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Referências:
Apresentando o Simulink:
Um clique com o
mouse na fronteira
do bloco, nos permite
ligar os blocos entre si.
Criando Modelos:
Biblioteca Biblioteca
Sources Math
Tempo inicial
Tempo final
Manipulação de Blocos Simulink:
m massa dm
me m s
m taxa dt
m . A.h m i .Fi Fs k . h
massa específica
F vazão volumétrica dh
h altura A Fin k . h
g gravidade dt
Saídas: [ variáveis que queremos obter] -h
Estados: [propriedades que variam com tempo nas edif]- h
Entradas: [ propriedades que afetam nossas variáveis de saída]
E variam com o tempo] -Fi
Parâmetros: [ propriedades fixas do modelo] – A e k
Modelo do tanque:
Os estados são identificados pela derivada em relação ao tempo.
Em muitas vezes, os estados, são as nossas variáveis de saída.
Os parâmetros são as propriedades que não variam com o tempo, nesse
caso, a área do tanque não varia com o tempo.
A vazão de entrada é uma entrada do sistema, pois esta sujeito a
perturbações externas.
Podemos construir o modelo, usando por exemplo a álgebra de blocos:
Simulando o Modelo:
Precisamos fornecer os valores para as variáveis Fi, k e A.
K=1.2m2/s; A=28m2; Fi=10m3/s;
O bloco utilizado para Fi é um bloco degrau, é uma entrada muito
comum, na qual em um dado instante,a variável de entrada assume um
novo valor.Vamos editar um degrau no instante 2, de 10 para 12 m 2.
Fi h
Linearização do Modelo:
Uma outra forma muito comum de tratar o modelo é linearizando
utilizando a expansão em série de Taylor :
dsn
Modelo f n (e, s)
dt
yn g n (e, s )
p-numero de entradas
Representação em Espaço de Estados:
C D
As matrizes A,B,C e D formam a chamada representação em espaço de
estados. No exemplo: A=[-k/(2A.sqrt(h)] B=[1/A] C=[1] D=[0]
O simulink possui um bloco no tópico Continuous em que podemos
fornecer as matrizes para simular o modelo.
Representação em Espaço de Estados:
Transformada de Laplace :
Transformada de Laplace:
L{ a.Dny/dtn}=sn.Y(s)
>>help tf
Cada equação diferencial linearizada pode ser representada por uma função de
Transferência.Para um sistema com múltiplas entradas e múltiplas saídas, teremos
uma Função de transferência que relaciona cada uma delas.
Esse curso tem caráter de apenas fornecer as ferramentas necessárias para a analise
de dinâmica de sistemas,com um conhecimento teórico mais aprofundado sobre
controle de processos tudo ficará muito mais claro.
Propriedades das Transformadas:
Representação em Funções de Transferência :
Exemplo Funções de Transferência :
q1 q2
h
q3
A
Exemplo Funções de Transferência :
Assumindo que:
dh h
A q1 q 2
dt R
Exemplo Funções de Transferência :
h' ( s ) Kp
G1 ( s )
'
q1 ( s ) s 1
h' ( s ) Kp
G2 ( s)
'
q 2 ( s) s 1
onde:
Kp R
AR
Exemplo Funções de Transferência :
A = 3.1415 * (0.5/2)^2
A = 0.196
K p R 6.37
R = 6.37
AR 1.25
Exemplo Funções de Transferência :
Corrente q1
Corrente q2
Exemplo Funções de Transferência :
Degrau começa
no tempo zero
Degrau começa
No tempo dez
Bloco Função
de Transferência
Exemplo Funções de Transferência :
Resultado obtido:
1º estado
estacionário 2º estado
estacionário
1ª 2ª
perturbação perturbação
S-functions:
E
dT
F ACP T A T HVk0e
RT C
A UAT Tc
dt VCP
Parâmetros
freqüentemente
alterados
Parâmetros alterados
pela máscara
Exemplo S-function:
% sys=[estados,0,saídas,entradas,0,0]
sys = [3,0,3,5,0,0];
% Condições iniciais
ca = 0.1315; %lbm/ft3, concentração inicial no reator
T = 584.4115; %R, temperatura do reator
V = 200; %ft3, volume do reator
x0 = [ca T V]';
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equações:
% Atualiza entradas
cai = u(1); %lbm/ft3, concentração da alimentação=0.5;
Fi = u(2); %ft3/hr, vazão de alimentação=40
F = u(3); %vazão de retirada=40
Tc = u(4); %R, temperatura do fluido de refrigeração=594.6
Ti = u(5); %R, temperatura da alimentação=530
% Cálculo das derivadas
Ca = x(1);
T = x(2);
V = x(3);
k = k0*exp(-E/(R*T));
dCa = (Fi*(cai-Ca)/V) - k*Ca;
dV = Fi-F;
dT = (Fi*Cp*ro*(Ti-T) + DeltaH*k*Ca*V - U*A*(T-Tc)) /(V*ro*Cp);
sys = [dCa; dT; dV];
Exemplo S-function:
Criando o arquivo com as equações: