas.
( 𝑠)= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠) ( 𝑠)= 𝐷 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)
𝑌 1 𝑌 2
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) 1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
Resposta de saída do sistema (sistema com dois graus de liberdade)
𝑌
( 𝑠 )= 𝑌 1 ( 𝑠 )+𝑌 2 ( 𝑠 )
( 𝑠 )= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺2 ( 𝑠 ) 𝐺 2( 𝑠)
𝑌 + 𝐷( 𝑠)
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) 1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
Exemplo
Análise de Diagrama de Blocos
𝑌
𝐺 ( 𝑠)= =¿ ¿
𝑅
3 3

𝑌
2
𝑠 +4 𝑠 𝑌
𝐺 ( 𝑠)= = 2
2
𝑠 + 4 𝑠 𝑌 3
𝑅 𝑠 +4 𝐺 ( 𝑠)= =
𝐺 ( 𝑠)= =
𝑅 3 𝑠+3
1+ 2 𝑅 2
𝑠 +4 𝑠 +3
𝑠 +4 𝑠 2
𝑠 +4𝑠
Equação de Resposta do Sistema
𝑌 3
𝐺 ( 𝑠)= =
𝑅 (𝑠 +1)( 𝑠+3)
Numerador: Não possui termos em “s”, portanto não temos ZEROS. Neste caso
temos um ganho com “K=3”.
Denominador: Polinômio de segunda ordem com dois POLOS REAIS.

Exemplo
3 3
𝑠 +1 𝑠 +1 3 3
𝐺 2 ( 𝑠 )= = = =
3 𝑠+1 +3 𝑠+1 +3 𝑠+ 4
1+
𝑠+1 𝑠 +1
3 3
2 2
𝑠 +4 s 𝑠 +4s 3 3
𝐺 ( 𝑠 )= = 2 = 2 =
3 𝑠 +4 s+3 𝑠 +4 s+3 ¿¿
1+ 2 2
𝑠 +4s 𝑠 +4s
Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Série
Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Série
Função “conv” realiza multiplicação

Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Paralelo
Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Paralelo
Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos com Realimentação
Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos com Realimentação
INTERVALO
Princípios de Controle e Servomecanismo
ENGENHARIA ELÉTRICA
Professor: Márcio Bove.
Início: 19h30m
Término: 19h45m
ATIVIDADE PORTAL AVA
Professor: Márcio Bove.
Início: 18h30m
Término: 19h30m
UNIDADE I
1 2 3 4 5
Diagrama de Sistema de Critério de Lugar Geométrico Controle PID

Blocos Controle de Estabilidade Routh das Raízes
Primeira e
Segunda Ordem
UNIDADE II
1 2 3 4 5
Controle no Espaço de Função de Sistemas Projeto de

Espaço de Estados Estados vs. Transferência vs. Dinâmicos Servomecanismo
Função de Espaço de Estado Modelados no
Transferência Espaço de Estado
BIBLIOTECA VIRTUAL
SOFTWARE
AGENDA PARA DATAS ESPECIAIS
2020.2
• UNIGEN Virtual: 04 e 05 de Novembro
• Seminário:
• Palestra:
• Live Instagram:
ATENDIMENTO COORDENAÇÃO
ATE ND IME NTO V IA
TE LE FO NE
rezados (as) alunos (as) a
P
coordenação estará disponível
Matutino --- 9:00 – 12:00 9:00 – 12:00 --- --- para atendimento conforme
descrito na agenda.
Vespertino --- --- --- --- --- (75) 2102 9543
(75) 99141 1865
Noturno 18:30 – 22:00 --- --- 18:30 – 22:00 ---
ATE ND IME NTO V IA
RE QUE RIME NTO
rezados (as) alunos (as) suas
P
solicitações agora poderão ser
atendidas via portal UNEF/FAN
através da abertura de
requerimentos durante todo
semestre de 2020.2
BONS ÓTIMA
FIM! SEMANA!
ESTUDOS!

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PRINCÍPIOS DE CONTROLE E SERVOMECANISMO – PROF. MÁRCIO BOVE

•O primeiro trabalho significativo de controle automático foi o regulador

•Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotagem

•Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para

•Em 1934, Hazen introduziu o TERMO SERVOMECANISMO para

•Durante a década de 40, métodos de RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA

•Do final da década de 40 ao início de 50, o método de LUGAR DAS RAÍZES,

•Final da década de 50 - Projeto de Sistemas Ótimos.

•Em 1960, análise de sistemas complexos por computadores com várias

•De 1960 a 1980, Controle Ótimo de Sistemas Determinísticos e Estocásticos,

•De 1980 até agora – Controle Robusto (modelo de incertezas).

•Computadores digitais passam a ser parte integrante do sistemas de controle:

São de simples construção e de fácil Distúrbios e mudanças na calibração

Não apresentam problemas de Para que a saída mantenha a

Planta: Dispositivo ou equipamento que tem

Processo: Fenômeno natural ou artificial,

Especificações de Desempenho: Sistema: Modelo matemático de um

•Realimentação: Laço de “retorno” do sinal de

•Distúrbio ou Perturbação: Todo aquele que venha

•Setpoint: Valor desejado para o sinal de

Sistema com adição de distúrbio D

1º Passo: Fazer todas as entradas igual a zero exceto uma.

1º Passo: Fazer todas as entradas igual a zero exceto uma.

2º Passo: Reduzir o diagrama de blocos para entrada escolhida.

3º Passo: Calcular a resposta da saída do sistema para esta entrada.

4º Passo: Repetir os passos do 1º ao 3º passo para as demais entradas.

4º Passo: Repetir os passos do 1º ao 3º passo para as demais entradas.

Calculando a resposta de saída do sistema

5º Passo: Somar algebricamente todas as saídas encontradas.

Resposta de saída do sistema (sistema com dois graus de liberdade)

Equação de Resposta do Sistema

Denominador: Polinômio de segunda ordem com dois POLOS REAIS.

Função “conv” realiza multiplicação

Diagrama de Sistema de Critério de Lugar Geométrico Controle PID

Controle no Espaço de Função de Sistemas Projeto de

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