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Histórico

PRINCÍPIOS DE CONTROLE E SERVOMECANISMO – PROF. MÁRCIO BOVE


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

•O primeiro trabalho significativo de controle automático foi o regulador


centrífugo construído por James Watt para o controle de velocidade de uma
máquina a vapor, no século XVIII.

•Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automáticos para pilotagem


de embarcações e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a
partir de equações diferenciais que descrevem o sistema.

•Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para


a determinação da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na
resposta de malha aberta a excitações senoidais estacionárias.
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•Em 1934, Hazen introduziu o TERMO SERVOMECANISMO para


sistemas de controle de posição, discutiu o projeto de
servomecanismos a relé.

•Durante a década de 40, métodos de RESPOSTA EM FREQÜÊNCIA


especialmente os métodos com base nos diagramas de Bode tornaram
possível aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de malha
fechada que satisfizessem o desempenho requerido.

•Do final da década de 40 ao início de 50, o método de LUGAR DAS RAÍZES,


graças a Evans, foi plenamente desenvolvido.
Histórico
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•Final da década de 50 - Projeto de Sistemas Ótimos.

•Em 1960, análise de sistemas complexos por computadores com várias


entradas e saídas.

•De 1960 a 1980, Controle Ótimo de Sistemas Determinísticos e Estocásticos,


Controle Adaptativo e Técnicas de Aprendizagem.

•De 1980 até agora – Controle Robusto (modelo de incertezas).

•Computadores digitais passam a ser parte integrante do sistemas de controle:


PLC e Microcontroladores.
Sistema de Controle para Temperatura
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Sistema de Controle de Nível
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Sistema de Controle Pêndulo Invertido
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Sistema de Controle de Posição e Velocidade Motor DC
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Sistema de Controle de Posição e Velocidade Automação
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Sistema de Controle Aviação
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Sistema de Controle Válvula Proporcional
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Sistema de Controle Telecomunicações
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Sistema de Controle Robótica
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Sistema de Controle na Instrumentação
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Resposta de um Sistema de Controle Linear
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Tacoma Narrows Bridge Collapse – Washington EUA
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Honda’s Self Balancing Motorcycle
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Controle PID Mesa
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Controle de Malha Aberta
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VANTAGENS DESVANTAGENS

São de simples construção e de fácil Distúrbios e mudanças na calibração


manutenção provocam erros, e a saída pode
apresentar distorções em relação ao
padrão esperado.

Não apresentam problemas de Para que a saída mantenha a


estabilidade qualidade requerida, é necessário uma
regulagem periódica.
Controle de Malha Aberta
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Controle de Malha Fechada
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VANTAGENS DESVANTAGENS
A realimentação faz com que a resposta Possuem maior custo e são mais
do sistema seja relativamente insensível complexos para implementar.
a distúrbios e variações internas nos
parâmetros do sistema.
São mais vantajosos nos casos em que Atrasos temporais podem ocasionar
houver distúrbios ou alterações não oscilação na saída e até mesmo
previsíveis nos componentes do instabilidade.
sistema.
Controle de Malha Fechada
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Planta: Dispositivo ou equipamento que tem


por finalidade executar dada tarefa
(exemplos: motor, braço robótico, entre
outros...).

Processo: Fenômeno natural ou artificial,


que obedece a leis matemáticas bem
descritas (exemplo: fermentação, destilação,
entre outros...).

Especificações de Desempenho: Sistema: Modelo matemático de um


Descrições do comportamento a ser processo físico que estabelece uma
apresentado pelo sistema, de acordo com o relação entre os sinais de entrada e saída.
desejado pelo usuário.
Controle de Malha Fechada
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•Realimentação: Laço de “retorno” do sinal de


saída à entrada, realizando uma comparação
entre o resultado obtido e o desejado.

•Distúrbio ou Perturbação: Todo aquele que venha


provocar interferência ou distorção nos sinais
presentes em um sistema.

•Setpoint: Valor desejado para o sinal de


saída de um sistema, dada uma entrada
conhecida.
Controle de Malha Fechada
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SISO - Single Input - Single Output SIMO - Single Input - Multiple Output

MISO - Multiple Input - Single Output MIMO - Multiple Input - Multiple Output
Diagrama de Blocos em Paralelo
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 𝑌 ( 𝑠 )= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) + 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) − 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 3 ( 𝑠 )

  ]

 𝑌(𝑠 )
=𝐺 1 ( 𝑠 )+𝐺 2 ( 𝑠 ) −𝐺 3 ( 𝑠 )
𝑅 ( 𝑠)
Diagrama de Blocos em Série
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𝑌
  1 ( 𝑠 )=𝑅 1 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 )

𝑌
  2 ( 𝑠 )=𝑌 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )

 𝑌 2 (𝑠)
=𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
𝑅1 ( 𝑠 )
Diagrama de Blocos com Realimentação
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𝑌
  ( 𝑠 )= 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐸 ( 𝑠 ) 𝑬𝒒𝒖𝒂 çã 𝒐 𝒅𝒆 𝑺𝒂 í 𝒅𝒂(𝟐)
 

𝑌
  ( 𝑠 ) +𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) 𝑌 ( 𝑠 ) =𝐺 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠 )

𝑌
  ( 𝑠 ) [ 1+ 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 ) ]=𝐺 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠 )

  ( 𝑠 )= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 (𝑠 )
𝑌
1+𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 )

 𝑌 ( 𝑠 ) = 𝐺 ( 𝑠)
𝑅 (𝑠 ) 1+𝐺 ( 𝑠 ) 𝐻 ( 𝑠 )
Movendo um bloco para frente de um ponto de derivação
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Movendo um bloco para trás de um ponto de derivação
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Movendo um bloco para trás de um ponto de soma
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Movendo um bloco para frente de ponto de soma
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Exemplo
Exemplo
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2º Etapa

1º Etapa 𝑌
  (𝑠 ) = 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 4 (𝑠 )
𝑅 ( 𝑠 ) 1 −𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠 ) 𝐻 1 ( 𝑠 )

3º Etapa
Exemplo
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4º Etapa

  ( 𝑠 ) = 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠 ) +𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 3 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠)
𝑌
𝑅 (𝑠 ) 1 −𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 4 ( 𝑠 ) 𝐻 1 ( 𝑠 )
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Exemplo
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
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Sistema com adição de distúrbio D

1º Passo: Fazer todas as entradas igual a zero exceto uma.


2º Passo: Reduzir o diagrama de blocos para entrada escolhida.
3º Passo: Calcular a resposta da saída do sistema para esta entrada.
4º Passo: Repetir os passos do 1º ao 3º passo para as demais entradas.
5º Passo: Somar algebricamente todas as saídas encontradas.
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
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1º Passo: Fazer todas as entradas igual a zero exceto uma.

Fazendo D = 0
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
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2º Passo: Reduzir o diagrama de blocos para entrada escolhida.

3º Passo: Calcular a resposta da saída do sistema para esta entrada.

  ( 𝑠)= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)
𝑌 1
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
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4º Passo: Repetir os passos do 1º ao 3º passo para as demais entradas.

Fazendo R = 0
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
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4º Passo: Repetir os passos do 1º ao 3º passo para as demais entradas.

Calculando a resposta de saída do sistema

  ( 𝑠)= 𝐷 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)
𝑌 2
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
Análise de Diagrama de Blocos Técnica da Superposição
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5º Passo: Somar algebricamente todas as saídas encontradas.

  ( 𝑠)= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)   ( 𝑠)= 𝐷 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠)
𝑌 1 𝑌 2
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) 1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )

Resposta de saída do sistema (sistema com dois graus de liberdade)

𝑌
  ( 𝑠 )= 𝑌 1 ( 𝑠 )+𝑌 2 ( 𝑠 )

  ( 𝑠 )= 𝑅 ( 𝑠 ) 𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺2 ( 𝑠 ) 𝐺 2( 𝑠)
𝑌 + 𝐷( 𝑠)
1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 ) 1+𝐺 1 ( 𝑠 ) 𝐺 2 ( 𝑠 )
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Exemplo
Análise de Diagrama de Blocos
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  𝑌
𝐺 ( 𝑠)= =¿ ¿
𝑅
Análise de Diagrama de Blocos
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3   3
 
𝑌
2
𝑠 +4 𝑠 𝑌
𝐺 ( 𝑠)= = 2
2
𝑠 + 4 𝑠 𝑌 3
𝑅 𝑠 +4 𝐺 ( 𝑠)= =
𝐺 ( 𝑠)= =
𝑅 3 𝑠+3
1+ 2 𝑅 2
𝑠 +4 𝑠 +3
𝑠 +4 𝑠 2
𝑠 +4𝑠

Equação de Resposta do Sistema

  𝑌 3
𝐺 ( 𝑠)= =
𝑅 (𝑠 +1)( 𝑠+3)

Numerador: Não possui termos em “s”, portanto não temos ZEROS. Neste caso
temos um ganho com “K=3”.

Denominador: Polinômio de segunda ordem com dois POLOS REAIS.


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Exemplo
Análise de Diagrama de Blocos
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Análise de Diagrama de Blocos
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Análise de Diagrama de Blocos
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  3 3
𝑠 +1 𝑠 +1 3 3
𝐺 2 ( 𝑠 )= = = =
3 𝑠+1 +3 𝑠+1 +3 𝑠+ 4
1+
𝑠+1 𝑠 +1
Análise de Diagrama de Blocos
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Análise de Diagrama de Blocos
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Análise de Diagrama de Blocos
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  3 3
2 2
𝑠 +4 s 𝑠 +4s 3 3
𝐺 ( 𝑠 )= = 2 = 2 =
3 𝑠 +4 s+3 𝑠 +4 s+3 ¿¿
1+ 2 2
𝑠 +4s 𝑠 +4s
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Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Série
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Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Série
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Função “conv” realiza multiplicação


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Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Paralelo
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Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos em Paralelo
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Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos com Realimentação
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Exemplo Matlab
Análise de Diagrama de Blocos com Realimentação
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INTERVALO
Princípios de Controle e Servomecanismo

ENGENHARIA ELÉTRICA
Professor: Márcio Bove.
Início: 19h30m
Término: 19h45m
ATIVIDADE PORTAL AVA
Princípios de Controle e Servomecanismo

ENGENHARIA ELÉTRICA
Professor: Márcio Bove.
Início: 18h30m
Término: 19h30m
UNIDADE I
Princípios de Controle e Servomecanismo

1 2 3 4 5

Diagrama de Sistema de Critério de Lugar Geométrico Controle PID


Blocos Controle de Estabilidade Routh das Raízes
Primeira e
Segunda Ordem
UNIDADE II
Princípios de Controle e Servomecanismo

1 2 3 4 5

Controle no Espaço de Função de Sistemas Projeto de


Espaço de Estados Estados vs. Transferência vs. Dinâmicos Servomecanismo
Função de Espaço de Estado Modelados no
Transferência Espaço de Estado
BIBLIOTECA VIRTUAL
Princípios de Controle e Servomecanismo
SOFTWARE
Princípios de Controle e Servomecanismo
AGENDA PARA DATAS ESPECIAIS
2020.2
• UNIGEN Virtual: 04 e 05 de Novembro

• Seminário:

• Palestra:

• Live Instagram:
ATENDIMENTO COORDENAÇÃO
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ATE ND IME NTO V IA
TE LE FO NE
​ rezados (as) alunos (as) a
P
coordenação estará disponível
Matutino --- 9:00 – 12:00 9:00 – 12:00 --- --- para atendimento conforme
descrito na agenda.
Vespertino --- --- --- --- --- (75) 2102 9543
(75) 99141 1865
Noturno 18:30 – 22:00 --- --- 18:30 – 22:00 ---
ATE ND IME NTO V IA
RE QUE RIME NTO
​ rezados (as) alunos (as) suas
P
solicitações agora poderão ser
atendidas via portal UNEF/FAN
através da abertura de
requerimentos durante todo
semestre de 2020.2
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Princípios de Controle e Servomecanismo

BONS ÓTIMA
FIM! SEMANA!
ESTUDOS!

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